SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 167 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.69 of 150.00 AH used of 24V (78.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 27.35 of 97.00 AH used of 10V (71.81% remains)
• Surface angle -62.8 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -11.8 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 325.02, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
23 - - - 46 VBD -0.86 - - 160 - - - 1839 - -146.6 -21.33 - 1676 - - - - - - - - - - -
49 2.2 - 2 117 roll -0.86 9.50 0.194 2721 269.6 2.55 0.050 3448 631.0 -146.6 -48.35 - 2919 -25.7 - - - - - - - 25.81 26.15 26.63
346 19.3 -8.8 32 356 done -0.72 0.15 0.140 2763 280.0 2.47 0.023 1824 -657.5 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 25.99 26.33 -
656 47.5 -7.9 63 666 roll -0.63 - - 2753 - 2.55 0.036 3452 638.4 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - - 26.29 -
896 67.8 -7.9 87 906 done -0.55 0.22 0.118 2822 313.6 2.47 0.023 1821 -660.3 -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.06 26.42 -
1216 83.0 -4.4 107 1217 done -0.55 - - 2822 - - - 1820 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1516 100.3 -6.4 117 1518 done -0.55 - - 2822 - - - 1821 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
1816 117.0 -5.0 127 1824 roll -0.55 - - 2811 - 2.55 0.036 3455 640.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.40 -
2027 128.5 -5.4 134 2034 done -0.55 - - 2811 - 2.45 0.023 1821 -666.9 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.53 -
2358 143.5 -4.4 145 2365 roll -0.55 - - 2799 - 2.53 0.036 3455 645.8 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.41 -
2536 153.1 -5.5 151 2544 done -0.55 - - 2799 - 2.47 0.022 1815 -664.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.54 -
2897 172.8 -5.4 157 2904 roll -0.55 - - 2787 - 2.55 0.036 3452 642.0 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - 26.41 -
3076 183.4 -5.8 160 3085 done -0.55 0.12 0.125 2825 316.7 2.45 0.022 1822 -665.3 -146.6 - - 2921 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
3442 202.8 -5.4 166 3444 done -0.58 - - 2825 - - - 1822 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
3737 216.5 -4.5 171 3738 done -0.61 - - 2825 - - - 1822 - -146.6 - - 2921 - - - - - - - - - - -
4037 229.2 -4.2 176 4039 done -0.65 0.12 0.080 2749 -633.3 - - 1822 - -146.6 - - 2920 - - - - - - - - 26.74 - -
4336 248.6 -6.7 181 4345 roll -0.61 0.17 0.119 2792 252.9 2.55 0.037 3453 639.6 -146.6 - - 2919 - - - - - - - - 26.42 26.41 -
4496 255.9 -6.4 183 4503 done -0.58 - - 2792 - 2.45 0.022 1824 -664.9 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.55 -
4817 276.1 -5.4 189 4818 done -0.58 - - 2792 - - - 1824 - -146.6 - - 2919 - - - - - - - - - - -
5117 290.0 -4.5 194 5124 roll -0.58 - - 2780 - 2.53 0.037 3446 641.1 -146.6 - - 2917 - - - - - - - - - 26.40 -
5215 292.8 -4.5 195 5220 done -0.58 0.12 0.123 2818 316.7 2.45 0.023 1823 -662.4 -146.6 - - 2918 - - - - - - - - 26.32 26.55 -
5529 306.3 -3.7 201 5536 roll -0.63 - - 2807 - 2.55 0.037 3456 640.4 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.40 -
5698 311.0 -3.8 203 5706 done -0.67 - - 2807 - 2.47 0.023 1818 -663.2 -146.6 - - 2916 - - - - - - - - - 26.54 -
6009 325.4 -4.1 209 6017 roll -0.71 0.10 0.092 2729 -780.0 2.53 0.037 3448 644.3 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - 26.76 26.39 -
