Taiwan17 Dec16 * SG628 * Dive index * Mission links * Dive 17 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 6.28 of 310.00 AH used of 24V (97.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -61.6 deg, depth 0.96 m • Intended pitch -15.6 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 552.91 (beyond SM_CC=425)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
14 - - - 72 VBD -0.72 - - 114 - - - 2181 - -155.7 -55.30 - 3123 - - - - - - - - - - -
74 3.4 -8.0 8 97 roll -0.72 8.85 0.507 2565 276.9 2.33 0.090 3531 579.4 -155.7 -8.25 - 3625 -60.8 - - - - - - - 14.51 14.71 14.90
109 14.0 -28.8 13 118 done -0.72 0.03 0.374 2575 333.3 2.25 0.034 2137 -619.6 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - 14.57 14.73 -
424 78.6 -15.7 74 431 roll -0.72 - - 2566 - 2.35 0.063 3527 591.5 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.80 -
519 92.5 -14.9 92 526 done -0.72 - - 2566 - 2.22 0.035 2143 -623.4 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.86 -
832 134.8 -12.4 153 841 roll -0.72 0.05 0.474 2569 60.0 2.30 0.060 3529 602.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - 14.75 14.87 -
905 143.9 -12.7 166 912 done -0.72 - - 2569 - 2.22 0.033 2138 -626.6 -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - 14.88 -
1218 181.4 -11.4 227 1225 roll -0.72 - - 2569 - 2.28 0.061 759 -604.8 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.88 -
1272 188.1 -12.5 237 1281 done -0.72 0.05 0.319 2582 260.0 2.20 0.046 2121 619.1 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - 14.76 14.89 -
1588 218.9 -8.6 298 1596 roll -0.72 - - 2583 - 2.25 0.063 755 -607.1 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.90 -
1613 221.0 -8.6 302 1620 done -0.72 - - 2576 - 2.25 0.046 2149 619.6 -155.7 - - 3627 - - - - - - - - - 14.91 -
1925 254.4 -10.5 359 1926 done -0.72 - - 2576 - - - 2150 - -155.7 - - 3626 - - - - - - - - - - -
2225 283.6 -10.9 389 2236 roll -0.72 - - 2566 - 2.30 0.067 3558 612.2 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.96 -
2250 286.6 -10.5 394 2259 done -0.72 - - 2565 - 2.25 0.037 2157 -622.7 -155.7 - - 3625 - - - - - - - - - 14.94 -
2558 317.2 -9.0 425 2568 roll -0.72 0.05 0.459 2580 300.0 2.28 0.063 750 -617.1 -155.7 - - 3624 - - - - - - - - 14.88 15.00 -
2640 324.3 -8.4 441 2644 done -0.72 - - 2573 - 2.22 0.047 2161 635.6 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.02 -
2951 353.7 -11.3 473 2955 roll -0.72 - - 2563 - 2.28 0.067 3558 612.7 -155.7 - - 3623 - - - - - - - - - 15.02 -
3096 370.6 -10.7 502 3101 done -0.72 0.08 0.379 2582 237.5 2.22 0.035 2131 -642.8 -155.7 - - 3621 - - - - - - - - 14.90 15.05 -
3401 395.7 -5.8 533 3406 roll -0.72 - - 2582 - 2.22 0.066 758 -618.5 -155.7 - - 3619 - - - - - - - - - 15.04 -
3445 398.4 -5.7 542 3453 done -0.72 - - 2577 - 2.25 0.048 2150 618.7 -155.7 - - 3620 - - - - - - - - - 15.04 -
3752 417.1 -8.0 573 3756 roll -0.72 - - 2577 - 2.25 0.067 758 -618.7 -155.7 - - 3618 - - - - - - - - - 15.04 -
3828 424.1 -9.7 588 3832 done -0.72 - - 2568 - 2.20 0.049 2152 633.6 -155.7 - - 3617 - - - - - - - - - 15.06 -
4133 454.9 -9.2 619 4137 roll -0.72 - - 2559 - 2.28 0.069 3548 612.3 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - - 15.04 -
4182 459.3 -8.5 629 4190 done -0.72 0.10 0.359 2588 290.0 2.22 0.037 2153 -628.4 -155.7 - - 3615 - - - - - - - - 14.93 15.07 -
4488 480.4 -8.2 660 4492 roll -0.72 - - 2579 - 2.30 0.069 3547 606.1 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 15.05 -
