SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 176 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 34.37 of 150.00 AH used of 24V (77.08% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 28.68 of 97.00 AH used of 10V (70.43% remains)
• Surface angle -55.8 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 24 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 37 VBD -0.86 - - 164 - - - 1841 - -146.6 -11.60 - 1439 - - - - - - - - - - -
40 2.1 - 1 111 roll -0.86 9.40 0.187 2726 272.6 2.42 0.054 347 -617.4 -146.6 -55.58 - 2919 -26.6 - - - - - - - 25.82 26.11 26.64
339 26.9 -12.1 31 349 done -0.69 0.20 0.134 2774 240.0 2.33 0.023 1891 662.7 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.91 26.36 -
649 51.8 -7.7 62 650 done -0.62 - - 2774 - - - 1890 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
949 75.2 -7.7 92 957 roll -0.55 0.15 0.133 2810 240.0 2.47 0.037 3458 634.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.35 26.31 -
1069 82.1 -5.7 96 1077 done -0.55 - - 2810 - 2.47 0.022 1819 -663.6 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.46 -
1399 100.5 -5.9 107 1400 done -0.55 - - 2810 - - - 1818 - -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - - -
1699 113.8 -3.9 117 1707 roll -0.55 - - 2798 - 2.53 0.036 3450 645.1 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.37 -
1939 124.4 -4.4 125 1946 done -0.55 - - 2798 - 2.45 0.022 1824 -663.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.53 -
2270 141.9 -5.4 136 2277 roll -0.55 - - 2798 - 2.30 0.041 347 -642.2 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.35 -
2368 147.3 -5.7 139 2377 done -0.53 0.15 0.125 2834 240.0 2.30 0.022 1892 671.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - 26.26 26.56 -
2720 164.9 -4.7 146 2727 roll -0.57 - - 2824 - 2.40 0.037 3451 649.6 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.39 -
2858 170.0 -4.4 148 2866 done -0.60 - - 2824 - 2.45 0.022 1821 -665.3 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.54 -
3200 185.9 -4.5 154 3207 roll -0.63 - - 2809 - 2.53 0.036 3452 644.7 -146.6 - - 2922 - - - - - - - - - 26.39 -
3320 192.0 -4.8 156 3327 done -0.66 - - 2812 - 2.42 0.022 1827 -671.5 -146.6 - - 2923 - - - - - - - - - 26.54 -
3680 208.5 -4.4 162 3687 roll -0.69 - - 2800 - 2.53 0.037 3454 643.1 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.39 -
3869 217.2 -4.8 165 3877 done -0.71 - - 2800 - 2.42 0.022 1827 -672.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.55 -
4219 239.1 -6.4 171 4220 done -0.71 - - 2800 - - - 1827 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - - -
4519 260.9 -7.4 176 4526 roll -0.71 - - 2788 - 2.55 0.037 3452 637.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.39 -
4608 265.2 -7.3 177 4612 done -0.71 - - 2789 - 2.47 0.022 1812 -664.0 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.54 -
4930 285.7 -5.5 183 4937 roll -0.71 - - 2777 - 2.55 0.037 3451 642.7 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - 26.39 -
5038 288.8 -5.2 184 5043 done -0.71 - - 2777 - 2.45 0.022 1823 -664.5 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.55 -
5340 304.9 -4.6 189 5347 roll -0.71 - - 2766 - 2.53 0.037 3445 641.1 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - - 26.39 -
5469 311.0 -4.9 191 5477 done -0.71 - - 2766 - 2.45 0.023 1820 -663.3 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.54 -
5820 330.6 -5.5 197 5821 done -0.71 - - 2766 - - - 1820 - -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - - -
6120 347.3 -5.6 202 6127 roll -0.71 - - 2754 - 2.55 0.037 3451 639.6 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.38 -
6219 350.6 -5.5 203 6226 done -0.71 - - 2754 - 2.47 0.023 1815 -662.3 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - 26.54 -
6540 369.5 -5.2 209 6541 done -0.69 - - 2754 - - - 1815 - -146.6 - - 2915 - - - - - - - - - - -
