OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 173 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.35 of 150.00 AH used of 24V (74.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.44 of 100.00 AH used of 10V (82.56% remains)
• Surface angle -69.0 deg, depth 2.46 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 500.90, SM_CC=450)
• GPS1 time: 81 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 62 VBD -0.51 - - 134 - - - 2618 - -170.3 -40.50 - 1599 - - - - - - - - - - -
65 3.2 -3.1 7 133 roll -0.51 11.35 0.244 2880 241.9 1.80 0.076 3691 596.1 -170.3 -50.85 - 3466 -36.7 - - - - - - - 25.51 25.98 26.40
146 16.1 -26.4 20 152 done -0.43 - - 2880 - 1.65 0.024 2561 -684.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.18 -
335 66.1 -18.7 37 342 roll -0.39 0.12 0.160 2920 333.3 1.85 0.060 3682 605.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.04 26.03 -
464 79.9 -10.0 43 470 done -0.40 - - 2920 - 1.58 0.025 2607 -680.4 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.33 -
663 100.7 -10.1 53 668 roll -0.40 - - 2920 - 2.08 0.034 1209 -672.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.32 -
710 104.9 -9.6 55 715 done -0.41 - - 2920 - 2.17 0.050 2585 634.1 -170.3 - - 3469 - - - - - - - - - 26.20 -
908 122.7 -9.0 65 909 done -0.43 - - 2920 - - - 2585 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1089 137.7 -8.1 74 1094 roll -0.44 - - 2920 - 1.75 0.055 3702 638.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.30 -
1121 139.4 -7.9 75 1127 done -0.46 - - 2920 - 1.60 0.023 2602 -687.5 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.53 -
1317 153.3 -6.8 85 1322 roll -0.47 - - 2920 - 2.03 0.031 1207 -687.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.42 -
1416 159.2 -6.8 89 1423 done -0.50 - - 2920 - 2.20 0.047 2623 643.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
1602 172.6 -6.8 99 1608 roll -0.52 0.12 0.093 2845 -625.0 1.65 0.050 3696 650.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.55 26.35 -
1635 174.8 -7.1 100 1640 done -0.54 - - 2845 - 1.62 0.024 2589 -683.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.59 -
1829 200.3 -12.5 110 1834 roll -0.52 0.12 0.160 2889 366.7 2.00 0.028 1206 -691.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.33 26.46 -
1912 208.2 -9.2 114 1917 done -0.52 - - 2889 - 2.17 0.046 2607 645.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.37 -
2117 224.7 -8.3 124 2122 roll -0.53 - - 2889 - 1.70 0.054 3700 642.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.36 -
2195 230.0 -8.3 127 2201 done -0.54 - - 2889 - 1.60 0.024 2564 -710.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
2382 246.3 -8.0 137 2388 roll -0.55 - - 2889 - 1.95 0.030 1227 -685.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.49 -
2455 251.6 -7.8 140 2460 done -0.57 - - 2889 - 2.12 0.043 2604 649.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.39 -
2769 277.8 -8.3 156 2770 done -0.58 - - 2889 - - - 2604 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3070 301.8 -7.9 171 3075 roll -0.60 - - 2889 - 2.05 0.041 1227 -671.7 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.51 -
3149 307.0 -8.0 174 3156 done -0.61 0.12 0.087 2823 -550.0 2.12 0.042 2616 655.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - 26.41 26.41 -
3454 345.6 -12.4 190 3459 roll -0.59 0.12 0.147 2865 350.0 1.67 0.051 3698 647.9 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.37 26.36 -
3492 348.1 -11.9 191 3500 done -0.58 - - 2866 - 1.55 0.027 2592 -713.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.61 -
3798 374.0 -7.9 207 3804 roll -0.58 - - 2866 - 1.95 0.028 1237 -694.9 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.51 -
3857 377.5 -7.9 209 3864 done -0.59 - - 2866 - 2.10 0.044 2598 648.1 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.40 -