4522 483.6 -9.2 667 4529 done -0.72 - - 2579 - 2.25 0.037 2148 -621.8 -155.7 - - 3613 - - - - - - - - - 15.04 -
4830 510.3 -8.3 698 4838 roll -0.72 - - 2579 - 2.28 0.068 743 -616.2 -155.7 - - 3612 - - - - - - - - - 15.05 -
4992 523.4 -7.5 731 5000 done -0.72 - - 2571 - 2.28 0.049 2144 614.5 -155.7 - - 3611 - - - - - - - - - 15.04 -
5300 546.1 -7.8 762 5304 roll -0.72 - - 2562 - 2.30 0.071 3548 610.4 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - - 15.05 -
5396 553.9 -8.5 781 5406 done -0.72 0.08 0.373 2581 237.5 2.20 0.039 2148 -636.4 -155.7 - - 3609 - - - - - - - - 14.93 15.08 -
5706 573.9 -4.7 813 5710 roll -0.72 - - 2581 - 2.28 0.069 752 -612.3 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.05 -
5747 576.3 -6.3 821 5751 done -0.72 - - 2576 - 2.22 0.051 2151 630.2 -155.7 - - 3607 - - - - - - - - - 15.07 -
6052 597.4 -7.5 852 6053 done -0.72 - - 2577 - - - 2152 - -155.7 - - 3606 - - - - - - - - - - -
6362 615.1 -5.5 870 6363 done -0.72 - - 2576 - - - 2152 - -155.7 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6662 633.2 -6.7 885 6666 roll -0.72 - - 2566 - 2.28 0.073 3547 611.8 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - - 15.06 -
6695 636.1 -8.5 892 6704 done -0.72 0.05 0.438 2580 280.0 2.22 0.039 2140 -633.8 -155.7 - - 3603 - - - - - - - - 14.93 15.10 -
7002 663.2 -8.7 908 7004 done -0.72 - - 2580 - - - 2140 - -155.7 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7302 684.7 -6.4 923 7306 roll -0.72 - - 2573 - 2.35 0.073 3552 600.9 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 15.07 -
7392 690.0 -5.2 941 7396 done -0.72 - - 2573 - 2.22 0.041 2146 -633.3 -155.7 - - 3600 - - - - - - - - - 15.11 -
7703 702.9 -3.8 958 7705 done -0.72 - - 2572 - - - 2144 - -155.7 - - 3599 - - - - - - - - - - -
8004 716.7 -4.8 973 8009 roll -0.72 - - 2572 - 2.28 0.071 752 -610.5 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - - 15.08 -
8051 719.4 -5.4 983 8056 done -0.72 0.05 0.497 2579 140.0 2.25 0.052 2156 624.0 -155.7 - - 3598 - - - - - - - - 14.92 15.09 -
8364 735.3 -5.6 1000 8370 roll -0.72 - - 2571 - 2.30 0.074 3556 608.7 -155.7 - - 3596 - - - - - - - - - 15.07 -
8423 739.2 -6.9 1012 8427 done -0.72 - - 2571 - 2.22 0.041 2147 -634.7 -155.7 - - 3597 - - - - - - - - - 15.11 -
8739 761.6 -7.2 1030 8743 roll -0.72 - - 2572 - 2.28 0.072 752 -611.8 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.07 -
8788 765.5 -7.7 1040 8795 done -0.72 0.08 0.414 2583 137.5 2.25 0.054 2159 625.3 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - 14.94 15.09 -
9095 788.9 -8.9 1056 9101 roll -0.72 - - 2583 - 2.33 0.070 743 -607.7 -155.7 - - 3595 - - - - - - - - - 15.07 -
9122 792.0 -10.5 1062 9127 done -0.72 - - 2579 - 2.25 0.053 2152 626.2 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.09 -
9434 820.0 -7.6 1079 9439 roll -0.72 - - 2570 - 2.30 0.075 3553 609.1 -155.7 - - 3594 - - - - - - - - - 15.07 -
9503 824.8 -6.3 1093 9511 done -0.72 - - 2569 - 2.28 0.041 2120 -628.5 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.09 -
9811 841.9 -5.5 1109 9815 roll -0.72 - - 2560 - 2.40 0.075 3557 598.8 -155.7 - - 3593 - - - - - - - - - 15.07 -
9872 845.6 -6.3 1121 9877 done -0.72 0.08 0.373 2580 250.0 2.22 0.042 2149 -634.2 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - 14.94 15.09 -
10188 864.5 -6.3 1139 10192 roll -0.72 - - 2581 - 2.28 0.072 751 -613.2 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - 15.07 -
