OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 174 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 31.84 of 150.00 AH used of 24V (78.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 31.14 of 110.00 AH used of 10V (71.69% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 516.85, SM_CC=400)
• GPS1 time: 24 s
• GPS2 time: 9 s, HDOP was 2.7 m • Transponder ping count: 30
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 101 VBD -0.56 - - 118 - - - 1905 - -146.0 -81.18 - 2933 - - - - - - - - - - -
106 5.0 -7.3 11 133 roll -0.56 9.90 0.230 2607 251.4 2.10 0.037 474 -681.4 -146.0 -8.68 - 3436 -57.9 - - - - - - - - - -
249 52.6 -25.3 35 256 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.020 1869 680.5 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
323 69.4 -21.6 48 332 roll -0.56 - - 2589 - 2.08 0.029 3269 673.1 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
342 74.1 -22.9 50 350 done -0.56 - - 2589 - 2.03 0.021 1867 -690.6 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
418 92.8 -22.8 63 425 roll -0.56 - - 2592 - 2.03 0.028 490 -678.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
446 99.6 -23.9 67 454 done -0.56 - - 2585 - 1.83 0.021 1746 686.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
523 115.9 -21.5 80 533 roll -0.56 0.12 0.187 2606 175.0 2.28 0.030 3265 666.2 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
571 124.8 -17.7 87 579 done -0.56 - - 2606 - 2.12 0.018 1784 -698.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
648 138.2 -18.5 100 655 roll -0.56 - - 2606 - 1.88 0.028 497 -684.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
767 159.3 -16.6 121 777 done -0.56 - - 2600 - 1.62 0.019 1643 707.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
844 171.7 -16.0 134 852 roll -0.56 - - 2600 - 2.42 0.031 3265 670.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
931 184.8 -14.4 149 941 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.017 1743 -701.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1009 194.9 -12.8 162 1017 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.029 3267 668.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1070 202.8 -13.3 171 1073 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.017 1842 -712.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1401 242.5 -11.1 202 1406 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.029 503 -686.7 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1526 256.9 -11.1 213 1534 done -0.56 - - 2591 - 1.90 0.018 1834 700.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1852 294.0 -11.4 244 1855 roll -0.56 - - 2588 - 2.08 0.031 3250 680.8 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
1901 300.1 -11.7 248 1910 done -0.56 - - 2588 - 2.08 0.018 1789 -702.4 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2227 335.0 -10.7 279 2232 roll -0.56 0.10 0.171 2606 180.0 2.20 0.031 3270 673.2 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2360 346.7 -8.6 290 2364 done -0.56 - - 2606 - 2.03 0.018 1827 -710.8 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2692 373.7 -7.6 321 2696 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.030 3264 684.3 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
2755 378.3 -7.3 326 2759 done -0.56 - - 2603 - 2.00 0.018 1834 -715.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3087 403.7 -7.7 357 3090 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.029 500 -694.8 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3148 409.2 -8.7 362 3155 done -0.56 - - 2603 - 1.90 0.021 1817 693.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3473 437.6 -8.8 393 3477 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.033 3260 680.7 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3517 441.4 -8.3 396 3524 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.018 1820 -709.4 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3844 468.1 -8.0 427 3847 roll -0.56 - - 2603 - 1.90 0.030 510 -689.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
