NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 174 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.14 of 150.00 AH used of 24V (83.24% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.18 of 100.00 AH used of 10V (78.82% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 377.27, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 81 VBD -0.48 - - 117 - - - 2164 - -146.0 -62.60 - 2870 - - - - - - - - - - -
85 3.8 -5.9 10 113 roll -0.48 11.35 0.222 3023 256.0 2.35 0.073 3587 605.5 -146.0 -10.10 - 3394 -51.9 - - - - - - - 25.18 25.54 25.96
146 23.8 -26.0 20 155 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.044 2176 -635.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
474 73.5 -14.2 81 481 roll -0.48 - - 3022 - 2.15 0.050 768 -654.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.76 -
636 95.7 -12.2 111 643 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 2179 650.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.82 -
960 137.1 -12.3 155 961 done -0.48 - - 3013 - - - 2179 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1260 172.9 -11.7 175 1266 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.062 3591 641.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.90 -
1297 176.6 -11.9 177 1305 done -0.48 0.15 0.135 3045 280.0 2.17 0.043 2162 -658.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
1605 205.8 -8.8 197 1606 done -0.48 - - 3045 - - - 2160 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1904 230.9 -8.2 212 1910 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.063 3584 632.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.96 -
1932 232.5 -8.1 213 1936 done -0.48 - - 3036 - 2.12 0.044 2173 -665.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.09 -
2241 261.0 -9.1 228 2246 roll -0.48 - - 3036 - 2.10 0.050 776 -665.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.04 -
2273 262.9 -9.2 229 2279 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2179 652.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.05 -
2582 294.7 -9.8 245 2587 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.063 3587 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
2620 298.9 -10.0 247 2626 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.044 2165 -661.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.13 -
2940 333.7 -10.9 263 2941 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
3240 364.9 -10.3 278 3241 done -0.48 - - 3017 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3540 396.5 -10.3 293 3546 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.065 3592 627.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.03 -
3563 398.5 -10.2 294 3568 done -0.48 0.12 0.134 3042 300.0 2.15 0.045 2170 -661.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
3877 425.0 -8.3 305 3882 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.065 3584 636.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.04 -
3909 427.5 -8.1 306 3913 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.045 2173 -656.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
4232 455.6 -8.5 317 4236 roll -0.48 - - 3034 - 2.15 0.052 766 -654.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
4272 458.6 -8.6 318 4276 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.053 2185 645.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
4594 488.1 -8.7 329 4600 roll -0.48 - - 3015 - 2.17 0.066 3578 641.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.04 -
4627 491.1 -9.0 330 4631 done -0.48 - - 3015 - 2.12 0.045 2167 -665.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
4950 521.4 -9.5 341 4951 done -0.48 - - 3015 - - - 2165 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5249 550.3 -9.7 351 5254 roll -0.48 - - 3005 - 2.25 0.066 3585 631.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.04 -
5292 553.4 -9.7 352 5296 done -0.48 0.12 0.138 3040 291.7 2.12 0.046 2175 -665.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.02 26.18 -
5605 580.4 -8.2 363 5606 done -0.48 - - 3040 - - - 2171 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5905 604.8 -8.2 373 5910 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.067 3584 636.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.04 -
5947 607.4 -8.3 374 5951 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.047 2176 -664.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.18 -
6260 635.1 -8.5 385 6261 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6560 660.3 -8.3 395 6561 done -0.48 - - 3032 - - - 2174 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6860 685.0 -8.1 405 6865 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3587 636.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.03 -
6902 687.5 -8.0 406 6906 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.047 2167 -660.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.18 -
7215 714.3 -8.3 417 7216 done -0.48 - - 3022 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7514 738.5 -7.9 427 7520 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.067 3583 629.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.03 -
