OKMC Nov11 * SG168 * Dive index * Mission links * Dive 170 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 33.31 of 150.00 AH used of 24V (77.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.08 of 110.00 AH used of 10V (75.38% remains)
• Surface angle -68.4 deg, depth 6.62 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 553.64, SM_CC=400)
• GPS1 time: 53 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 82 VBD -0.59 - - 101 - - - 1979 - -170.3 -62.20 - 2637 - - - - - - - - - - -
85 8.0 -4.0 10 120 roll -0.59 7.10 0.197 2046 273.9 2.25 0.051 3420 640.4 -170.3 -18.75 - 3650 -54.0 - - - - - - - 25.37 25.91 26.32
235 57.3 -28.1 36 244 done -0.53 0.08 0.122 2074 350.0 2.17 0.036 2026 -642.4 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 25.79 25.99 -
571 147.6 -22.2 97 578 roll -0.47 0.10 0.171 2104 300.0 2.17 0.043 605 -654.8 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 26.15 26.08 -
688 166.2 -13.1 118 696 done -0.46 - - 2094 - 2.12 0.032 2004 659.9 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.20 -
1019 216.9 -15.4 169 1028 roll -0.44 - - 2083 - 2.20 0.041 3435 650.5 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.20 -
1093 226.7 -11.8 176 1097 done -0.44 0.10 0.123 2118 350.0 2.12 0.031 2018 -668.4 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - 26.15 26.26 -
1406 255.3 -8.8 207 1415 roll -0.44 - - 2118 - 2.12 0.042 620 -659.4 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.20 -
1450 259.0 -8.5 211 1459 done -0.45 - - 2118 - 2.08 0.032 2027 676.4 -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - 26.30 -
1758 284.4 -8.9 242 1762 roll -0.46 - - 2110 - 2.15 0.041 3436 655.3 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.25 -
1813 288.9 -8.6 247 1821 done -0.48 - - 2110 - 2.10 0.031 2024 -672.4 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.32 -
2121 317.6 -8.7 278 2130 roll -0.49 0.08 0.122 2010 -1250.0 2.15 0.041 618 -654.0 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - 26.54 26.25 -
2154 322.1 -12.4 281 2164 done -0.48 0.30 0.119 2099 296.7 2.12 0.035 2021 661.8 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - 25.98 26.31 -
2463 352.2 -8.1 312 2472 roll -0.48 - - 2089 - 2.15 0.042 3436 658.1 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.27 -
2496 354.7 -8.2 315 2504 done -0.49 - - 2089 - 2.10 0.032 2030 -669.5 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.32 -
2806 381.2 -8.7 346 2807 done -0.49 - - 2089 - - - 2029 - -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
3107 406.6 -8.2 376 3115 roll -0.49 - - 2082 - 2.17 0.043 3436 648.4 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - 26.26 -
3131 408.3 -7.5 378 3138 done -0.49 - - 2081 - 2.15 0.033 2018 -659.5 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.31 -
3438 435.4 -9.2 409 3439 done -0.49 - - 2081 - - - 2018 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3741 461.7 -8.3 439 3747 done -0.49 - - 2081 - - - 2018 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
4051 485.1 -7.0 470 4059 roll -0.50 - - 2081 - 2.15 0.045 620 -650.2 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.21 -
4075 486.8 -6.9 472 4082 done -0.50 - - 2078 - 2.12 0.034 2029 664.6 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - 26.30 -
