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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 25.52 of 150.00 AH used of 24V (82.99% remains) | |
| • Previous NAKs 6, Timeouts 2 | • 38.91 of 100.00 AH used of 10V (61.09% remains) | |
| • Surface angle -69.7 deg, depth 1.39 m | • Intended pitch -21.3 deg, speed -7.865 cm/s | |
| • VBD pumped to 250.20 (SM_CC=250) | ||
| • GPS1 time: 40 s | ||
| • GPS2 time: 14 s | • Transponder ping count: 54 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 11 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 11 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 12 | - | - | - | 57 | VBD | -0.66 | - | - | 170 | - | - | - | 1756 | - | -68.4 | -43.28 | - | 2790 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 59 | 3.3 | -6.3 | 8 | 80 | roll | -0.68 | 8.88 | 0.218 | 2463 | 258.2 | 2.22 | 0.040 | 3199 | 650.0 | -88.5 | -8.27 | - | 3153 | -43.9 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 272 | 42.2 | -16.4 | 48 | 278 | done | -0.68 | - | - | 2463 | - | 2.17 | 0.025 | 1797 | -646.1 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 598 | 94.0 | -15.0 | 109 | 604 | roll | -0.64 | 0.10 | 0.162 | 2491 | 280.0 | 2.20 | 0.039 | 403 | -633.6 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 711 | 109.6 | -13.2 | 130 | 717 | done | -0.64 | - | - | 2483 | - | 2.10 | 0.023 | 1795 | 662.9 | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1037 | 148.3 | -12.3 | 191 | 1044 | roll | -0.64 | - | - | 2482 | - | 2.17 | 0.038 | 406 | -640.1 | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1091 | 155.3 | -13.6 | 201 | 1097 | done | -0.64 | - | - | 2473 | - | 2.08 | 0.024 | 1790 | 665.4 | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1418 | 198.3 | -13.2 | 262 | 1423 | done | -0.64 | - | - | 2473 | - | - | - | 1791 | - | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1733 | 237.2 | -12.1 | 294 | 1736 | roll | -0.64 | - | - | 2473 | - | 2.17 | 0.038 | 397 | -642.4 | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 1748 | 239.3 | -12.4 | 295 | 1754 | done | -0.64 | - | - | 2463 | - | 2.10 | 0.024 | 1801 | 668.6 | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2063 | 280.4 | -13.2 | 326 | 2068 | roll | -0.64 | 0.10 | 0.162 | 2492 | 290.0 | 2.20 | 0.038 | 403 | -635.5 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2160 | 292.4 | -12.7 | 335 | 2164 | done | -0.64 | - | - | 2483 | - | 2.08 | 0.024 | 1810 | 676.4 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2480 | 331.2 | -11.9 | 366 | 2484 | roll | -0.68 | - | - | 2483 | - | 2.17 | 0.037 | 403 | -648.4 | -88.5 | - | - | 3157 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2501 | 333.9 | -12.6 | 368 | 2505 | done | -0.68 | - | - | 2475 | - | 2.08 | 0.024 | 1789 | 666.3 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 2823 | 370.4 | -10.7 | 399 | 2823 | done | -0.68 | - | - | 2474 | - | - | - | 1790 | - | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3134 | 403.8 | -10.5 | 429 | 3137 | roll | -0.68 | - | - | 2474 | - | 2.12 | 0.038 | 403 | -654.2 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3164 | 407.7 | -12.5 | 431 | 3171 | done | -0.68 | - | - | 2466 | - | 2.12 | 0.024 | 1812 | 664.6 | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3480 | 443.0 | -11.0 | 462 | 3484 | roll | -0.68 | - | - | 2466 | - | 2.20 | 0.038 | 401 | -641.4 | -88.5 | - | - | 3155 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3549 | 451.4 | -12.6 | 468 | 3556 | done | -0.68 | - | - | 2456 | - | 2.08 | 0.024 | 1788 | 666.8 | -88.5 | - | - | 3155 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3865 | 488.8 | -12.0 | 499 | 3866 | done | -0.68 | - | - | 2456 | - | - | - | 1789 | - | -88.5 | - | - | 3156 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4172 | 524.5 | -11.2 | 519 | 4173 | done | -0.68 | - | - | 2456 | - | - | - | 1789 | - | -88.5 | - | - | 3155 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4476 | 559.5 | -11.5 | 534 | 4477 | done | -0.68 | - | - | 2456 | - | - | - | 1789 | - | -88.5 | - | - | 3154 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4783 | 594.3 | -11.7 | 549 | 4786 | roll | -0.68 | - | - | 2456 | - | 2.15 | 0.038 | 387 | -652.1 | -88.5 | - | - | 3153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 4803 | 596.9 | -12.4 | 550 | 4807 | done | -0.68 | 0.08 | 0.122 | 2475 | 237.5 | 2.12 | 0.025 | 1802 | 667.5 | -88.5 | - | - | 3153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5130 | 627.4 | -9.1 | 566 | 5133 | roll | -0.74 | - | - | 2476 | - | 2.17 | 0.039 | 405 | -643.8 | -88.5 | - | - | 3153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5156 | 630.2 | -10.4 | 567 | 5160 | done | -0.74 | - | - | 2466 | - | 2.08 | 0.025 | 1792 | 666.8 | -88.5 | - | - | 3153 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5477 | 660.4 | -9.6 | 583 | 5478 | done | -0.74 | - | - | 2466 | - | - | - | 1792 | - | -88.5 | - | - | 3152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5782 | 691.9 | -10.6 | 598 | 5786 | roll | -0.79 | - | - | 2466 | - | 2.17 | 0.039 | 400 | -641.5 | -88.5 | - | - | 3152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5804 | 694.3 | -11.3 | 599 | 5807 | done | -0.79 | - | - | 2456 | - | 2.10 | 0.025 | 1804 | 668.6 | -88.5 | - | - | 3152 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6130 | 727.7 | -9.5 | 615 | 6130 | done | -0.79 | - | - | 2456 | - | - | - | 1803 | - | -88.5 | - | - | 3151 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6434 | 758.0 | -10.0 | 630 | 6439 | roll | -0.79 | - | - | 2446 | - | 2.12 | 0.031 | 3190 | 654.2 | -88.5 | - | - | 3151 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6472 | 761.6 | -9.9 | 631 | 6478 | done | -0.85 | - | - | 2446 | - | 2.12 | 0.027 | 1804 | -653.8 | -88.5 | - | - | 3151 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6782 | 792.9 | -10.3 | 647 | 6783 | done | -0.85 | - | - | 2446 | - | - | - | 1804 | - | -88.5 | - | - | 3151 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7087 | 824.1 | -10.8 | 662 | 7092 | roll | -0.85 | - | - | 2446 | - | 2.20 | 0.040 | 393 | -641.4 | -88.5 | - | - | 3150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7156 | 831.9 | -11.5 | 665 | 7161 | done | -0.85 | - | - | 2437 | - | 2.12 | 0.024 | 1802 | 664.6 | -88.5 | - | - | 3150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7191 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7191 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7195 | 835.7 | 10.6 | 667 | 7268 | done | -0.14 | 0.65 | 0.110 | 2655 | 335.4 | - | - | 1737 | - | - | 71.40 | 1.101 | 2792 | -5.0 | 0.392 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7269 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7269 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7270 | 837.2 | - | 670 | 7357 | roll | 0.68 | 0.70 | 0.058 | 2918 | 375.7 | 2.35 | 0.032 | 3134 | 594.5 | 88.5 | 77.38 | 1.067 | 2431 | -4.7 | 0.377 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7382 | 834.2 | 5.6 | 676 | 7413 | done | 0.64 | - | - | 2928 | - | 2.22 | 0.030 | 1769 | -614.9 | 117.8 | 26.50 | 1.030 | 2311 | -4.5 | 0.378 | - | - | 1 | - | - | - | - | - | - |
| 7717 | 803.1 | 9.5 | 692 | 7718 | done | 0.64 | - | - | 2928 | - | - | - | 1769 | - | 117.8 | - | - | 2304 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8024 | 775.2 | 8.8 | 707 | 8027 | roll | 0.60 | 0.12 | 0.163 | 2895 | -275.0 | 2.15 | 0.032 | 3147 | 640.9 | 117.8 | - | - | 2302 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8075 | 770.7 | 8.2 | 709 | 8080 | done | 0.60 | - | - | 2904 | - | 2.22 | 0.028 | 1748 | -630.2 | 117.8 | - | - | 2300 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8392 | 745.9 | 7.6 | 725 | 8396 | roll | 0.60 | - | - | 2904 | - | 2.17 | 0.031 | 3152 | 647.0 | 120.8 | - | - | 2299 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8513 | 735.5 | 9.2 | 730 | 8521 | done | 0.60 | - | - | 2914 | - | 2.22 | 0.028 | 1737 | -637.4 | 120.8 | - | - | 2298 