7598 743.5 -8.2 429 7604 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.047 2176 -654.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.17 -
7905 771.9 -8.4 440 7906 done -0.48 - - 3012 - - - 2175 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
8205 796.9 -8.2 450 8210 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.069 3591 629.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
8237 799.4 -8.2 451 8242 done -0.48 0.15 0.127 3046 293.3 2.17 0.048 2170 -654.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
8561 819.1 -5.8 462 8566 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.068 3576 633.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.02 -
8593 821.1 -6.1 463 8597 done -0.48 - - 3038 - 2.12 0.048 2177 -659.9 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
8916 842.9 -6.9 474 8917 done -0.48 - - 3038 - - - 2175 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9216 863.0 -6.7 484 9221 roll -0.48 - - 3028 - 2.22 0.069 3583 634.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.00 -
9309 869.5 -7.1 487 9313 done -0.48 - - 3028 - 2.15 0.048 2169 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.16 -
9631 891.9 -7.0 498 9632 done -0.48 - - 3028 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
9931 912.1 -6.5 508 9936 roll -0.48 - - 3018 - 2.25 0.068 3583 629.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.00 -
10029 918.1 -6.8 511 10033 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.048 2170 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
10347 940.1 -6.6 522 10352 roll -0.48 - - 3008 - 2.25 0.069 3583 628.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.99 -
10399 942.1 -6.6 523 10407 done -0.48 0.12 0.134 3045 308.3 2.15 0.049 2170 -657.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
10707 959.2 -5.0 534 10712 roll -0.48 - - 3036 - 2.28 0.069 3587 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
10739 960.7 -5.0 535 10743 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.049 2175 -650.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
11066 979.0 -5.4 546 11072 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.070 3586 627.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.97 -
11115 980.7 -5.4 547 11119 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.049 2176 -655.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
11268 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11268 begin apogee
11275 991.3 -6.1 552 11407 done -0.22 0.28 0.112 3122 342.9 - - 2305 - - 126.05 1.188 2793 -4.7 0.419 - - - - - - 25.97 - 23.68
11411 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11411 begin climb
11413 994.2 - 556 11551 done 0.48 0.65 0.081 3344 341.5 - - 2305 - 146.0 134.27 1.157 2197 -4.4 0.407 - - - - - - 24.57 - 22.97
11841 959.0 9.5 571 11847 roll 0.48 - - 3343 - 2.35 0.069 3706 596.2 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.95 -
11874 956.0 9.7 572 11878 done 0.48 - - 3353 - 2.25 0.050 2310 -620.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.08 -
12196 921.4 10.6 583 12202 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3694 607.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.40 -
12229 917.9 10.7 584 12233 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.050 2291 -632.0 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.50 -
12551 881.0 11.3 595 12553 done 0.48 - - 3364 - - - 2285 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12851 847.0 11.1 605 12857 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.069 3701 615.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.70 -
12911 839.7 11.7 607 12917 done 0.48 - - 3375 - 2.20 0.050 2299 -637.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.82 -
13242 800.9 11.9 618 13248 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.070 3698 613.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13279 797.1 11.9 619 13284 done 0.48 0.15 0.157 3347 -186.7 2.20 0.050 2298 -636.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.67 25.89 -
13597 765.3 9.3 630 13603 roll 0.48 - - 3347 - 2.25 0.070 3694 620.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.83 -
13627 762.2 9.5 631 13633 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2299 -642.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13957 728.3 10.8 642 13963 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.069 3703 624.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13987 724.7 10.9 643 13992 done 0.48 - - 3364 - 2.20 0.050 2293 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
14318 688.2 10.7 654 14323 roll 0.48 - - 3364 - 2.25 0.069 3696 623.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
14350 684.7 10.9 655 14354 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.050 2295 -645.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14672 647.9 11.1 666 14674 done 0.48 - - 3375 - - - 2289 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14972 613.9 11.1 676 14978 roll 0.48 - - 3375 - 2.30 0.070 3722 623.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
