OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 172 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.48 of 150.00 AH used of 24V (79.01% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 30.76 of 110.00 AH used of 10V (72.03% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 551.92, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 16
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 97 VBD -0.56 - - 111 - - - 1927 - -146.0 -76.90 - 2921 - - - - - - - - - - -
99 5.6 -10.7 11 126 roll -0.56 9.98 0.230 2614 250.8 2.12 0.037 482 -681.6 -146.0 -8.77 - 3437 -58.8 - - - - - - - - - -
351 78.1 -22.5 55 358 done -0.56 - - 2607 - 1.98 0.019 1840 685.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
427 92.1 -19.5 68 434 done -0.56 - - 2607 - - - 1841 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
506 106.7 -17.2 81 514 done -0.56 - - 2607 - - - 1841 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
585 118.3 -14.3 94 592 done -0.56 - - 2607 - - - 1841 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
665 131.6 -19.0 107 672 done -0.56 - - 2607 - - - 1841 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
741 145.5 -17.0 120 749 roll -0.56 - - 2607 - 2.00 0.026 480 -680.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
780 151.6 -16.1 126 788 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.020 1890 687.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
855 163.2 -14.4 139 862 done -0.56 - - 2599 - - - 1890 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
928 173.3 -13.9 152 935 done -0.56 - - 2599 - - - 1890 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1002 184.1 -14.4 165 1010 done -0.56 - - 2599 - - - 1890 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1076 194.9 -15.4 178 1084 done -0.56 - - 2599 - - - 1890 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1156 207.2 -15.5 188 1157 done -0.56 - - 2599 - - - 1890 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1476 250.2 -10.8 218 1479 roll -0.56 - - 2589 - 2.00 0.031 3273 691.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1615 264.4 -9.9 230 1623 done -0.56 - - 2588 - 2.08 0.018 1821 -698.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1942 300.6 -11.1 261 1946 roll -0.56 - - 2589 - 1.92 0.030 484 -696.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2050 312.3 -10.8 270 2057 done -0.56 - - 2588 - 1.90 0.021 1821 703.7 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2375 346.8 -10.9 301 2377 done -0.56 0.10 0.179 2613 250.0 - - 1821 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2694 374.3 -8.0 331 2699 roll -0.56 - - 2604 - 2.15 0.032 3267 672.6 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2799 383.6 -8.7 340 2806 done -0.56 - - 2604 - 2.00 0.018 1834 -716.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3125 412.5 -8.6 371 3129 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.031 3267 682.4 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3204 419.1 -8.4 377 3211 done -0.56 - - 2601 - 1.95 0.018 1879 -711.8 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3529 445.9 -7.7 408 3533 roll -0.56 - - 2601 - 2.08 0.032 3271 669.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3586 450.0 -7.2 413 3590 done -0.56 - - 2601 - 1.95 0.019 1892 -707.2 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3917 475.4 -8.0 444 3920 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.033 3267 677.3 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
3952 478.3 -8.0 447 3956 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.019 1901 -711.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4283 505.9 -8.2 475 4284 done -0.56 - - 2601 - - - 1901 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4592 531.0 -7.7 490 4595 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3270 674.4 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4627 533.5 -7.3 491 4631 done -0.56 - - 2601 - 1.95 0.018 1888 -708.7 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4951 552.9 -5.9 507 4952 done -0.56 - - 2601 - - - 1888 - -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5259 573.5 -6.9 522 5263 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.031 507 -680.3 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5339 580.0 -8.2 525 5342 done -0.56 - - 2602 - 2.03 0.022 1901 686.7 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5660 606.3 -8.7 541 5665 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.036 3263 664.