10264 869.6 -7.2 1154 10268 done -0.72 - - 2577 - 2.25 0.054 2151 622.2 -155.7 - - 3592 - - - - - - - - - 15.08 -
10580 892.1 -7.2 1172 10584 roll -0.72 - - 2576 - 2.33 0.076 3558 603.9 -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - 15.06 -
10669 898.6 -7.0 1190 10677 done -0.72 - - 2576 - 2.28 0.042 2131 -625.9 -155.7 - - 3591 - - - - - - - - - 15.09 -
10976 917.5 -5.7 1206 10977 done -0.72 - - 2576 - - - 2130 - -155.7 - - 3590 - - - - - - - - - - -
11276 931.7 -4.5 1221 11277 done -0.72 - - 2576 - - - 2130 - -155.7 - - 3589 - - - - - - - - - - -
11576 946.7 -5.5 1236 11580 roll -0.72 - - 2576 - 2.28 0.075 745 -607.5 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.07 -
11612 949.0 -6.6 1243 11616 done -0.72 - - 2567 - 2.25 0.055 2151 624.9 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.08 -
11927 969.9 -6.8 1261 11931 roll -0.72 - - 2568 - 2.30 0.073 751 -608.7 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - - 15.06 -
11966 973.0 -7.6 1269 11971 done -0.72 0.05 0.325 2582 280.0 2.30 0.056 2154 610.0 -155.7 - - 3588 - - - - - - - - 14.90 15.07 -
12202 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12202 begin apogee
12206 990.4 -7.8 1283 12444 done -0.17 0.50 0.261 2763 362.0 - - 1932 - - 230.82 1.688 2980 -2.6 0.281 - - - - - - 14.95 - 13.56
12445 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12445 begin climb
12447 1000.3 - 1295 12645 roll 0.72 0.75 0.177 3051 384.0 2.45 0.082 568 -556.7 155.7 188.23 1.808 2343 -3.4 0.340 - - - - - - 14.12 14.04 13.50
12667 990.8 8.9 1339 12671 done 0.72 - - 3051 - 2.35 0.050 1950 588.1 155.7 - - 2329 - - - - - - - - - 14.23 -
12983 959.1 10.4 1357 12987 roll 0.72 - - 3056 - 2.38 0.083 562 -583.2 155.7 - - 2320 - - - - - - - - - 14.64 -
13027 954.2 11.2 1366 13032 done 0.72 - - 3056 - 2.30 0.051 1957 606.5 155.7 - - 2319 - - - - - - - - - 14.69 -
13339 919.2 11.8 1383 13343 roll 0.72 - - 3055 - 2.35 0.076 3357 595.7 155.7 - - 2318 - - - - - - - - - 14.78 -
13415 910.0 12.2 1398 13420 done 0.72 0.08 0.491 3051 -50.0 2.30 0.051 1960 -607.4 155.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.64 14.83 -
13732 873.5 12.1 1416 13738 roll 0.72 - - 3051 - 2.35 0.074 3358 594.9 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.87 -
13755 870.1 13.3 1421 13759 done 0.72 - - 3059 - 2.33 0.051 1946 -606.0 155.7 - - 2317 - - - - - - - - - 14.89 -
14072 820.7 16.5 1439 14076 roll 0.72 - - 3068 - 2.35 0.085 539 -598.7 155.7 - - 2316 - - - - - - - - - 14.90 -
14108 814.5 17.5 1446 14115 done 0.72 0.08 0.448 3053 -187.5 2.28 0.053 1950 618.9 155.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.75 14.93 -
14428 768.6 13.6 1465 14434 roll 0.72 - - 3053 - 2.35 0.076 3351 596.2 155.7 - - 2315 - - - - - - - - - 14.93 -
14600 743.9 14.0 1500 14608 done 0.72 0.05 0.575 3052 - 2.30 0.052 1946 -610.9 155.7 - - 2315 - - - - - - - - 14.76 14.96 -
14908 706.1 12.1 1516 14914 roll 0.72 - - 3062 - 2.33 0.085 545 -601.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.96 -
15056 685.3 14.5 1546 15061 done 0.72 0.05 0.508 3052 -200.0 2.28 0.054 1952 617.1 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.80 14.99 -
15367 643.5 13.1 1563 15372 roll 0.72 - - 3051 - 2.30 0.072 3354 609.6 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
15431 634.3 13.8 1576 15436 done 0.72 - - 3061 - 2.30 0.050 1942 -613.9 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.99 -
15743 591.7 12.5 1596 15748 roll 0.72 - - 3061 - 2.35 0.071 3358 602.6 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