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8824 | 708.4 | 9.1 | 746 | 8828 | roll | 0.60 | - | - | 2914 | - | 2.20 | 0.031 | 3143 | 639.1 | 120.8 | - | - | 2297 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8941 | 697.5 | 8.9 | 751 | 8946 | done | 0.60 | - | - | 2925 | - | 2.17 | 0.028 | 1748 | -642.9 | 120.8 | - | - | 2297 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9258 | 670.1 | 8.7 | 767 | 9261 | roll | 0.60 | - | - | 2936 | - | 2.17 | 0.042 | 346 | -646.1 | 120.8 | - | - | 2297 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9272 | 668.6 | 9.2 | 767 | 9279 | done | 0.56 | 0.15 | 0.126 | 2886 | -333.3 | 2.10 | 0.025 | 1738 | 662.9 | 120.8 | - | - | 2296 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9584 | 646.7 | 6.8 | 783 | 9604 | roll | 0.58 | - | - | 2885 | - | 2.22 | 0.031 | 3150 | 636.0 | 135.0 | 12.95 | 0.945 | 2241 | -4.2 | 0.300 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 9705 | 637.8 | 7.3 | 788 | 9716 | done | 0.58 | - | - | 2895 | - | 2.20 | 0.028 | 1745 | -638.6 | 141.7 | 7.40 | 0.854 | 2214 | -3.6 | 0.281 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10031 | 611.5 | 8.8 | 805 | 10034 | roll | 0.58 | - | - | 2895 | - | 2.17 | 0.030 | 3140 | 642.9 | 141.7 | - | - | 2214 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10078 | 607.2 | 9.2 | 807 | 10082 | done | 0.58 | - | - | 2905 | - | 2.17 | 0.028 | 1746 | -642.4 | 141.7 | - | - | 2213 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10400 | 579.5 | 8.6 | 823 | 10403 | roll | 0.58 | - | - | 2906 | - | 2.17 | 0.030 | 3157 | 650.2 | 141.7 | - | - | 2213 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10452 | 574.5 | 10.1 | 825 | 10456 | done | 0.58 | - | - | 2917 | - | 2.20 | 0.028 | 1745 | -641.8 | 141.7 | - | - | 2213 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10768 | 545.2 | 9.3 | 841 | 10772 | roll | 0.58 | - | - | 2928 | - | 2.20 | 0.042 | 345 | -636.4 | 141.7 | - | - | 2212 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10826 | 539.3 | 10.6 | 843 | 10833 | done | 0.58 | 0.10 | 0.158 | 2892 | -360.0 | 2.15 | 0.024 | 1760 | 658.1 | 141.7 | - | - | 2212 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11138 | 512.9 | 8.9 | 859 | 11141 | roll | 0.63 | - | - | 2892 | - | 2.12 | 0.031 | 3156 | 658.5 | 141.7 | - | - | 2213 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11253 | 501.5 | 9.5 | 864 | 11261 | done | 0.63 | - | - | 2901 | - | 2.17 | 0.027 | 1752 | -647.0 | 141.7 | - | - | 2211 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11569 | 472.5 | 9.0 | 894 | 11569 | done | 0.63 | - | - | 2901 | - | - | - | 1752 | - | 141.7 | - | - | 2211 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11880 | 447.7 | 7.3 | 924 | 11892 | roll | 0.64 | - | - | 2901 | - | 2.15 | 0.029 | 3155 | 652.6 | 148.6 | 6.70 | 0.760 | 2187 | -3.6 | 0.217 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11948 | 442.3 | 7.6 | 930 | 11957 | done | 0.64 | - | - | 2912 | - | 2.17 | 0.027 | 1755 | -645.2 | 151.5 | 4.68 | 0.655 | 2174 | -2.8 | 0.193 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12265 | 417.7 | 7.8 | 961 | 12269 | roll | 0.64 | - | - | 2924 | - | 2.20 | 0.042 | 339 | -643.6 | 152.5 | - | - | 2174 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12301 | 414.4 | 7.8 | 964 | 12309 | done | 0.64 | - | - | 2924 | - | 2.12 | 0.024 | 1749 | 665.1 | 153.7 | 3.88 | 0.584 | 2165 | -2.3 | 0.170 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12617 | 388.6 | 8.1 | 995 | 12621 | roll | 0.64 | - | - | 2924 | - | 2.15 | 0.031 | 3143 | 648.4 | 153.7 | - | - | 2165 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12665 | 384.6 | 8.6 | 999 | 12671 | done | 0.64 | - | - | 2934 | - | 2.15 | 0.027 | 1754 | -646.0 | 153.7 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12980 | 360.0 | 7.7 | 1030 | 12981 | done | 0.65 | - | - | 2935 | - | - | - | 1754 | - | 155.3 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13292 | 335.8 | 8.1 | 1060 | 13295 | roll | 0.65 | - | - | 2934 | - | 2.15 | 0.031 | 3156 | 652.1 | 155.3 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13354 | 330.0 | 8.9 | 1066 | 13359 | done | 0.65 | 0.10 | 0.130 | 2910 | -240.0 | 2.17 | 0.028 | 1752 | -647.0 | 155.3 | - | - | 2164 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13676 | 305.2 | 8.0 | 1097 | 13679 | roll | 0.65 | - | - | 2910 | - | 2.15 | 0.030 | 3147 | 648.8 | 155.3 | - | - | 2163 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 13797 | 295.0 | 7.6 | 1108 | 13808 | done | 0.65 | - | - | 2919 | - | 2.15 | 0.027 | 1753 | -648.4 | 158.7 | 5.40 | 0.639 | 2146 | -3.1 | 0.150 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14124 | 267.3 | 8.6 | 1140 | 14128 | roll | 0.65 | - | - | 2930 | - | 2.17 | 0.041 | 359 | -642.4 | 158.7 | - | - | 2146 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14182 | 262.0 | 9.5 | 1145 | 14189 | done | 0.65 | - | - | 2930 | - | 2.10 | 0.023 | 1756 | 665.2 | 158.7 | - | - | 2146 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14498 | 234.6 | 8.9 | 1176 | 14502 | roll | 0.65 | - | - | 2930 | - | 2.12 | 0.029 | 3144 | 654.7 | 158.7 | - | - | 2145 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14573 | 227.4 | 9.7 | 1183 | 14577 | done | 0.65 | 0.08 | 0.130 | 2913 | -212.5 | 2.15 | 0.028 | 1752 | -647.4 | 158.7 | - | - | 2145 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14893 | 201.1 | 7.9 | 1214 | 14898 | roll | 0.69 | - | - | 2923 | - | 2.20 | 0.041 | 345 | -639.5 | 158.7 | - | - | 2145 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 14958 | 195.5 | 9.3 | 1224 | 14964 | done | 0.69 | - | - | 2922 | - | 2.10 | 0.024 | 1744 | 666.2 | 158.7 | - | - | 2145 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15285 | 169.0 | 7.3 | 1285 | 15296 | roll | 0.70 | - | - | 2922 | - | 2.12 | 0.028 | 3153 | 664.6 | 165.5 | 7.45 | 0.627 | 2117 | -3.8 | 0.104 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15472 | 153.2 | 8.4 | 1320 | 15478 | done | 0.70 | - | - | 2933 | - | 2.17 | 0.028 | 1747 | -647.9 | 165.5 | - | - | 2118 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15798 | 123.6 | 8.5 | 1381 | 15805 | roll | 0.70 | - | - | 2933 | - | 2.17 | 0.029 | 3155 | 648.8 | 165.5 | - | - | 2117 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 15847 | 119.2 | 9.0 | 1390 | 15853 | done | 0.70 | - | - | 2944 | - | 2.17 | 0.036 | 1754 | -645.6 | 165.5 | - | - | 2117 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16174 | 90.2 | 8.8 | 1451 | 16179 | roll | 0.70 | - | - | 2944 | - | 2.15 | 0.030 | 3150 | 649.3 | 165.5 | - | - | 2117 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16248 | 83.8 | 8.7 | 1465 | 16254 | done | 0.70 | - | - | 2955 | - | 2.15 | 0.028 | 1754 | -649.3 | 165.5 | - | - | 2118 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16575 | 60.2 | 6.0 | 1526 | 16602 | roll | 0.73 | - | - | 2966 | - | 2.22 | 0.042 | 348 | -633.3 | 189.9 | 20.83 | 0.605 | 2016 | -4.9 | 0.050 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16638 | 54.9 | 8.8 | 1538 | 16645 | done | 0.73 | 0.08 | 0.120 | 2938 | -350.0 | 2.12 | 0.025 | 1758 | 665.1 | 189.9 | - | - | 2017 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 16966 | 30.3 | 6.9 | 1599 | 16982 | done | 0.82 | - | - | 2938 | - | - | - | 1758 | - | 202.3 | 11.32 | 0.571 | 1966 | -4.5 | 0.025 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17304 | 8.4 | 7.1 | 1662 | 17321 | roll | 0.92 | 0.15 | 0.071 | 3026 | 586.7 | 2.15 | 0.029 | 3141 | 643.3 | 212.1 | 9.07 | 0.545 | 1927 | -4.3 | 0.007 | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 17356 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17356 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17383 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 17383 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 4.25 | - | - | - | - | -7.86 | - | - | 187 | - | - | - | 1798 | - | 250.20 | 22.30 | 0.558 | 1771 | -7.0 | 0.005 | - | - | - | - | - | - | |||