4162 404.9 -9.3 225 4164 done -0.60 - - 2866 - - - 2598 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4464 431.5 -8.4 240 4465 done -0.60 - - 2866 - - - 2598 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4765 456.3 -8.2 255 4766 done -0.61 - - 2866 - - - 2598 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
5064 480.0 -7.9 270 5065 done -0.62 - - 2866 - - - 2598 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
5364 503.8 -7.8 285 5369 roll -0.63 - - 2866 - 2.00 0.029 1246 -676.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.29 -
5417 507.3 -7.7 287 5422 done -0.64 - - 2866 - 2.10 0.042 2603 646.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.39 -
5730 530.7 -7.2 303 5731 done -0.65 - - 2866 - - - 2604 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
6033 550.3 -6.4 318 6034 done -0.67 - - 2866 - - - 2604 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
6332 570.0 -6.5 333 6333 done -0.68 - - 2866 - - - 2604 - -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - - -
6632 589.4 -6.4 348 6638 roll -0.69 0.12 0.099 2796 -583.3 2.03 0.024 1236 -673.9 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.60 26.51 -
6660 591.6 -6.9 349 6666 done -0.70 - - 2795 - 2.12 0.043 2605 645.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.36 -
6981 630.7 -12.1 361 6983 done -0.67 0.12 0.164 2831 300.0 - - 2605 - -170.3 - - 3439 - - - - - - - - 26.36 - -
7280 657.7 -8.5 371 7281 done -0.67 - - 2831 - - - 2605 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
7579 683.8 -8.7 381 7580 done -0.67 - - 2831 - - - 2605 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
7879 711.9 -9.3 391 7885 roll -0.67 - - 2831 - 2.03 0.027 1238 -673.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.49 -
7913 715.0 -9.1 392 7918 done -0.67 - - 2831 - 2.12 0.043 2607 645.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.33 -
8247 743.7 -8.5 403 8252 roll -0.67 - - 2831 - 1.70 0.055 3695 640.0 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
8280 746.6 -8.5 404 8286 done -0.67 - - 2831 - 1.58 0.030 2625 -677.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.57 -
8615 775.1 -8.7 415 8617 done -0.67 - - 2831 - - - 2624 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8914 801.1 -8.8 425 8919 roll -0.67 - - 2831 - 2.08 0.028 1211 -679.3 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.47 -
8960 804.0 -8.9 426 8966 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.044 2607 643.3 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.30 -
9280 831.4 -8.2 437 9286 roll -0.67 - - 2831 - 1.73 0.056 3696 629.5 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.23 -
9303 831.4 -8.2 437 9309 done -0.67 - - 2831 - 1.62 0.030 2581 -688.3 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.55 -
9618 859.6 -8.4 448 9624 roll -0.67 - - 2831 - 1.98 0.028 1221 -686.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.46 -
9682 865.2 -8.5 450 9688 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.044 2607 638.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.29 -
10017 890.8 -7.2 461 10018 done -0.67 - - 2831 - - - 2606 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
10316 912.2 -7.2 471 10322 roll -0.67 - - 2831 - 2.05 0.028 1219 -676.6 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.45 -
10364 914.7 -7.2 472 10369 done -0.67 - - 2831 - 2.15 0.043 2602 643.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.27 -
10684 939.7 -7.6 483 10690 roll -0.67 - - 2831 - 1.70 0.055 3690 640.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.20 -
10726 942.4 -7.7 484 10732 done -0.67 - - 2831 - 1.60 0.031 2600 -681.2 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.53 -
11052 967.2 -7.3 495 11057 roll -0.67 - - 2831 - 2.03 0.028 1209 -685.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.44 -