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5737 613.2 -8.7 544 5742 done -0.56 - - 2601 - 1.92 0.020 1922 -698.4 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6061 639.1 -7.9 560 6066 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.031 506 -674.3 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6155 647.4 -8.7 564 6160 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.021 1923 681.2 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6484 671.7 -7.3 580 6485 done -0.56 - - 2601 - - - 1923 - -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6791 693.8 -7.3 595 6795 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.037 3267 672.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6838 697.3 -7.4 597 6841 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.020 1879 -701.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7172 721.6 -7.3 613 7176 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.031 500 -679.3 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7199 724.0 -7.4 614 7203 done -0.56 - - 2601 - 2.05 0.021 1908 686.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7529 747.2 -7.0 630 7534 roll -0.56 - - 2601 - 2.05 0.037 3262 660.5 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7684 758.3 -7.0 636 7691 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.019 1950 -709.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8002 779.2 -6.5 652 8006 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.031 505 -681.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8065 783.7 -7.1 655 8069 done -0.56 - - 2601 - 2.10 0.022 1944 685.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8399 803.5 -5.8 671 8402 roll -0.56 - - 2601 - 1.95 0.038 3263 676.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8484 808.4 -5.7 674 8491 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.021 1963 -702.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8801 825.6 -5.6 690 8802 done -0.56 - - 2600 - - - 1963 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9111 842.8 -5.7 705 9116 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.032 508 -670.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9157 845.6 -5.6 707 9161 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.023 1973 675.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9489 863.3 -5.3 723 9493 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.038 3272 676.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9518 864.7 -5.3 724 9522 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.020 1972 -702.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9846 883.0 -5.9 740 9850 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.031 499 -678.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9903 886.6 -6.3 742 9910 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.023 1977 681.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10221 905.4 -6.0 758 10225 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.038 3271 674.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10254 907.5 -5.9 759 10258 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.019 1966 -705.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10578 925.4 -5.5 775 10579 done -0.56 - - 2601 - - - 1965 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10886 941.6 -5.2 790 10887 done -0.56 - - 2601 - - - 1965 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11195 958.0 -5.2 805 11200 roll -0.56 - - 2601 - 2.20 0.032 498 -666.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11229 960.1 -5.4 806 11233 done -0.56 - - 2601 - 2.17 0.023 1977 681.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11545 977.5 -5.5 821 11550 roll -0.56 - - 2601 - 1.95 0.039 3255 655.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11624 981.9 -5.6 824 11628 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.021 1994 -700.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11799 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11799 begin apogee