6840 386.6 -5.7 214 6848 roll -0.67 0.10 0.143 2771 170.0 2.58 0.037 3447 632.6 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - 26.60 26.36 -
7009 393.5 -5.9 216 7018 done -0.67 - - 2771 - 2.47 0.023 1815 -660.7 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.53 -
7319 416.0 -6.4 222 7327 roll -0.67 - - 2760 - 2.58 0.037 3451 634.1 -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - 26.36 -
7440 423.9 -6.5 224 7447 done -0.67 - - 2760 - 2.47 0.023 1819 -660.7 -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - 26.53 -
7799 448.8 -7.0 230 7807 roll -0.67 - - 2748 - 2.58 0.037 3452 632.9 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.35 -
7878 452.9 -7.0 231 7883 done -0.67 0.12 0.128 2784 300.0 2.47 0.023 1820 -660.7 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - 26.27 26.52 -
8211 475.7 -6.4 237 8219 roll -0.69 - - 2774 - 2.55 0.037 3451 639.6 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.34 -
8350 483.5 -6.5 239 8354 done -0.72 - - 2774 - 2.47 0.023 1820 -660.3 -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - 26.51 -
8742 509.1 -6.2 245 8743 done -0.72 - - 2770 - - - 1820 - -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - - -
9102 525.8 -4.9 248 9110 roll -0.72 - - 2762 - 2.55 0.037 3448 638.4 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.33 -
9222 530.9 -4.5 249 9230 done -0.72 - - 2762 - 2.47 0.024 1821 -658.7 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - 26.51 -
9583 548.2 -4.7 252 9590 roll -0.72 - - 2751 - 2.55 0.038 3448 638.0 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.32 -
9731 554.6 -4.9 253 9735 done -0.72 - - 2751 - 2.47 0.024 1824 -657.5 -146.6 - - 2904 - - - - - - - - - 26.50 -
10053 575.6 -5.8 256 10061 roll -0.72 - - 2739 - 2.55 0.038 3450 637.6 -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - 26.31 -
10152 575.6 -5.8 256 10160 done -0.72 - - 2739 - 2.47 0.024 1824 -658.3 -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - 26.49 -
10533 610.4 -7.3 260 10540 roll -0.72 - - 2727 - 2.58 0.038 3450 630.2 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.29 -
10641 610.4 -7.3 260 10647 done -0.72 0.15 0.123 2772 300.0 2.47 0.024 1824 -658.3 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - 26.18 26.48 -
11003 639.7 -6.5 263 11004 done -0.72 - - 2772 - - - 1824 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
11363 660.5 -5.7 266 11371 roll -0.75 - - 2761 - 2.58 0.038 3448 629.5 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.27 -
11443 660.5 -5.7 266 11450 done -0.78 - - 2761 - 2.47 0.024 1826 -656.7 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.48 -
11844 688.5 -5.9 270 11845 done -0.80 - - 2761 - - - 1826 - -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - - -
12203 707.0 -5.2 273 12211 roll -0.83 - - 2750 - 2.58 0.039 3449 629.1 -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - 26.26 -
12393 713.3 -5.2 274 12400 done -0.85 - - 2750 - 2.50 0.024 1816 -653.2 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.46 -
12803 742.4 -6.0 278 12811 roll -0.85 - - 2738 - 2.58 0.038 3447 632.2 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.25 -
12892 742.4 -6.0 278 12896 done -0.85 - - 2738 - 2.47 0.024 1825 -656.7 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.44 -
13274 777.2 -7.4 282 13282 roll -0.85 - - 2726 - 2.60 0.038 3460 628.8 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.22 -
13422 786.2 -7.5 283 13427 done -0.85 - - 2726 - 2.50 0.024 1825 -654.0 -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - 26.44 -
13744 811.8 -7.4 286 13752 roll -0.85 - - 2714 - 2.60 0.039 3461 629.2 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.20 -
13873 820.2 -7.2 287 13878 done -0.85 - - 2714 - 2.50 0.024 1826 -654.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.43 -
14215 844.4 -6.9 290 14223 roll -0.85 - - 2702 - 2.60 0.039 3457 627.3 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.19 -