4382 509.3 -7.6 503 4386 roll -0.50 - - 2070 - 2.15 0.044 3431 652.1 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.23 -
4418 511.8 -8.1 506 4424 done -0.51 - - 2069 - 2.15 0.034 2019 -656.7 -170.3 - - 3633 - - - - - - - - - 26.29 -
4724 539.4 -9.2 537 4726 done -0.51 0.05 0.192 2092 460.0 - - 2018 - -170.3 - - 3631 - - - - - - - - 26.55 - -
5024 561.1 -6.7 567 5025 done -0.53 - - 2091 - - - 2018 - -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - - -
5328 580.1 -6.2 597 5337 roll -0.54 - - 2083 - 2.17 0.042 3430 650.7 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.21 -
5353 581.7 -6.0 599 5360 done -0.56 - - 2082 - 2.15 0.033 2021 -655.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.26 -
5662 602.7 -6.8 628 5663 done -0.57 - - 2083 - - - 2019 - -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - - -
5960 624.9 -7.5 643 5962 done -0.59 0.08 0.121 1991 -1150.0 - - 2019 - -170.3 - - 3621 - - - - - - - - 26.55 - -
6260 668.6 -14.7 658 6267 roll -0.55 0.22 0.122 2072 368.2 2.20 0.048 620 -635.9 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - 26.08 26.10 -
6293 671.4 -14.5 659 6300 done -0.52 0.08 0.155 2094 275.0 2.12 0.035 2021 660.8 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
6601 692.3 -6.2 675 6607 roll -0.54 - - 2085 - 2.20 0.044 3435 642.7 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.15 -
6634 693.5 -6.2 676 6641 done -0.56 - - 2084 - 2.15 0.032 2023 -656.7 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - 26.23 -
6942 714.1 -6.4 692 6944 done -0.58 0.08 0.119 1998 -1075.0 - - 2022 - -170.3 - - 3614 - - - - - - - - 26.54 - -
7241 752.8 -13.4 707 7243 done -0.55 0.25 0.116 2081 332.0 - - 2022 - -170.3 - - 3613 - - - - - - - - 26.06 - -
7540 773.0 -6.3 722 7546 roll -0.56 - - 2081 - 2.20 0.047 610 -641.8 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.06 -
7560 774.4 -6.4 723 7566 done -0.58 - - 2080 - 2.17 0.034 2031 654.8 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.22 -
7881 795.3 -6.8 739 7887 roll -0.60 0.08 0.120 1988 -1150.0 2.17 0.043 3425 642.4 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - 26.53 26.12 -
7963 804.1 -11.2 743 7968 done -0.58 0.25 0.109 2071 332.0 2.17 0.037 2024 -645.6 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - 25.86 26.13 -
8278 827.8 -7.0 759 8279 done -0.59 - - 2071 - - - 2022 - -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - - -
8576 848.5 -6.8 774 8582 roll -0.60 - - 2071 - 2.20 0.047 607 -643.2 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.02 -
8605 850.0 -6.9 775 8609 done -0.61 - - 2065 - 2.17 0.035 2032 656.7 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.17 -
8911 872.6 -7.3 790 8917 roll -0.62 - - 2056 - 2.17 0.044 3430 644.2 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 26.07 -
8944 874.0 -7.2 791 8951 done -0.63 - - 2055 - 2.17 0.034 2014 -652.5 -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - 26.13 -
9252 899.5 -8.0 807 9253 done -0.63 - - 2055 - - - 2012 - -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - - -
9551 923.5 -7.8 822 9552 done -0.63 - - 2055 - - - 2013 - -170.3 - - 3603 - - - - - - - - - - -