15055 606.5 11.6 678 15062 done 0.48 0.15 0.155 3346 -193.3 2.20 0.050 2299 -646.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.82 26.05 -
15362 576.5 8.2 689 15363 done 0.48 - - 3346 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15662 553.0 7.6 699 15663 done 0.48 - - 3346 - - - 2294 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15962 531.0 7.3 709 15968 roll 0.48 - - 3346 - 2.25 0.069 3695 622.7 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
16015 528.4 7.6 710 16022 done 0.48 - - 3354 - 2.17 0.050 2297 -644.2 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
16322 502.7 7.6 721 16323 done 0.48 - - 3354 - - - 2293 - 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16622 480.4 7.5 731 16623 done 0.48 - - 3354 - - - 2293 - 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16922 457.6 7.9 741 16928 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3711 621.9 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
16960 454.9 8.3 742 16964 done 0.48 - - 3363 - 2.17 0.050 2300 -650.2 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17277 425.9 8.9 753 17278 done 0.48 - - 3363 - - - 2298 - 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
17577 398.9 8.8 763 17583 roll 0.48 - - 3363 - 2.25 0.068 3701 623.6 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
17639 393.1 9.5 766 17645 done 0.48 - - 3373 - 2.12 0.049 2307 -657.5 147.4 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
17958 364.4 8.9 782 17964 roll 0.48 - - 3384 - 2.15 0.057 897 -655.8 147.4 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
17981 362.7 8.8 783 17986 done 0.48 0.12 0.153 3352 -266.7 2.20 0.057 2300 637.7 147.4 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.03 -
18296 339.2 7.2 799 18302 roll 0.48 - - 3352 - 2.22 0.068 3706 633.3 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
18388 332.2 8.7 803 18395 done 0.48 - - 3360 - 2.17 0.049 2290 -652.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
18695 307.4 7.7 819 18701 roll 0.48 - - 3360 - 2.25 0.068 3705 628.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
18748 304.0 8.0 821 18756 done 0.48 - - 3370 - 2.15 0.049 2297 -654.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
19056 278.0 8.0 837 19057 done 0.48 - - 3370 - - - 2298 - 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19355 253.6 8.1 852 19361 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.067 3716 621.9 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.97 -
19428 248.1 8.9 855 19435 done 0.48 - - 3380 - 2.20 0.048 2296 -645.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
19735 222.1 7.8 871 19741 roll 0.48 - - 3380 - 2.25 0.067 3712 629.3 150.2 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
19783 218.6 8.3 873 19788 done 0.48 0.15 0.151 3350 -200.0 2.17 0.049 2296 -652.5 150.2 - - 2181 - - - - - - - - 25.88 26.11 -
20101 197.5 6.5 889 20131 roll 0.49 - - 3350 - 2.30 0.067 3714 616.5 173.1 21.48 0.698 2086 -4.4 0.133 - - - - - - - 25.92 25.26
20152 194.1 6.8 892 20170 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.049 2287 -648.6 186.4 12.07 0.656 2035 -4.2 0.133 - - - - - - - 25.96 25.13
20479 168.1 8.0 914 20484 roll 0.49 - - 3368 - 2.15 0.054 905 -642.8 186.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.81 -
20525 164.5 7.9 917 20530 done 0.49 - - 3368 - 2.15 0.054 2295 646.5 186.4 - - 2027 - - - - - - - - - 25.82 -
20842 141.8 7.2 938 20855 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.068 3715 609.4 190.7 4.25 0.476 2015 -2.8 0.090 - - - - - - - 25.91 25.08
20891 137.8 7.8 941 20895 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.048 2292 -646.8 190.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.93 -
21200 113.9 8.3 969 21207 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.067 3721 621.3 190.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.84 -
21250 108.9 10.4 978 21258 done 0.49 0.12 0.153 3356 -183.3 2.20 0.047 2290 -650.5 190.7 - - 2013 - - - - - - - - 25.79 25.96 -
21565 85.5 7.1 1039 21579 done 0.50 - - 3355 - - - 2286 - 197.7 7.07 0.547 1989 -3.4 0.057 - - - - - - - - 25.22
21888 64.1 6.2 1101 21921 roll 0.51 - - 3355 - 2.30 0.064 3709 618.7 226.3 25.40 0.616 1870 -4.7 0.052 - - - - - - - 25.74 25.15
21940 60.6 7.0 1109 21955 done 0.51 - - 3362 - 2.17 0.047 2297 -650.7 235.7 8.93 0.549 1833 -4.1 0.049 - - - - - - - 25.79 25.05
22267 41.8 4.7 1171 22330 roll 0.54 - - 3362 - 2.22 0.052 901 -628.8 304.6 55.08 0.589 1551 -5.1 0.039 - - - - - - - 25.27 24.73
22355 37.2 4.7 1185 22418 done 0.57 - - 3362 - 2.22 0.051 2304 632.0 373.2 54.72 0.570 1270 -5.1 0.036 - - - - - - - 25.35 24.46
22734 6.9 11.2 1255 22741 roll 0.57 - - 3362 - 2.30 0.067 3717 614.3 373.2 - - 1260 - - - - - - - - - 25.48 -
22758 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22758 begin surface coast
22791 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22791 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.47 8.38 0.027 111 -387.9 2.47 0.044 2178 -623.1 377.27 - - 1256 - - - - - - - -