11806 991.0 5.1 833 11926 roll -0.20 0.38 0.122 2727 331.6 - - 2100 - - 112.75 1.418 2838 -4.9 0.357 - - - - - - - - -
11927 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11927 begin climb
11929 993.0 - 838 12062 roll 0.56 0.70 0.080 2978 358.6 2.20 0.040 3436 607.3 146.0 125.93 1.365 2242 -4.7 0.361 - - - - - - - - -
12225 959.5 13.8 852 12229 done 0.56 - - 2983 - 2.05 0.021 2098 -652.7 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12558 918.9 11.6 868 12562 roll 0.56 - - 2983 - 2.12 0.037 3435 630.7 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12792 890.2 11.6 878 12797 done 0.56 - - 2992 - 2.12 0.021 2026 -664.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13114 856.6 10.4 894 13117 roll 0.56 - - 3002 - 2.00 0.034 676 -675.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13176 849.7 11.1 896 13183 done 0.56 - - 3002 - 1.95 0.024 1991 674.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13492 813.7 11.5 912 13497 roll 0.56 - - 3001 - 2.22 0.038 3437 651.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13606 799.0 13.4 917 13610 done 0.56 - - 3009 - 2.05 0.022 2040 -681.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13938 756.8 12.8 933 13943 roll 0.56 - - 3019 - 2.03 0.034 696 -662.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14023 745.8 12.9 936 14030 done 0.56 0.12 0.157 2987 -266.7 1.92 0.024 2008 683.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14339 712.0 10.5 952 14343 roll 0.56 - - 2986 - 2.20 0.039 3440 650.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14387 706.9 11.4 954 14391 done 0.56 - - 2994 - 2.08 0.021 2027 -679.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14722 671.5 10.4 970 14725 roll 0.56 - - 3004 - 1.98 0.033 685 -677.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14888 653.7 10.2 977 14892 done 0.56 - - 3004 - 1.83 0.023 1910 669.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15211 620.0 10.8 993 15216 roll 0.56 - - 3004 - 2.33 0.037 3442 657.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15261 613.7 12.1 995 15267 done 0.56 0.08 0.145 2989 -187.5 2.22 0.021 1938 -677.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15585 580.3 10.3 1011 15588 roll 0.56 - - 2998 - 1.88 0.035 680 -669.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15721 566.3 9.9 1017 15725 done 0.56 - - 2997 - 1.67 0.022 1835 691.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16054 535.0 8.9 1033 16059 roll 0.56 - - 2997 - 2.45 0.037 3434 652.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16245 515.8 10.2 1041 16249 done 0.56 - - 3007 - 2.22 0.021 1919 -682.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16569 485.3 9.9 1063 16575 done 0.56 - - 3007 - - - 1918 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16896 450.8 10.7 1094 16901 roll 0.56 - - 3016 - 1.85 0.034 688 -664.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16919 448.0 10.9 1096 16923 done 0.56 0.12 0.153 2983 -275.0 1.85 0.022 1956 685.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17250 417.6 8.1 1127 17251 done 0.57 - - 2983 - - - 1956 - 148.9 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17571 395.2 7.0 1157 17607 roll 0.61 - - 2983 - 2.28 0.036 3438 650.0 182.3 27.85 0.979 2093 -4.7 0.198 - - - - - - - - -
17657 387.9 8.8 1164 17664 done 0.61 - - 2989 - 2.17 0.021 1971 -676.0 182.3 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17983 359.4 9.4 1195 17986 roll 0.61 - - 3000 - 1.92 0.033 678 -673.4 182.3 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18027 354.8 10.1 1199 18032 done 0.61 - - 2999 - 1.92 0.021 1971 673.4 182.3 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18358 320.8 9.3 1230 18362 roll 0.61 - - 3000 - 2.20 0.036 3444 669.5 182.3 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18557 299.7 10.1 1247 18564 done 0.61 - - 3008 - 2.03 0.020 2044 -689.7 182.3 - - 2088 - - - - - - - - - - -