11109 969.9 -7.4 496 11116 done -0.67 - - 2831 - 2.17 0.044 2601 641.5 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.25 -
11353 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11353 begin apogee
11359 990.3 -7.8 505 11507 done -0.15 0.47 0.115 2997 353.2 - - 2098 - - 140.70 1.490 2769 -4.7 0.335 - - - - - - 25.91 - 23.57
11508 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11508 begin climb
11510 994.9 - 510 11677 roll 0.51 0.57 0.053 3216 384.2 2.62 0.050 3524 544.3 170.3 157.43 1.438 2073 -4.4 0.331 - - - - - - 24.72 23.67 22.70
11700 981.6 10.1 516 11705 done 0.46 - - 3226 - 2.28 0.027 2151 -602.2 170.3 - - 2069 - - - - - - - - - 24.24 -
12025 931.4 15.0 527 12030 roll 0.43 0.12 0.164 3197 -241.7 2.20 0.034 720 -650.5 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
12129 919.8 12.8 530 12134 done 0.40 - - 3198 - 2.20 0.038 2122 637.3 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.82 -
12454 878.7 12.3 541 12459 roll 0.38 - - 3197 - 2.28 0.051 3538 621.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.00 -
12488 874.0 12.5 542 12494 done 0.36 0.12 0.168 3168 -241.7 2.17 0.028 2118 -654.4 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.88 26.19 -
12822 839.4 10.0 553 12827 roll 0.35 - - 3172 - 2.10 0.035 725 -663.3 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.22 -
12874 836.2 9.9 554 12879 done 0.34 - - 3172 - 2.17 0.037 2129 647.0 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.18 -
13190 803.7 9.7 565 13195 roll 0.34 - - 3172 - 2.25 0.051 3539 626.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.15 -
13232 799.9 10.0 566 13238 done 0.33 - - 3175 - 2.15 0.028 2117 -661.4 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.37 -
13557 766.0 10.6 577 13558 done 0.32 - - 3175 - - - 2117 - 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13857 734.6 10.4 587 13862 roll 0.31 - - 3175 - 2.10 0.036 718 -666.2 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.32 -
13899 731.1 10.3 588 13905 done 0.30 - - 3174 - 2.17 0.037 2130 650.7 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.27 -
14224 698.9 9.7 599 14229 roll 0.29 - - 3175 - 2.22 0.051 3530 630.6 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.20 -
14321 688.6 10.6 602 14327 done 0.28 0.15 0.147 3138 -246.7 2.12 0.028 2117 -666.5 170.3 - - 2056 - - - - - - - - 26.10 26.46 -
14653 661.8 8.1 613 14675 roll 0.30 - - 3138 - 2.15 0.036 732 -644.2 188.3 14.57 1.209 1999 -3.9 0.231 - - - - - - - 26.17 25.02
14707 659.3 7.9 614 14733 done 0.32 - - 3139 - 2.17 0.037 2135 646.5 210.4 20.12 1.221 1911 -4.4 0.255 - - - - - - - 26.10 24.70
15046 631.7 7.3 626 15089 roll 0.35 - - 3139 - 2.30 0.051 3525 604.3 251.4 35.95 1.232 1743 -4.7 0.259 - - - - - - - 25.37 24.46
15182 622.3 7.8 630 15211 done 0.38 - - 3143 - 2.17 0.028 2110 -652.1 277.6 23.45 1.192 1637 -4.5 0.255 - - - - - - - 25.83 24.39
15519 597.6 6.9 642 15573 roll 0.43 0.12 0.090 3224 675.0 2.22 0.036 734 -619.8 331.3 46.17 1.208 1417 -4.8 0.255 - - - - - - 26.11 25.22 24.31
15615 588.2 11.6 646 15622 done 0.43 0.12 0.130 3186 -316.7 2.20 0.037 2118 629.1 331.3 - - 1414 - - - - - - - - 25.44 25.53 -
15922 553.2 11.1 662 15927 roll 0.44 - - 3186 - 2.25 0.050 3538 631.1 331.3 - - 1412 - - - - - - - - - 25.95 -
15980 548.1 11.4 664 15987 done 0.45 - - 3187 - 2.15 0.027 2125 -657.2 331.3 - - 1412 - - - - - - - - - 26.14 -
16286 513.8 10.1 680 16291 roll 0.46 - - 3187 - 2.10 0.035 726 -666.2 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.20 -
16350 507.9 9.4 683 16355 done 0.47 - - 3187 - 2.17 0.036 2130 647.0 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.19 -
16673 475.3 10.5 699 16679 roll 0.49 - - 3187 - 2.20 0.050 3536 639.1 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.18 -