3900 473.2 -9.0 432 3904 done -0.56 - - 2603 - 1.85 0.020 1810 702.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4231 499.2 -7.9 463 4235 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.034 3264 676.3 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4421 512.7 -6.6 471 4427 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1892 -714.6 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4739 531.1 -5.6 487 4740 done -0.56 - - 2600 - - - 1892 - -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5047 554.3 -8.1 502 5048 done -0.56 - - 2600 - - - 1892 - -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5357 578.8 -7.3 517 5362 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 511 -673.7 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5463 586.8 -7.4 521 5470 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1894 691.5 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5780 607.4 -6.7 537 5784 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.036 3264 674.9 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5872 613.7 -7.0 541 5875 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.019 1902 -709.4 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6206 639.6 -8.1 557 6209 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 507 -680.5 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6290 647.2 -8.9 560 6298 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1866 679.5 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6607 672.5 -7.9 576 6611 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.036 3270 675.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6741 681.9 -7.1 582 6745 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1941 -706.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7075 706.0 -7.3 598 7079 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 513 -673.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7126 710.2 -8.1 600 7130 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.021 1938 685.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7455 733.2 -6.9 616 7456 done -0.56 - - 2600 - - - 1938 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
7764 751.3 -5.3 631 7767 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.037 3272 667.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
7883 757.7 -5.5 636 7887 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1903 -702.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8210 774.8 -5.3 652 8214 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 510 -679.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8239 776.6 -5.4 653 8243 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.023 1941 681.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8567 796.1 -6.3 669 8572 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.038 3271 655.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8622 799.7 -6.2 671 8626 done -0.56 - - 2599 - 1.90 0.021 1937 -702.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8945 820.5 -6.9 687 8949 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 498 -678.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
8986 824.0 -7.8 689 8990 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1916 681.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9320 848.8 -7.1 705 9321 done -0.56 - - 2600 - - - 1916 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9628 868.4 -6.0 720 9631 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.038 3276 663.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
9719 874.1 -6.1 724 9722 done -0.56 - - 2600 - 1.95 0.020 1909 -701.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10053 893.9 -6.0 740 10058 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 504 -669.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10086 896.3 -6.2 741 10090 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1904 682.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10410 915.2 -5.7 757 10414 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.038 3266 664.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
10524 921.4 -5.5 762 10528 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1947 -701.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
10859 940.6 -6.2 778 10860 done -0.56 - - 2600 - - - 1946 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11166 960.2 -6.5 793 11168 done -0.56 - - 2600 - - - 1946 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11476 979.5 -5.9 808 11480 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 507 -678.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11527 983.0 -6.7 810 11532 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.023 1967 672.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