18884 270.3 9.0 1278 18887 roll 0.61 - - 3018 - 1.98 0.031 691 -683.3 182.3 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19108 250.2 8.7 1298 19112 done 0.61 - - 3018 - 1.77 0.021 1923 696.0 182.3 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19443 222.7 8.1 1329 19447 roll 0.61 - - 3018 - 2.28 0.034 3445 667.5 185.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19477 219.4 8.5 1331 19484 done 0.61 - - 3028 - 2.12 0.019 1970 -695.8 185.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19810 193.3 7.9 1369 19828 roll 0.62 - - 3028 - 2.22 0.031 3445 664.4 194.0 10.57 0.725 2046 -4.0 0.111 - - - - - - - - -
19955 179.1 10.4 1393 19965 done 0.62 0.10 0.133 3003 -250.0 2.05 0.019 2034 -688.3 194.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
20038 172.7 7.3 1406 20071 roll 0.66 - - 3011 - 2.03 0.031 693 -660.6 219.8 21.35 0.746 1942 -4.8 0.117 - - - - - - - - -
20120 167.0 7.1 1418 20152 done 0.69 - - 3011 - 1.90 0.019 1985 680.0 250.8 26.05 0.734 1815 -4.9 0.116 - - - - - - - - -
20222 160.1 6.7 1434 20263 roll 0.74 - - 3011 - 2.25 0.032 3454 652.9 290.5 32.67 0.727 1652 -5.0 0.115 - - - - - - - - -
20285 156.0 6.5 1442 20331 done 0.80 0.08 0.062 3063 650.0 2.08 0.018 2058 -671.2 336.2 36.97 0.718 1467 -5.0 0.114 - - - - - - - - -
20400 145.1 9.4 1460 20408 roll 0.80 - - 3073 - 2.05 0.030 714 -655.6 336.2 - - 1462 - - - - - - - - - - -
20427 142.7 9.8 1463 20435 done 0.80 - - 3073 - 2.05 0.019 2075 663.9 336.2 - - 1461 - - - - - - - - - - -
20503 134.7 9.9 1476 20511 roll 0.80 - - 3080 - 2.10 0.029 704 -652.9 336.2 - - 1460 - - - - - - - - - - -
20547 130.2 10.5 1483 20556 done 0.80 - - 3080 - 1.88 0.019 1968 672.3 336.2 - - 1460 - - - - - - - - - - -
20626 122.4 10.3 1496 20634 done 0.80 - - 3081 - - - 1968 - 336.2 - - 1459 - - - - - - - - - - -
20702 114.1 10.8 1509 20712 roll 0.80 - - 3080 - 2.28 0.033 3462 655.3 336.2 - - 1459 - - - - - - - - - - -
20743 109.2 11.8 1515 20752 done 0.80 - - 3085 - 2.22 0.020 1954 -679.3 336.2 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20825 99.2 12.8 1528 20832 done 0.80 - - 3085 - - - 1954 - 336.2 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20899 90.2 11.8 1541 20908 roll 0.80 - - 3095 - 1.88 0.031 695 -669.7 336.2 - - 1458 - - - - - - - - - - -
20959 83.6 10.8 1551 20968 done 0.80 0.10 0.112 3059 -360.0 1.90 0.018 2013 693.7 336.2 - - 1458 - - - - - - - - - - -
21038 76.6 8.4 1564 21046 done 0.80 - - 3059 - - - 2013 - 336.2 - - 1458 - - - - - - - - - - -
21113 71.2 6.9 1577 21146 roll 0.84 - - 3065 - 1.95 0.028 702 -672.3 370.9 27.02 0.638 1325 -4.9 0.058 - - - - - - - - -
21188 66.5 6.5 1588 21229 done 0.90 - - 3065 - 1.83 0.018 1957 685.8 416.1 36.72 0.630 1142 -5.0 0.055 - - - - - - - - -
21297 58.8 7.0 1605 21331 roll 0.94 0.10 0.103 3119 540.0 2.33 0.031 3473 650.6 448.5 26.62 0.610 1008 -5.0 0.051 - - - - - - - - -
21345 53.7 10.7 1611 21353 done 0.94 - - 3127 - 2.25 0.018 1969 -668.4 448.5 - - 1006 - - - - - - - - - - -
21421 45.7 10.7 1624 21430 roll 0.94 - - 3136 - 1.90 0.030 706 -664.7 448.5 - - 1006 - - - - - - - - - - -
21478 40.0 9.1 1633 21486 done 0.94 0.08 0.104 3103 -412.5 1.75 0.018 1925 696.6 448.5 - - 1006 - - - - - - - - - - -
21557 34.4 6.9 1646 21594 roll 0.98 - - 3103 - 2.38 0.030 3474 650.8 482.8 28.33 0.590 867 -4.9 0.030 - - - - - - - - -
21607 30.6 7.0 1653 21640 done 1.02 - - 3103 - 2.33 0.018 1918 -667.8 514.6 24.77 0.578 740 -5.1 0.028 - - - - - - - - -
21706 23.7 6.9 1669 21745 roll 1.06 0.12 0.086 3172 575.0 1.88 0.031 698 -648.9 549.9 27.58 0.573 595 -5.3 0.023 - - - - - - - - -
21812 12.5 12.0 1685 21822 done 1.06 0.08 0.106 3143 -362.5 1.67 0.018 1865 698.8 549.9 - - 592 - - - - - - - - - - -
21891 4.1 9.6 1698 21899 roll 1.06 - - 3143 - 2.42 0.030 3467 662.0 549.9 - - 591 - - - - - - - - - - -
21904 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21904 begin surface coast
21917 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21917 begin surface
SM 1.71 - - - - -8.31 7.85 0.037 121 -385.0 - - 1872 - 551.92 - - 589 - - - - - - - -