16741 468.0 11.3 702 16747 done 0.50 - - 3187 - 2.15 0.027 2107 -664.7 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.38 -
17060 433.6 10.3 718 17065 roll 0.51 - - 3187 - 2.10 0.035 718 -661.4 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.34 -
17137 427.9 9.5 721 17144 done 0.53 - - 3187 - 2.15 0.035 2130 656.7 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.30 -
17443 398.4 8.8 737 17449 roll 0.54 0.12 0.092 3268 675.0 2.20 0.048 3537 639.5 331.3 - - 1410 - - - - - - - - 26.51 26.24 -
17511 388.0 14.9 740 17517 done 0.53 0.17 0.149 3219 -288.2 2.12 0.028 2118 -669.3 331.3 - - 1411 - - - - - - - - 26.07 26.44 -
17830 343.2 13.6 756 17835 roll 0.53 - - 3226 - 2.12 0.035 713 -662.7 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.36 -
17936 330.3 12.0 761 17941 done 0.53 - - 3226 - 2.15 0.034 2131 659.5 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.34 -
18259 286.7 12.9 777 18265 roll 0.53 - - 3226 - 2.17 0.050 3530 644.7 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.25 -
18308 280.7 13.3 779 18313 done 0.52 - - 3227 - 2.10 0.027 2116 -673.3 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.47 -
18626 239.4 12.3 795 18631 roll 0.52 - - 3227 - 2.10 0.035 715 -667.1 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.37 -
18693 233.0 10.7 798 18699 done 0.52 - - 3227 - 2.15 0.035 2126 656.3 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.34 -
18892 210.7 11.2 808 18898 roll 0.52 - - 3227 - 2.17 0.049 3528 646.1 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.26 -
18965 203.3 11.3 811 18971 done 0.52 - - 3228 - 2.10 0.027 2106 -677.1 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.48 -
19159 180.7 10.8 821 19164 roll 0.52 - - 3227 - 2.08 0.034 717 -667.8 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.39 -
19223 174.5 9.8 824 19228 done 0.54 - - 3227 - 2.15 0.034 2133 658.6 331.3 - - 1410 - - - - - - - - - 26.34 -
19428 153.4 10.3 834 19433 roll 0.55 - - 3227 - 2.20 0.049 3537 638.2 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.25 -
19480 148.5 10.7 836 19486 done 0.55 - - 3227 - 2.12 0.026 2110 -673.1 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.49 -
19675 128.3 9.5 846 19680 roll 0.56 - - 3227 - 2.08 0.034 718 -669.2 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.39 -
19708 126.1 9.2 847 19713 done 0.57 - - 3227 - 2.12 0.034 2134 667.9 331.3 - - 1411 - - - - - - - - - 26.35 -
19903 109.1 8.2 857 19923 roll 0.59 - - 3227 - 2.20 0.047 3532 635.5 346.9 13.43 0.799 1353 -4.3 0.064 - - - - - - - 26.27 25.33
19983 103.3 8.6 860 19990 done 0.61 - - 3227 - 2.12 0.026 2110 -670.8 348.5 - - 1352 - - - - - - - - - 26.33 -
20167 84.6 8.7 870 20172 roll 0.63 - - 3227 - 2.08 0.034 720 -668.3 348.5 - - 1351 - - - - - - - - - 26.28 -
20224 80.8 8.9 872 20232 done 0.65 - - 3228 - 2.12 0.033 2128 664.2 348.5 - - 1352 - - - - - - - - - 26.27 -
20411 65.2 6.7 882 20466 roll 0.71 0.12 0.090 3304 633.3 2.30 0.047 3531 610.0 407.0 48.85 0.799 1108 -5.0 0.044 - - - - - - 26.48 25.67 24.96
20534 49.4 14.0 888 20540 done 0.70 0.12 0.142 3272 -266.7 2.12 0.025 2126 -662.7 407.0 - - 1106 - - - - - - - - 25.70 25.92 -
20728 34.2 6.0 907 20801 roll 0.76 - - 3271 - 2.20 0.032 723 -637.7 484.3 63.40 0.763 793 -4.9 0.024 - - - - - - - 25.44 24.71
20864 25.5 8.2 920 20882 done 0.87 0.17 0.081 3348 452.9 2.15 0.032 2130 654.4 499.6 7.78 0.620 730 -8.1 0.036 - - - - - - 25.70 25.72 24.87
21066 10.0 8.7 958 21073 roll 0.96 - - 3348 - 2.22 0.048 3533 632.0 499.6 - - 729 - - - - - - - - - 25.91 -
21171 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21171 begin surface coast
21207 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21207 begin surface
SM 2.48 - - - - -9.06 8.35 0.043 135 -384.8 1.45 0.025 2575 -660.7 500.90 - - 727 - - - - - - - -