NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 176 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.42 of 150.00 AH used of 24V (83.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.40 of 100.00 AH used of 10V (78.60% remains)
• Surface angle -74.5 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 406.46, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 75 VBD -0.48 - - 106 - - - 2163 - -146.0 -56.28 - 2765 - - - - - - - - - - -
79 3.6 -5.1 9 112 roll -0.48 11.55 0.226 3033 253.4 2.22 0.063 765 -629.7 -146.0 -12.48 - 3393 -50.3 - - - - - - - 25.18 25.58 25.99
352 57.1 -13.4 59 359 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2186 645.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.71 -
673 99.5 -12.2 120 681 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.049 766 -639.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.82 -
768 110.7 -13.0 137 775 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.049 2182 643.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.84 -
1088 150.0 -12.4 167 1094 roll -0.48 - - 3004 - 2.17 0.061 3577 642.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.86 -
1135 156.1 -12.8 170 1140 done -0.48 0.12 0.136 3039 291.7 2.15 0.042 2163 -657.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.82 25.98 -
1444 188.0 -9.8 190 1448 roll -0.48 - - 3039 - 2.15 0.050 764 -650.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1469 190.0 -9.8 191 1476 done -0.48 - - 3032 - 2.17 0.050 2183 653.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1788 222.5 -9.9 209 1794 roll -0.48 - - 3021 - 2.17 0.062 3580 643.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1850 228.9 -10.7 212 1854 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.043 2166 -667.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2162 263.8 -11.0 228 2163 done -0.48 - - 3022 - - - 2163 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2462 297.0 -11.0 243 2468 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.050 765 -659.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.03 -
2503 301.3 -10.9 245 2508 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.051 2179 657.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.04 -
2823 334.8 -10.3 261 2828 roll -0.48 - - 3001 - 2.17 0.063 3583 647.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.99 -
2865 339.0 -10.5 263 2870 done -0.48 0.15 0.131 3045 293.3 2.12 0.044 2168 -667.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
3178 365.6 -8.2 279 3184 roll -0.48 - - 3045 - 2.10 0.052 771 -665.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3201 367.3 -8.2 280 3205 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.052 2177 654.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
3513 395.0 -9.1 296 3519 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.065 3593 637.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.00 -
3561 398.8 -9.1 298 3565 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.045 2166 -663.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.14 -
3889 431.0 -9.7 309 3890 done -0.48 - - 3027 - - - 2164 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4188 459.5 -9.4 319 4189 done -0.48 - - 3027 - - - 2163 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4489 486.7 -8.8 329 4490 done -0.48 - - 3027 - - - 2163 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4788 511.5 -8.1 339 4794 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.066 3583 631.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.01 -
4851 516.5 -8.2 341 4855 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.046 2174 -664.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.16 -
5174 545.5 -8.8 352 5179 roll -0.48 - - 3016 - 2.10 0.053 779 -664.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.08 -
5233 551.3 -9.3 354 5239 done -0.48 0.12 0.144 3043 225.0 2.15 0.053 2174 648.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 25.97 26.08 -
5564 575.9 -7.4 365 5569 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.067 3581 639.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.01 -
5631 580.7 -7.6 367 5635 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.046 2166 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.16 -
5948 605.4 -7.5 378 5949 done -0.48 - - 3034 - - - 2163 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6248 627.9 -7.5 388 6249 done -0.48 - - 3034 - - - 2163 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6548 651.1 -7.8 398 6554 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.067 3582 630.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.01 -
6578 653.7 -8.0 399 6584 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2167 -658.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.16 -
6908 682.3 -8.8 410 6914 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.067 3579 636.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.01 -
6941 685.0 -8.9 411 6945 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.047 2176 -661.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
7263 715.9 -9.7 422 7269 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.067 3589 628.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.99 -
7296 719.0 -9.8 423 7301 done -0.48 0.12 0.136 3040 300.0 2.15 0.047 2170 -660.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 25.99 26.15 -