9852 944.9 -6.7 837 9853 done -0.64 - - 2055 - - - 2013 - -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
10151 964.3 -6.4 852 10152 done -0.65 - - 2055 - - - 2013 - -170.3 - - 3601 - - - - - - - - - - -
10451 982.0 -5.7 867 10452 done -0.65 - - 2055 - - - 2012 - -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
10610 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10610 begin apogee
10616 991.1 -5.6 875 10822 done -0.22 0.35 0.087 2185 371.4 - - 2012 - - 201.48 0.884 2954 -3.2 0.375 - - - - - - 25.98 - 24.08
10823 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10823 begin climb
10826 998.0 - 885 10993 roll 0.59 0.68 0.044 2457 400.0 2.33 0.032 3384 588.8 170.3 152.98 1.055 2244 -4.6 0.458 - - - - - - 24.93 24.39 23.53
11200 948.3 19.0 904 11205 done 0.53 0.17 0.159 2421 -211.8 2.25 0.035 1975 -626.2 170.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.11 25.39 -
11514 902.2 14.1 920 11516 done 0.48 0.08 0.199 2404 -212.5 - - 1974 - 170.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.82 - -
11813 864.1 12.4 935 11819 roll 0.44 - - 2404 - 2.17 0.033 3389 652.1 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - 25.90 -
11840 861.5 12.5 936 11845 done 0.41 0.12 0.160 2381 -191.7 2.22 0.034 1964 -641.9 170.3 - - 2219 - - - - - - - - 25.64 25.88 -
12150 827.8 10.4 951 12151 done 0.38 - - 2381 - - - 1963 - 170.3 - - 2218 - - - - - - - - - - -
12448 795.8 10.8 966 12453 roll 0.36 - - 2381 - 2.22 0.034 3387 641.4 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - 25.99 -
12487 791.3 11.1 968 12494 done 0.34 0.12 0.147 2354 -225.0 2.20 0.036 1975 -641.8 170.3 - - 2217 - - - - - - - - 25.77 25.97 -
12810 762.9 8.9 984 12811 done 0.33 - - 2354 - - - 1975 - 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - - -
13107 735.6 8.8 999 13113 roll 0.33 - - 2365 - 2.20 0.048 572 -637.7 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 25.94 -
13150 732.0 8.8 1001 13154 done 0.33 - - 2365 - 2.12 0.026 1987 667.5 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.13 -
13463 704.1 8.7 1017 13468 roll 0.32 - - 2365 - 2.15 0.037 3376 646.0 170.3 - - 2216 - - - - - - - - - 26.04 -
13545 696.1 9.9 1021 13550 done 0.31 0.10 0.155 2344 -210.0 2.17 0.036 1975 -645.6 170.3 - - 2215 - - - - - - - - 25.85 26.03 -
13858 672.5 7.1 1037 13897 done 0.36 0.08 0.122 2428 1050.0 - - 1975 - 207.1 31.40 0.888 2097 -3.8 0.297 - - - - - - 26.39 - 24.91
14201 626.7 14.0 1054 14207 roll 0.32 0.22 0.133 2352 -345.5 2.20 0.034 3381 639.1 207.1 - - 2083 - - - - - - - - 25.61 25.86 -
14228 623.8 13.7 1055 14233 done 0.29 0.08 0.165 2341 -137.5 2.22 0.037 1971 -635.1 207.1 - - 2082 - - - - - - - - 25.74 25.84 -
14537 602.7 6.2 1070 14606 roll 0.39 0.10 0.096 2446 1050.0 2.35 0.050 566 -597.9 270.4 59.42 0.828 1838 -4.1 0.312 - - - - - - 26.22 25.29 24.55
14650 588.0 14.1 1079 14660 done 0.36 0.25 0.119 2367 -316.0 2.17 0.026 1970 647.0 270.4 - - 1828 - - - - - - - - 25.29 25.51 -
14961 563.4 7.3 1110 14999 roll 0.41 - - 2375 - 2.28 0.047 562 -617.5 300.4 28.02 0.789 1717 -4.0 0.295 - - - - - - - 25.49 24.73
15025 558.9 6.8 1116 15073 done 0.49 0.10 0.089 2462 870.0 2.17 0.027 1975 651.2 345.1 41.95 0.790 1543 -4.1 0.306 - - - - - - 25.56 25.60 24.44
15372 499.4 18.1 1151 15374 done 0.45 0.22 0.128 2392 -318.2 - - 1975 - 345.1 - - 1518 - - - - - - - - 25.51 - -
