NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.19 of 350.00 AH used of 24V (86.80% remains)
• Previous NAKs 6, Timeouts 0
• Surface angle -79.6 deg, depth 1.10 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 101 VBD -0.39 - - 87 - - - 1881 - -107.1 -66.15 - 3141 - - - - - - - - 14.52 - 14.57
107 3.9 -6.1 7 137 roll -0.39 13.70 0.361 3250 230.9 2.88 2.194 3320 499.7 -107.1 -3.65 - 3380 -65.5 - - - - - - - 14.07 13.26 14.38
374 54.1 -11.9 56 386 done -0.39 - - 3250 - 2.53 0.093 1907 -558.5 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.48
568 78.1 -12.6 75 579 roll -0.39 - - 3249 - 2.53 0.105 3315 556.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.64 14.38 14.65
816 107.8 -10.3 121 827 done -0.39 - - 3249 - 2.53 0.094 1904 -557.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.53 14.42 14.55
1019 130.6 -11.1 141 1030 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.106 3323 556.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.71
1190 148.1 -9.8 172 1202 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.093 1890 -566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.55
1383 167.3 -9.8 191 1394 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.109 493 -558.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
1463 175.3 -10.3 204 1475 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.093 1899 569.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
1657 193.0 -8.9 223 1668 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
1849 209.8 -8.9 242 1861 done -0.39 - - 3250 - - - 1896 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.78
2041 228.2 -9.8 261 2053 done -0.39 - - 3247 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
2233 246.5 -9.2 280 2245 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.106 3323 562.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
2295 252.0 -8.7 290 2307 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.094 1907 -559.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
2623 281.0 -9.1 302 2634 roll -0.39 - - 3248 - 2.53 0.109 475 -566.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
2689 288.6 -10.9 313 2701 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.095 1901 563.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
3001 319.5 -10.2 324 3012 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.108 3322 561.7 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.78
3073 327.6 -10.1 336 3084 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.096 1886 -556.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
3415 362.7 -9.7 352 3426 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.109 3325 557.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
3462 367.0 -9.0 359 3473 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.096 1895 -565.2 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
3799 396.3 -8.3 374 3810 done -0.39 - - 3246 - - - 1899 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.77
4099 419.7 -7.6 384 4111 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.111 3323 551.9 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.77 14.46 14.78
4151 423.6 -7.3 392 4162 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.097 1906 -560.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
4483 449.0 -8.0 406 4495 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.112 474 -561.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.45 14.79
4541 454.3 -9.3 415 4552 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1901 570.8 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
4868 481.8 -8.6 428 4878 done -0.39 - - 3247 - - - 1900 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5168 507.2 -8.5 438 5179 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
5468 532.9 -8.9 448 5478 done -0.39 - - 3247 - - - 1901 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.78 14.80 14.78
5768 561.7 -9.7 458 5779 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
6003 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6003 begin apogee
6015 583.5 -9.1 466 6104 done -0.16 0.30 0.178 3340 310.0 - - 2266 - - 81.07 1.409 2942 -5.3 0.407 - - - - - - 14.42 14.14 13.59
6106 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6106 begin climb
6112 588.3 - 469 6211 roll 0.39 0.52 0.125 3521 348.1 2.62 0.109 3662 532.8 107.1 82.35 1.381 2499 -5.4 0.424 - - - - - - 14.12 13.82 13.41
6237 586.0 4.5 490 6296 done 0.42 - - 3517 - 2.62 0.096 2242 -542.0 167.9 46.70 1.373 2253 -5.3 0.416 - - - - - - 14.11 14.03 13.40
6630 562.6 6.4 516 6641 roll 0.44 - - 3517 - 2.55 0.112 841 -549.4 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.50 14.24 14.52
6688 558.8 6.6 525 6699 done 0.45 - - 3521 - 2.53 0.099 2246 555.3 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.39 14.28 14.41
7015 537.4 6.7 538 7027 roll 0.47 - - 3517 - 2.60 0.112 3674 549.2 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.62 14.37 14.64
7073 532.5 8.8 547 7084 done 0.47 - - 3517 - 2.58 0.099 2254 -550.4 167.9 - - 2252 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.52
7400 508.5 7.2 560 7411 roll 0.47 - - 3517 - 2.58 0.113 820 -555.8 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.68 14.38 14.71