11660 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11660 begin apogee
11667 990.6 5.5 817 11787 roll -0.20 0.40 0.123 2735 337.5 - - 2094 - - 111.68 1.415 2838 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11788 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11788 begin climb
11791 992.2 - 822 11924 done 0.56 0.68 0.076 2976 354.4 - - 2094 - 146.0 125.40 1.366 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12242 944.9 11.6 844 12246 roll 0.56 - - 2983 - 2.15 0.032 705 -646.0 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12320 935.4 12.0 847 12327 done 0.56 - - 2983 - 2.03 0.023 2027 651.2 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12638 900.7 10.8 863 12642 roll 0.56 - - 2984 - 2.22 0.038 3471 650.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12688 894.5 12.0 865 12692 done 0.56 - - 2992 - 2.05 0.021 2075 -681.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13010 855.5 12.9 881 13015 roll 0.56 - - 3003 - 2.08 0.033 702 -660.1 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13079 846.6 13.3 884 13083 done 0.56 - - 3003 - 2.00 0.024 2048 673.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13412 802.5 13.4 900 13416 roll 0.56 - - 3012 - 2.03 0.031 691 -668.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13458 796.3 13.8 902 13462 done 0.56 - - 3012 - 1.98 0.023 2020 671.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13793 753.5 12.4 918 13797 roll 0.56 - - 3012 - 2.20 0.038 3466 657.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13882 741.2 13.4 922 13886 done 0.56 0.15 0.164 2982 -200.0 2.10 0.021 2025 -686.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14211 708.5 9.9 938 14215 roll 0.56 - - 2989 - 1.98 0.033 694 -672.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14266 702.4 10.3 940 14270 done 0.56 - - 2989 - 2.03 0.023 2061 673.4 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14588 669.3 10.2 956 14593 roll 0.56 - - 2998 - 2.08 0.031 693 -657.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14622 665.7 10.1 957 14625 done 0.56 - - 2998 - 1.95 0.022 2017 679.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14944 628.7 11.9 973 14948 roll 0.56 - - 2999 - 2.20 0.037 3466 658.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14971 624.8 13.1 974 14976 done 0.56 - - 3008 - 2.17 0.021 1997 -677.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15295 584.7 11.6 990 15299 roll 0.56 - - 3018 - 1.92 0.033 695 -678.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15385 574.6 11.4 994 15389 done 0.56 0.12 0.155 2985 -275.0 1.92 0.023 2011 685.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15720 542.0 9.7 1010 15724 roll 0.56 - - 2985 - 2.20 0.038 3466 661.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15786 534.4 11.0 1013 15790 done 0.56 - - 2993 - 2.17 0.021 1977 -686.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16116 504.6 8.6 1029 16120 roll 0.56 - - 2993 - 2.28 0.037 3468 653.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16177 498.4 9.8 1032 16181 done 0.56 - - 3002 - 2.15 0.021 1993 -686.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16505 469.5 8.7 1062 16508 roll 0.56 - - 3012 - 1.90 0.034 693 -684.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16684 450.0 11.8 1078 16688 done 0.56 - - 3012 - 1.80 0.022 1925 684.4 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17016 412.1 11.0 1109 17020 roll 0.56 - - 3012 - 2.33 0.037 3472 663.9 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17135 398.4 10.7 1119 17140 done 0.56 0.10 0.138 2989 -230.0 2.17 0.021 1991 -682.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17466 371.9 8.2 1150 17470 roll 0.56 - - 2997 - 1.92 0.033 685 -680.2 146.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17533 366.3 8.7 1156 17537 done 0.56 - - 2997 - 1.88 0.021 1976 686.7 146.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17865 335.9 8.7 1187 17869 roll 0.56 - - 2997 - 2.25 0.037 3472 664.9 146.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17939 328.9 9.5 1193 17944 done 0.56 - - 3007 - 2.20 0.021 1971 -682.3 146.1 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18270 305.2 6.6 1224 18308 roll 0.62 - - 3016 - 1.95 0.034 697 -653.3 188.4 32.22 0.897 2070 -4.7 0.168 - - - - - - - - -