7619 745.2 -7.9 434 7620 done -0.48 - - 3039 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
7919 768.0 -7.4 444 7924 roll -0.48 - - 3031 - 2.28 0.067 3586 622.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
7962 770.3 -7.4 445 7966 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.047 2167 -660.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
8275 793.7 -6.9 456 8276 done -0.48 - - 3031 - - - 2164 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8574 812.5 -6.0 466 8580 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.068 3578 636.9 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.98 -
8627 814.5 -6.0 467 8634 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.047 2173 -662.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
8935 835.3 -6.4 478 8936 done -0.48 - - 3021 - - - 2171 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9234 854.5 -6.7 488 9240 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.068 3580 634.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.97 -
9265 856.7 -6.8 489 9270 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.049 2176 -662.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
9594 882.3 -7.7 500 9600 roll -0.48 - - 3011 - 2.12 0.055 779 -659.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.04 -
9617 882.3 -7.7 500 9626 done -0.48 0.12 0.147 3039 233.3 2.17 0.056 2183 647.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.92 26.04 -
9925 902.6 -6.1 511 9930 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.069 3579 634.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
10007 906.8 -6.4 513 10014 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.048 2162 -659.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10314 928.4 -6.7 524 10320 roll -0.48 - - 3020 - 2.30 0.069 3594 622.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.94 -
10348 930.6 -6.8 525 10352 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.049 2170 -656.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
10670 952.5 -6.6 536 10675 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.056 771 -659.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
10708 954.6 -6.6 537 10712 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.056 2175 647.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.03 -
11025 979.2 -7.7 548 11031 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.069 3582 639.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
11100 984.4 -8.2 550 11106 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.15 0.048 2165 -659.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 25.94 26.12 -
11173 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11173 begin apogee
11180 990.5 -7.2 553 11312 done -0.22 0.22 0.116 3124 359.1 - - 2309 - - 125.70 1.192 2793 -4.7 0.416 - - - - - - 26.02 - 23.66
11315 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11315 begin climb
11317 993.8 - 557 11459 roll 0.48 0.65 0.081 3345 340.0 2.47 0.067 3701 563.6 146.0 134.12 1.155 2196 -4.5 0.408 - - - - - - 24.56 23.68 22.96
11478 985.5 6.7 563 11498 done 0.48 - - 3355 - 2.35 0.048 2305 -594.0 161.4 14.70 1.042 2137 -4.0 0.405 - - - - - - - 24.00 23.08
11800 953.6 10.0 573 11801 done 0.48 - - 3355 - - - 2305 - 161.4 - - 2128 - - - - - - - - - - -
12100 924.8 9.6 583 12105 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3705 608.7 161.4 - - 2127 - - - - - - - - - 25.36 -
12122 924.8 9.6 583 12129 done 0.48 - - 3365 - 2.22 0.050 2303 -631.5 161.4 - - 2126 - - - - - - - - - 25.45 -
12429 891.3 10.0 594 12435 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.069 3704 609.1 161.4 - - 2126 - - - - - - - - - 25.56 -
12473 887.8 10.3 595 12477 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2298 -639.1 161.4 - - 2125 - - - - - - - - - 25.67 -
12785 850.8 11.3 606 12791 roll 0.48 - - 3376 - 2.28 0.070 3704 616.7 161.4 - - 2125 - - - - - - - - - 25.69 -
12818 847.0 11.7 607 12823 done 0.48 0.12 0.164 3356 -166.7 2.22 0.050 2295 -634.7 161.4 - - 2125 - - - - - - - - 25.60 25.79 -
13141 812.9 10.3 618 13146 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.069 3707 619.3 161.4 - - 2125 - - - - - - - - - 25.77 -
13189 809.5 10.5 619 13193 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.050 2294 -642.3 161.4 - - 2125 - - - - - - - - - 25.86 -
13496 774.6 10.4 629 13502 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.069 3707 619.7 161.4 - - 2125 - - - - - - - - - 25.82 -
13519 774.6 10.4 629 13525 done 0.48 - - 3373 - 2.22 0.050 2292 -637.4 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.91 -
13826 739.3 10.6 640 13832 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.070 3707 620.6 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.84 -
13894 733.3 10.1 642 13899 done 0.48 0.12 0.166 3353 -166.7 2.20 0.050 2286 -645.9 161.4 - - 2124 - - - - - - - - 25.75 25.95 -
14213 703.5 9.3 653 14218 roll 0.48 - - 3353 - 2.25 0.069 3694 625.8 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.87 -
14274 697.1 9.8 655 14278 done 0.48 - - 3361 - 2.15 0.049 2301 -647.9 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.99 -
14597 665.0 9.9 666 14602 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.069 3712 618.9 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.89 -