7472 503.5 7.2 572 7483 done 0.47 - - 3517 - 2.55 0.096 2262 565.5 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.59
7815 477.8 8.0 588 7825 done 0.47 - - 3517 - - - 2262 - 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
8115 453.6 8.1 598 8126 roll 0.47 - - 3517 - 2.58 0.112 833 -553.9 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.73
8158 450.2 7.6 604 8169 done 0.47 - - 3517 - 2.53 0.098 2251 560.5 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
8500 424.0 7.8 620 8511 roll 0.47 - - 3517 - 2.58 0.112 3670 550.0 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
8567 418.2 9.0 631 8579 done 0.47 - - 3516 - 2.58 0.099 2236 -555.8 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
8878 396.4 6.9 642 8889 roll 0.47 - - 3517 - 2.50 0.114 839 -558.8 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
8945 391.3 6.8 653 8957 done 0.48 - - 3517 - 2.53 0.098 2266 564.0 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
9256 371.9 6.2 664 9268 roll 0.50 0.08 0.154 3585 850.0 2.53 0.109 3663 552.2 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.54 14.46 14.58
9343 363.2 11.4 678 9355 done 0.50 0.12 0.230 3556 -241.7 2.53 0.099 2255 -556.5 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.37 14.45 14.55
9676 336.1 7.4 692 9687 roll 0.50 - - 3559 - 2.55 0.112 837 -556.1 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.75 14.46 14.76
9719 333.1 7.2 698 9730 done 0.50 - - 3557 - 2.50 0.099 2246 563.6 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
10061 307.0 7.8 714 10072 roll 0.50 - - 3557 - 2.55 0.111 3663 555.7 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.75 14.45 14.76
10128 301.1 9.3 725 10140 done 0.50 - - 3557 - 2.55 0.098 2237 -559.2 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.61
10439 277.7 7.6 736 10450 done 0.50 - - 3556 - - - 2236 - 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.76 14.77 14.77
10738 253.9 8.0 746 10750 roll 0.50 - - 3564 - 2.50 0.112 838 -559.2 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.75 14.43 14.76
10822 246.9 8.1 760 10833 done 0.50 - - 3567 - 2.50 0.097 2258 568.0 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
11024 231.4 7.6 780 11035 roll 0.50 - - 3564 - 2.53 0.112 3661 554.5 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
11105 225.0 8.5 793 11117 done 0.50 - - 3570 - 2.53 0.096 2253 -556.5 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
11298 208.7 8.6 812 11310 done 0.50 - - 3570 - - - 2253 - 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
11491 191.3 9.1 831 11502 roll 0.50 - - 3580 - 2.53 0.110 839 -558.9 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.75
11553 185.4 9.6 841 11565 done 0.50 - - 3580 - 2.50 0.098 2245 562.4 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.55 14.41 14.57
11756 166.7 9.2 861 11767 done 0.50 - - 3580 - - - 2245 - 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.74 14.72 14.73
11948 148.6 9.1 880 11960 roll 0.50 0.08 0.256 3553 -337.5 2.55 0.106 3663 556.1 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.35 14.40 14.44
12010 143.4 8.9 889 12022 done 0.50 - - 3556 - 2.55 0.095 2247 -555.3 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.62
12204 127.5 8.1 908 12215 roll 0.50 - - 3556 - 2.53 0.112 833 -558.9 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.74
12302 120.1 7.1 925 12314 done 0.50 - - 3557 - 2.53 0.099 2256 562.5 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
12495 105.8 7.8 944 12507 roll 0.50 - - 3557 - 2.58 0.112 838 -549.6 167.9 - - 2251 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
12585 98.0 9.4 959 12597 done 0.50 - - 3557 - 2.50 0.099 2246 563.2 167.9 - - 2253 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
12779 84.2 6.7 978 12790 roll 0.51 - - 3557 - 2.55 0.110 3663 555.7 167.9 - - 2254 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
12871 78.3 6.0 993 12883 done 0.54 - - 3557 - 2.55 0.095 2234 -560.4 167.9 - - 2255 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
13064 70.1 3.7 1012 13134 roll 0.58 - - 3557 - 2.58 0.108 842 -539.5 246.4 57.47 0.800 1931 -5.6 0.091 - - - - - - 14.71 14.28 13.96
13179 64.1 6.5 1031 13191 done 0.59 - - 3557 - 2.53 0.095 2267 563.2 246.4 - - 1931 - - - - - - - - 14.40 14.31 14.42
13373 52.1 5.8 1050 13385 roll 0.62 0.12 0.122 3638 675.0 2.53 0.106 3660 550.6 246.4 - - 1932 - - - - - - - - 14.42 14.32 14.45
13490 40.1 11.1 1070 13502 done 0.62 0.17 0.220 3599 -229.4 2.55 0.095 2253 -551.8 246.4 - - 1932 - - - - - - - - 14.28 14.35 14.45
13694 24.5 6.9 1090 13705 done 0.62 - - 3598 - - - 2253 - 246.4 - - 1932 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
13887 11.8 4.6 1109 13925 roll 0.65 - - 3598 - 2.60 0.106 839 -543.8 305.5 25.77 0.132 1695 -9.2 0.152 - - - - - - 14.66 14.38 14.35
14050 5.3 3.9 1138 14084 VBD 0.69 - - 3598 - 2.47 0.091 2246 569.6 381.3 23.95 0.098 1469 -9.4 0.094 - - - - - - 14.51 14.40 14.54
14086 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
14086 begin surface coast
14124 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
14124 begin surface
SM 3.10 - - - - -10.27 9.90 0.060 86 8.7 0.65 0.108 1896 -11264.6 400.08 16.67 0.095 1309 78.5 -0.262 - - - - - -