18338 299.7 8.5 1230 18342 done 0.62 - - 3017 - 1.88 0.021 1963 673.4 188.4 - - 2068 - - - - - - - - - - -
18670 264.8 9.9 1261 18674 roll 0.62 - - 3017 - 2.28 0.036 3476 663.6 188.4 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18848 245.2 10.3 1276 18858 done 0.62 - - 3025 - 2.08 0.019 2058 -681.7 188.4 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19175 222.3 8.5 1307 19178 roll 0.62 - - 3036 - 1.98 0.031 698 -686.9 188.4 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19291 210.5 10.6 1317 19296 done 0.62 0.12 0.140 3000 -300.0 2.00 0.021 2078 690.0 188.4 - - 2064 - - - - - - - - - - -
19627 187.2 6.4 1365 19676 roll 0.68 - - 3000 - 2.12 0.036 3450 647.2 237.4 38.97 0.770 1870 -5.0 0.127 - - - - - - - - -
19694 182.4 7.1 1374 19725 done 0.72 - - 3006 - 2.12 0.018 2017 -675.9 268.9 26.33 0.739 1742 -4.9 0.126 - - - - - - - - -
19794 174.6 7.9 1390 19809 done 0.73 - - 3006 - - - 2016 - 278.7 9.00 0.658 1702 -4.4 0.124 - - - - - - - - -
19880 167.7 7.9 1404 19896 roll 0.74 - - 3016 - 2.03 0.030 695 -650.7 286.9 8.12 0.640 1668 -4.2 0.115 - - - - - - - - -
19915 164.7 8.1 1409 19931 done 0.74 - - 3016 - 2.12 0.019 2112 668.4 290.7 4.82 0.532 1652 -3.3 0.108 - - - - - - - - -
19998 157.6 8.6 1423 20005 done 0.74 - - 3016 - - - 2113 - 290.7 - - 1651 - - - - - - - - - - -
20076 151.5 7.5 1436 20101 roll 0.77 - - 3019 - 2.15 0.028 697 -658.6 309.6 16.17 0.687 1575 -4.7 0.109 - - - - - - - - -
20170 144.1 7.6 1451 20196 done 0.79 0.08 0.060 3070 637.5 1.95 0.019 2017 676.9 327.3 15.68 0.675 1503 -4.6 0.103 - - - - - - - - -
20267 133.7 11.5 1466 20277 roll 0.79 - - 3077 - 2.03 0.030 689 -654.2 327.3 - - 1501 - - - - - - - - - - -
20316 128.4 11.3 1473 20324 done 0.79 - - 3077 - 1.85 0.018 1950 681.6 327.3 - - 1500 - - - - - - - - - - -
20392 119.7 11.6 1486 20401 roll 0.79 - - 3077 - 2.30 0.032 3462 657.4 327.3 - - 1500 - - - - - - - - - - -
20418 116.8 10.8 1490 20428 done 0.79 0.08 0.121 3060 -212.5 2.20 0.018 1973 -676.8 327.3 - - 1499 - - - - - - - - - - -
20497 110.7 7.5 1503 20521 roll 0.81 - - 3068 - 1.90 0.028 687 -676.8 347.6 17.35 0.656 1420 -4.6 0.081 - - - - - - - - -
20553 106.3 7.9 1511 20569 done 0.82 - - 3068 - 1.95 0.018 2011 679.0 356.2 8.40 0.587 1385 -4.2 0.079 - - - - - - - - -
20639 99.7 8.0 1525 20647 done 0.83 - - 3068 - - - 2011 - 361.7 5.60 0.522 1364 -3.8 0.075 - - - - - - - - -
20714 93.4 8.9 1538 20722 done 0.83 - - 3068 - - - 2012 - 361.7 - - 1362 - - - - - - - - - - -
20788 86.7 8.7 1551 20795 done 0.83 - - 3067 - - - 2012 - 361.7 - - 1362 - - - - - - - - - - -
20860 79.7 9.7 1564 20868 roll 0.83 - - 3075 - 1.98 0.028 696 -664.6 361.7 - - 1362 - - - - - - - - - - -
20916 74.6 9.3 1573 20925 done 0.83 - - 3075 - 1.83 0.018 1957 689.1 361.7 - - 1362 - - - - - - - - - - -
20995 68.1 8.1 1586 21006 roll 0.84 - - 3075 - 2.33 0.031 3477 652.4 366.2 4.97 0.480 1346 -3.2 0.048 - - - - - - - - -
21052 63.2 8.7 1594 21061 done 0.84 - - 3083 - 2.17 0.017 1976 -691.7 366.2 - - 1345 - - - - - - - - - - -
21129 56.9 7.7 1607 21152 roll 0.85 - - 3089 - 1.95 0.030 689 -660.0 379.5 12.20 0.585 1291 -4.4 0.045 - - - - - - - - -
21213 50.1 8.1 1621 21222 done 0.86 - - 3089 - 1.77 0.018 1925 698.3 382.8 4.43 0.440 1277 -3.2 0.038 - - - - - - - - -
21290 43.8 8.3 1634 21298 done 0.86 - - 3089 - - - 1924 - 382.8 - - 1276 - - - - - - - - - - -
21364 38.1 7.3 1647 21394 done 0.89 - - 3089 - - - 1924 - 407.9 21.42 0.596 1175 -4.7 0.032 - - - - - - - - -
21464 31.3 6.9 1663 21505 roll 0.93 - - 3089 - 1.90 0.028 695 -646.8 443.9 29.52 0.591 1028 -5.0 0.028 - - - - - - - - -
21541 25.7 7.0 1674 21574 done 0.97 - - 3089 - 1.67 0.017 1864 700.0 477.0 27.67 0.575 893 -4.9 0.023 - - - - - - - - -
21642 19.0 6.8 1690 21685 roll 1.02 0.10 0.102 3141 520.0 2.47 0.030 3466 648.6 515.0 30.98 0.569 737 -5.0 0.018 - - - - - - - - -
21694 14.5 9.0 1696 21701 done 1.02 - - 3142 - 2.42 0.018 1845 -669.8 515.0 - - 736 - - - - - - - - - - -
21767 7.2 10.0 1709 21775 roll 1.02 - - 3152 - 1.73 0.029 690 -667.6 515.0 - - 734 - - - - - - - - - - -
21809 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21809 begin surface coast
21821 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21821 begin surface
SM 1.72 - - - - -8.29 7.85 0.035 123 -385.9 - - 1940 - 516.85 - - 732 - - - - - - - -