15811 583.0 13.1 1609 15821 done 0.72 0.05 0.427 3054 -140.0 2.28 0.050 1949 -618.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.77 14.96 -
16119 550.4 10.0 1641 16123 roll 0.72 - - 3053 - 2.33 0.070 3354 603.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
16215 539.6 11.5 1660 16220 done 0.72 0.05 0.567 3053 - 2.28 0.048 1949 -616.2 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.78 15.00 -
16520 510.5 12.3 1691 16524 roll 0.72 - - 3052 - 2.35 0.070 3359 600.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
16584 501.6 12.8 1704 16592 done 0.72 - - 3060 - 2.30 0.047 1946 -614.3 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.99 -
16890 465.6 12.9 1735 16895 roll 0.72 - - 3071 - 2.30 0.079 548 -607.8 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
16931 460.3 13.4 1743 16937 done 0.72 0.10 0.409 3047 -240.0 2.25 0.050 1954 624.9 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.81 15.00 -
17237 424.9 11.6 1774 17238 done 0.72 - - 3047 - - - 1955 - 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - - -
17537 394.5 9.4 1804 17545 roll 0.72 - - 3047 - 2.33 0.070 3361 603.4 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.98 -
17650 384.4 8.8 1827 17657 done 0.72 - - 3055 - 2.33 0.047 1953 -604.3 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.96 -
17958 357.3 9.8 1858 17966 roll 0.72 - - 3065 - 2.33 0.076 538 -607.3 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
18001 352.6 10.5 1867 18009 done 0.72 0.05 0.375 3048 -340.0 2.30 0.049 1948 613.0 155.7 - - 2313 - - - - - - - - 14.78 14.97 -
18308 318.3 12.6 1898 18312 roll 0.72 - - 3047 - 2.33 0.069 3354 603.4 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.97 -
18429 302.6 11.9 1922 18433 done 0.72 - - 3056 - 2.28 0.046 1942 -619.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.99 -
18735 272.9 8.1 1953 18745 roll 0.76 - - 3067 - 2.28 0.075 540 -614.9 155.7 - - 2313 - - - - - - - - - 14.91 -
18799 267.8 8.0 1965 18810 done 0.81 - - 3067 - 2.25 0.048 1955 628.9 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.99 -
19110 239.1 11.6 2007 19117 roll 0.81 - - 3067 - 2.33 0.067 3342 595.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.93 -
19205 226.3 13.8 2025 19212 done 0.81 - - 3077 - 2.30 0.046 1955 -603.0 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.92 -
19519 195.0 8.9 2086 19526 done 0.81 - - 3077 - - - 1954 - 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - - -
19832 164.0 9.5 2147 19840 roll 0.81 - - 3088 - 2.38 0.076 532 -597.5 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.87 -
19887 158.6 9.6 2157 19895 done 0.81 - - 3088 - 2.33 0.047 1954 610.3 155.7 - - 2314 - - - - - - - - - 14.88 -
20203 135.4 7.2 2218 20211 roll 0.91 0.05 0.375 3122 680.0 2.33 0.063 3355 601.3 155.7 - - 2316 - - - - - - - - 14.78 14.85 -
20411 114.0 9.8 2258 20420 done 0.91 0.05 0.407 3117 -100.0 2.33 0.043 1949 -603.4 155.7 - - 2317 - - - - - - - - 14.67 14.87 -
20727 97.8 6.8 2319 20735 roll 1.04 0.10 0.230 3167 500.0 2.35 0.061 3355 598.3 155.7 - - 2318 - - - - - - - - 14.83 14.85 -
20854 88.2 8.0 2343 20861 done 1.09 - - 3178 - 2.33 0.041 1945 -605.2 155.7 - - 2319 - - - - - - - - - 14.87 -
21170 78.5 0.6 2404 21179 VBD 1.38 0.17 0.179 3260 482.4 - - 1945 - 372.6 6.07 0.253 2280 -6.4 0.362 - - - - - - 14.78 - -
21180 end climb: NO_VERTICAL_VELOCITY
21180 begin surface
SM 0.64 - - - - -8.30 8.12 0.191 136 16.7 0.32 0.070 2164 -26843.8 548.98 - - 749 - - - - - - - -