14315 844.4 -6.9 290 14319 done -0.85 - - 2702 - 2.50 0.024 1824 -653.2 -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - 26.41 -
14687 882.2 -8.0 294 14695 roll -0.82 0.12 0.138 2727 208.3 2.58 0.039 3454 631.8 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - 26.46 26.17 -
14826 891.8 -8.2 295 14833 done -0.79 - - 2727 - 2.50 0.024 1824 -652.0 -146.6 - - 2891 - - - - - - - - - 26.40 -
15167 920.5 -8.0 298 15174 roll -0.79 - - 2715 - 2.58 0.040 3451 630.6 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.15 -
15265 920.5 -8.0 298 15269 done -0.79 - - 2715 - 2.50 0.025 1822 -651.6 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.39 -
15637 954.3 -7.2 302 15645 roll -0.79 - - 2703 - 2.60 0.040 3450 626.2 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.14 -
15776 962.5 -6.9 306 15786 done -0.79 0.15 0.127 2747 293.3 2.50 0.025 1825 -650.0 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - 26.05 26.36 -
16090 980.6 -5.3 317 16091 done -0.82 - - 2747 - - - 1825 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
16295 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16295 begin apogee
16300 991.3 -5.1 324 16426 done -0.29 0.45 0.103 2903 346.7 - - 1825 - - 121.88 1.685 2319 -4.7 0.292 - - - - - - 25.84 - 23.60
16427 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
16428 begin climb
16430 993.4 - 328 16568 roll 0.86 1.05 0.065 3286 364.8 2.60 0.046 358 -564.2 146.6 130.73 1.647 1721 -4.6 0.293 - - - - - - 24.91 24.27 23.15
16747 970.9 9.4 339 16755 done 0.69 0.22 0.137 3222 -290.9 2.40 0.024 1886 636.7 146.6 - - 1713 - - - - - - - - 25.44 25.74 -
17079 948.7 6.2 350 17080 done 0.61 - - 3221 - - - 1886 - 146.6 - - 1712 - - - - - - - - - - -
17437 927.5 5.9 353 17445 done 0.53 0.17 0.134 3168 -311.8 - - 1887 - 153.3 5.22 1.278 1694 -3.4 0.266 - - - - - - 26.11 - 24.68
17797 910.2 5.0 356 17836 roll 0.54 - - 3179 - 2.55 0.047 358 -599.6 190.8 33.80 1.609 1542 -4.5 0.270 - - - - - - - 25.42 24.26
17928 902.8 5.1 357 17966 done 0.55 - - 3179 - 2.38 0.025 1884 641.2 225.4 32.25 1.590 1399 -4.4 0.267 - - - - - - - 25.89 23.98
18277 877.7 6.8 360 18278 done 0.55 - - 3179 - - - 1883 - 225.4 - - 1394 - - - - - - - - - - -
18637 852.1 7.1 363 18645 roll 0.55 - - 3190 - 2.53 0.048 352 -605.1 225.4 - - 1391 - - - - - - - - - 26.16 -
18716 852.1 7.1 363 18720 done 0.55 - - 3190 - 2.38 0.026 1892 647.1 225.4 - - 1391 - - - - - - - - - 26.34 -
19107 821.6 6.5 367 19108 done 0.55 - - 3191 - - - 1892 - 225.4 - - 1390 - - - - - - - - - - -
19467 798.8 6.2 370 19475 roll 0.55 - - 3202 - 2.53 0.047 351 -609.1 225.4 - - 1389 - - - - - - - - - 26.23 -
19567 798.8 6.2 370 19571 done 0.55 - - 3202 - 2.35 0.026 1888 654.0 225.4 - - 1389 - - - - - - - - - 26.46 -
19939 761.4 7.9 374 19941 done 0.52 0.12 0.132 3165 -308.3 - - 1888 - 225.4 - - 1389 - - - - - - - - 26.41 - -
20298 735.2 7.5 377 20306 roll 0.52 - - 3175 - 2.53 0.049 348 -608.7 225.4 - - 1389 - - - - - - - - - 26.22 -
20407 735.2 7.5 377 20412 done 0.52 - - 3175 - 2.38 0.026 1898 651.3 225.4 - - 1388 - - - - - - - - - 26.47 -
20768 702.7 7.0 380 20769 done 0.52 - - 3176 - - - 1897 - 225.4 - - 1388 - - - - - - - - - - -
21128 682.9 5.8 383 21140 done 0.54 - - 3176 - - - 1898 - 237.6 9.57 1.363 1350 -4.0 0.211 - - - - - - - - 24.91
21489 663.2 5.3 386 21518 roll 0.57 - - 3187 - 2.60 0.049 356 -593.1 264.4 24.50 1.446 1243 -4.4 0.213 - - - - - - - 25.75 24.60
21627 655.2 5.9 387 21642 done 0.58 - - 3187 - 2.40 0.025 1893 640.4 273.1 9.35 1.332 1204 -4.2 0.218 - - - - - - - 26.01 24.48
21949 625.9 8.1 390 21950 done 0.58 - - 3187 - - - 1893 - 273.1 - - 1204 - - - - - - - - - - -
22310 599.7 7.6 393 22311 done 0.61 - - 3187 - - - 1893 - 273.1 - - 1203 - - - - - - - - - - -
22669 576.0 6.6 396 22677 roll 0.63 - - 3199 - 2.53 0.047 349 -610.3 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.17 -
22748 576.0 6.6 396 22752 done 0.65 - - 3199 - 2.38 0.025 1898 650.8 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.41 -