15674 470.1 9.0 1181 15682 roll 0.47 - - 2402 - 2.20 0.050 574 -636.8 345.1 - - 1516 - - - - - - - - - 25.80 -
15748 463.6 8.5 1188 15754 done 0.49 - - 2402 - 2.12 0.028 1977 661.8 345.1 - - 1515 - - - - - - - - - 25.96 -
16057 429.9 11.7 1219 16065 roll 0.50 - - 2409 - 2.22 0.050 567 -635.1 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 25.90 -
16108 423.9 11.1 1224 16117 done 0.52 - - 2409 - 2.12 0.028 1982 667.5 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 26.06 -
16418 387.9 11.1 1255 16427 roll 0.53 - - 2418 - 2.22 0.050 567 -637.4 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 25.94 -
16452 384.4 11.0 1258 16460 done 0.54 - - 2418 - 2.10 0.026 1964 665.2 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 26.12 -
16761 350.6 10.7 1289 16770 roll 0.54 - - 2427 - 2.17 0.050 573 -641.0 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 25.98 -
16803 346.2 10.4 1293 16812 done 0.55 - - 2427 - 2.10 0.026 1986 672.9 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 26.16 -
17113 311.0 11.3 1324 17117 roll 0.55 - - 2436 - 2.22 0.049 569 -638.3 345.1 - - 1513 - - - - - - - - - 26.00 -
17134 308.4 11.1 1326 17144 done 0.55 - - 2436 - 2.10 0.026 1976 670.0 345.1 - - 1513 - - - - - - - - - 26.20 -
17446 271.6 11.8 1357 17455 roll 0.55 - - 2445 - 2.20 0.047 568 -640.0 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 26.03 -
17502 265.4 11.2 1362 17510 done 0.56 0.05 0.109 2421 -480.0 2.12 0.026 1980 666.0 345.1 - - 1514 - - - - - - - - 26.03 26.22 -
17811 236.8 8.6 1393 17814 roll 0.57 - - 2431 - 2.22 0.048 561 -639.2 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 26.05 -
17846 234.0 8.5 1396 17854 done 0.59 - - 2431 - 2.12 0.026 1972 665.6 345.1 - - 1514 - - - - - - - - - 26.24 -
18155 208.1 8.2 1427 18163 roll 0.60 - - 2438 - 2.17 0.046 571 -645.6 346.9 - - 1515 - - - - - - - - - 26.07 -
18181 206.3 8.0 1429 18188 done 0.63 - - 2438 - 2.10 0.026 1984 672.9 354.5 - - 1514 - - - - - - - - - 26.25 -
18505 177.8 8.8 1483 18512 done 0.64 0.05 0.165 2517 1580.0 - - 1985 - 354.5 - - 1516 - - - - - - - - 26.49 - -
18838 124.4 14.4 1544 18848 roll 0.61 0.20 0.132 2456 -305.0 2.22 0.043 558 -642.8 354.5 0.77 0.186 1511 -6.5 0.453 - - - - - - 26.03 26.12 25.63
18894 118.6 7.9 1553 18914 done 0.65 - - 2457 - 2.10 0.026 1970 672.4 364.6 14.18 0.504 1461 -3.5 0.087 - - - - - - - 26.29 25.51
19240 94.6 5.8 1616 19330 roll 0.77 0.12 0.080 2562 875.0 2.15 0.029 3390 660.5 439.0 81.10 0.315 1174 -3.5 0.111 - - - - - - 26.41 25.89 25.41
19413 66.1 12.9 1645 19422 done 0.77 0.25 0.109 2490 -288.0 2.22 0.037 1964 -642.3 439.0 2.55 0.157 1163 -4.3 0.190 - - - - - - 25.68 25.86 25.46
19745 48.2 4.4 1706 19856 roll 0.96 0.17 0.061 2621 770.6 2.22 0.044 543 -640.1 557.3 100.88 0.200 693 -4.7 0.117 - - - - - - 26.24 25.79 25.47
19913 19.3 21.5 1733 19921 done 0.93 0.25 0.119 2545 -304.0 2.15 0.024 1976 666.5 557.3 2.15 0.154 680 -6.0 0.079 - - - - - - 25.63 25.93 25.52
19984 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19985 begin surface coast
20069 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20070 begin surface
SM 6.54 - - - - -6.55 5.93 0.019 101 -412.1 - - 1977 - 553.64 - - 697 - - - - - - - -