14640 661.8 10.0 667 14644 done 0.48 - - 3371 - 2.20 0.050 2292 -645.5 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 26.01 -
14952 627.4 10.5 678 14953 done 0.48 - - 3371 - - - 2286 - 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - - -
15252 595.8 10.5 688 15258 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.068 3704 621.9 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.92 -
15322 588.8 11.0 690 15328 done 0.48 - - 3381 - 2.17 0.050 2296 -648.8 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 26.03 -
15643 553.6 10.4 701 15648 roll 0.48 - - 3381 - 2.25 0.069 3694 621.3 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.93 -
15680 550.1 10.5 702 15685 done 0.48 0.15 0.153 3351 -200.0 2.17 0.050 2292 -646.1 161.4 - - 2123 - - - - - - - - 25.83 26.05 -
15999 521.0 8.7 713 16004 roll 0.48 - - 3360 - 2.15 0.057 899 -647.9 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.98 -
16036 518.3 8.7 714 16040 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.056 2298 644.7 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.98 -
16354 489.2 9.0 725 16359 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.069 3707 634.7 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.94 -
16421 483.1 9.5 727 16425 done 0.48 - - 3369 - 2.17 0.050 2298 -649.3 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 26.07 -
16738 451.3 9.5 738 16739 done 0.48 - - 3369 - - - 2293 - 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17038 422.6 9.4 748 17040 done 0.48 - - 3369 - - - 2293 - 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - - -
17348 394.3 8.9 759 17354 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3711 621.9 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.95 -
17411 388.2 9.9 762 17415 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.048 2295 -652.5 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 26.09 -
17724 359.3 9.0 778 17729 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.067 3708 628.0 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.96 -
17756 357.2 9.2 779 17764 done 0.48 0.15 0.153 3349 -200.0 2.17 0.050 2294 -651.6 161.4 - - 2123 - - - - - - - - 25.86 26.08 -
18063 332.4 7.4 795 18069 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.068 3709 620.6 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.95 -
18104 328.8 8.0 797 18110 done 0.48 - - 3356 - 2.15 0.049 2302 -654.4 161.4 - - 2124 - - - - - - - - - 26.09 -
18424 302.0 8.5 813 18430 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.068 3717 620.6 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.95 -
18451 300.1 8.6 814 18455 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.048 2298 -653.9 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 26.10 -
18759 271.4 8.7 829 18760 done 0.48 - - 3366 - - - 2293 - 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - - -
19058 246.1 8.2 844 19064 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3715 623.7 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.95 -
19079 244.4 8.4 845 19085 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.047 2290 -647.7 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 26.10 -
19399 216.9 8.4 861 19404 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.067 3706 629.3 161.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.96 -
19427 215.1 8.6 862 19432 done 0.48 0.12 0.155 3355 -183.3 2.17 0.049 2291 -652.1 161.4 - - 2123 - - - - - - - - 25.89 26.09 -
19742 191.4 7.1 879 19752 done 0.49 - - 3354 - - - 2285 - 167.4 4.82 0.532 2110 -2.7 0.103 - - - - - - - - 25.22
20053 168.1 7.8 900 20059 roll 0.49 - - 3354 - 2.28 0.067 3709 624.6 167.4 - - 2110 - - - - - - - - - 25.96 -
20077 167.0 7.7 901 20084 done 0.49 - - 3362 - 2.17 0.048 2290 -653.9 167.4 - - 2110 - - - - - - - - - 26.09 -
20385 143.2 7.3 922 20389 roll 0.49 - - 3372 - 2.15 0.055 898 -647.4 168.4 - - 2110 - - - - - - - - - 26.01 -
20441 139.9 7.2 925 20454 done 0.49 - - 3373 - 2.20 0.054 2308 640.9 172.9 6.28 0.562 2088 -3.5 0.093 - - - - - - - 26.03 25.28
20761 114.9 7.8 954 20767 roll 0.49 - - 3372 - 2.22 0.067 3707 630.2 172.9 - - 2087 - - - - - - - - - 25.95 -
20817 109.7 9.2 964 20826 done 0.49 0.08 0.125 3357 -187.5 2.20 0.048 2298 -640.5 172.9 - - 2087 - - - - - - - - 25.89 26.08 -
21145 89.3 5.8 1025 21182 done 0.50 - - 3356 - - - 2298 - 212.3 33.40 0.643 1928 -4.8 0.071 - - - - - - - - 25.16
21507 68.6 5.0 1091 21561 roll 0.53 - - 3356 - 2.40 0.065 3715 590.4 272.6 48.92 0.617 1681 -5.0 0.060 - - - - - - - 25.34 24.80
21587 64.1 5.9 1103 21627 done 0.54 - - 3360 - 2.25 0.046 2291 -632.9 308.9 29.62 0.584 1533 -5.0 0.058 - - - - - - - 25.44 24.62
21945 45.8 5.2 1169 21997 roll 0.56 - - 3360 - 2.30 0.054 900 -604.8 364.7 44.17 0.597 1306 -5.1 0.042 - - - - - - - 25.19 24.63
22025 41.6 5.9 1182 22064 done 0.58 - - 3359 - 2.28 0.050 2305 616.2 402.4 30.65 0.571 1150 -5.1 0.040 - - - - - - - 25.29 24.51
22378 8.0 10.6 1248 22385 roll 0.58 - - 3360 - 2.30 0.065 3701 607.0 402.4 - - 1142 - - - - - - - - - 25.51 -
22411 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22411 begin surface coast
22450 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22450 begin surface
SM 2.03 - - - - -9.46 8.52 0.038 141 -377.8 2.58 0.076 2194 -584.1 406.46 - - 1136 - - - - - - - -