23141 539.7 7.7 400 23142 done 0.65 - - 3199 - - - 1899 - 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - - -
23500 512.4 7.7 403 23508 roll 0.65 - - 3211 - 2.53 0.047 350 -612.3 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.19 -
23589 512.4 7.7 403 23593 done 0.65 - - 3211 - 2.35 0.025 1891 655.7 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.47 -
23911 483.4 6.9 408 23912 done 0.65 - - 3211 - - - 1891 - 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - - -
24211 463.9 6.5 413 24218 roll 0.65 - - 3223 - 2.50 0.047 355 -614.4 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.19 -
24299 459.9 6.5 414 24303 done 0.65 - - 3223 - 2.35 0.025 1896 655.7 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.47 -
24621 435.7 6.9 420 24623 done 0.65 - - 3223 - - - 1896 - 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - - -
24921 414.6 7.1 425 24922 done 0.65 - - 3223 - - - 1896 - 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - - -
25221 392.3 7.6 430 25228 roll 0.65 - - 3235 - 2.50 0.047 356 -616.0 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.17 -
25310 387.0 8.0 431 25314 done 0.65 - - 3235 - 2.33 0.024 1887 657.1 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.48 -
25631 357.0 8.4 437 25639 roll 0.65 - - 3247 - 2.50 0.047 351 -614.4 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.16 -
25691 351.6 8.5 438 25699 done 0.65 0.12 0.126 3208 -325.0 2.35 0.024 1898 658.3 273.1 - - 1205 - - - - - - - - 26.21 26.48 -
26052 327.1 6.6 444 26053 done 0.69 - - 3208 - - - 1898 - 273.1 - - 1205 - - - - - - - - - - -
26352 307.5 6.5 449 26353 done 0.72 - - 3208 - - - 1898 - 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - - -
26652 285.0 7.6 454 26660 roll 0.76 0.10 0.093 3283 750.0 2.50 0.047 357 -616.4 273.1 - - 1202 - - - - - - - - 26.70 26.15 -
26761 279.1 8.0 455 26766 done 0.76 0.15 0.124 3237 -306.7 2.35 0.024 1887 651.1 273.1 - - 1202 - - - - - - - - 26.15 26.47 -
27062 249.2 8.1 460 27063 done 0.76 - - 3237 - - - 1887 - 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - - -
27361 228.4 6.7 465 27369 roll 0.76 - - 3248 - 2.50 0.047 352 -614.0 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.14 -
27431 224.6 6.5 466 27435 done 0.76 - - 3248 - 2.35 0.024 1884 651.9 273.1 - - 1202 - - - - - - - - - 26.47 -
27772 201.9 6.6 472 27780 roll 0.76 - - 3248 - 2.47 0.038 3450 634.0 273.1 - - 1203 - - - - - - - - - 26.24 -
27836 196.7 7.3 473 27842 done 0.76 - - 3260 - 2.45 0.027 1826 -662.9 273.1 - - 1203 - - - - - - - - - 26.37 -
28193 161.4 10.1 479 28200 roll 0.76 - - 3271 - 2.38 0.047 356 -617.6 273.1 - - 1203 - - - - - - - - - 26.15 -
28261 154.7 10.5 480 28265 done 0.76 - - 3272 - 2.33 0.024 1890 658.4 273.1 - - 1203 - - - - - - - - - 26.48 -
28573 123.8 8.2 490 28581 roll 0.76 - - 3283 - 2.50 0.047 346 -617.6 273.1 - - 1204 - - - - - - - - - 26.14 -
28644 119.2 7.8 492 28651 done 0.74 0.12 0.097 3235 -400.0 2.33 0.024 1900 667.0 273.1 - - 1204 - - - - - - - - 26.15 26.48 -
28964 98.2 6.6 503 28965 done 0.78 - - 3235 - - - 1900 - 273.1 - - 1204 - - - - - - - - - - -
29264 77.2 6.8 513 29265 done 0.82 - - 3235 - - - 1900 - 273.1 - - 1204 - - - - - - - - - - -
29563 55.7 9.2 539 29565 done 0.88 0.15 0.068 3326 606.7 - - 1899 - 273.1 - - 1205 - - - - - - - - 26.70 - -
29863 30.5 8.4 569 29865 done 0.83 0.20 0.113 3261 -325.0 - - 1900 - 273.1 - - 1206 - - - - - - - - 26.33 - -
30164 12.5 5.8 599 30174 roll 0.90 - - 3272 - 2.55 0.047 347 -609.0 284.1 5.30 0.164 1159 -8.9 0.072 - - - - - - - 26.16 25.37
30243 7.0 6.9 607 30252 done 0.92 - - 3272 - 2.33 0.023 1890 662.2 284.1 - - 1156 - - - - - - - - - 26.49 -
30301 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30301 begin surface coast
30354 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30354 begin surface
SM 2.41 - - - - -8.82 8.12 0.037 163 -382.9 0.08 0.109 1837 -662.5 300.00 6.15 0.145 1094 -10.1 0.017 - - - - - -