6107 329.1 -4.6 210 6112 done -0.71 0.15 0.124 2774 300.0 2.47 0.023 1813 -661.9 -146.6 - - 2915 - - - - - - - - 26.25 26.53 -
6420 351.8 -6.5 216 6428 roll -0.71 - - 2763 - 2.55 0.037 3446 640.4 -146.6 - - 2914 - - - - - - - - - 26.38 -
6518 355.9 -6.6 217 6523 done -0.71 - - 2763 - 2.45 0.023 1821 -663.3 -146.6 - - 2913 - - - - - - - - - 26.54 -
6830 380.4 -6.9 223 6831 done -0.71 - - 2763 - - - 1824 - -146.6 - - 2912 - - - - - - - - - - -
7130 399.9 -6.4 228 7131 done -0.71 - - 2763 - - - 1824 - -146.6 - - 2911 - - - - - - - - - - -
7430 418.7 -6.2 233 7437 roll -0.71 - - 2751 - 2.58 0.038 3458 633.3 -146.6 - - 2910 - - - - - - - - - 26.36 -
7539 422.5 -6.2 234 7543 done -0.71 - - 2751 - 2.47 0.023 1825 -661.1 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.53 -
7841 445.7 -6.6 239 7848 roll -0.68 - - 2739 - 2.55 0.037 3449 636.9 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - - 26.36 -
7929 449.8 -6.7 240 7934 done -0.66 0.17 0.119 2793 317.6 2.47 0.024 1821 -659.1 -146.6 - - 2909 - - - - - - - - 26.20 26.53 -
8252 468.2 -5.0 246 8254 done -0.69 - - 2793 - - - 1820 - -146.6 - - 2908 - - - - - - - - - - -
8553 479.9 -3.8 251 8560 roll -0.72 - - 2782 - 2.55 0.038 3445 637.3 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.35 -
8701 484.2 -3.6 253 8709 done -0.76 - - 2782 - 2.47 0.024 1821 -657.5 -146.6 - - 2907 - - - - - - - - - 26.52 -
9033 499.5 -4.5 259 9034 done -0.78 - - 2782 - - - 1821 - -146.6 - - 2905 - - - - - - - - - - -
9332 518.4 -6.1 262 9340 roll -0.81 0.12 0.081 2698 -700.0 2.58 0.038 3451 631.8 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - 26.76 26.33 -
9411 518.4 -6.1 262 9416 done -0.83 0.12 0.134 2733 291.7 2.47 0.024 1824 -658.7 -146.6 - - 2905 - - - - - - - - 26.23 26.51 -
9804 558.6 -8.5 266 9805 done -0.83 - - 2733 - - - 1824 - -146.6 - - 2903 - - - - - - - - - - -
10164 583.6 -7.2 269 10165 done -0.80 - - 2733 - - - 1824 - -146.6 - - 2902 - - - - - - - - - - -
10524 604.9 -6.0 272 10532 roll -0.77 - - 2723 - 2.55 0.039 3442 634.5 -146.6 - - 2901 - - - - - - - - - 26.30 -
10694 612.1 -5.9 273 10702 done -0.75 0.12 0.130 2759 300.0 2.47 0.024 1824 -655.1 -146.6 - - 2900 - - - - - - - - 26.23 26.48 -
11004 633.9 -6.0 276 11005 done -0.75 - - 2759 - - - 1824 - -146.6 - - 2900 - - - - - - - - - - -
11363 658.1 -6.6 279 11371 roll -0.75 - - 2748 - 2.60 0.040 3456 627.7 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.28 -
11553 666.5 -6.8 280 11557 done -0.75 - - 2748 - 2.50 0.024 1821 -654.0 -146.6 - - 2899 - - - - - - - - - 26.48 -
11954 699.1 -6.9 284 11956 done -0.75 - - 2748 - - - 1821 - -146.6 - - 2898 - - - - - - - - - - -
12314 723.0 -6.7 287 12322 roll -0.75 - - 2736 - 2.60 0.039 3454 628.1 -146.6 - - 2897 - - - - - - - - - 26.26 -
12444 731.0 -6.6 288 12448 done -0.75 - - 2736 - 2.50 0.024 1823 -652.4 -146.6 - - 2896 - - - - - - - - - 26.46 -
12785 754.2 -6.6 291 12793 roll -0.75 - - 2724 - 2.60 0.040 3461 630.0 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - - 26.24 -
12896 754.2 -6.6 291 12906 done -0.75 0.12 0.129 2760 300.0 2.50 0.024 1825 -654.4 -146.6 - - 2895 - - - - - - - - 26.19 26.45 -
13266 777.8 -4.9 295 13267 done -0.75 - - 2760 - - - 1825 - -146.6 - - 2894 - - - - - - - - - - -
13626 792.7 -4.1 298 13634 roll -0.77 - - 2750 - 2.60 0.041 3452 625.8 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.22 -
13806 798.2 -4.2 299 13814 done -0.80 - - 2750 - 2.50 0.024 1827 -650.0 -146.6 - - 2893 - - - - - - - - - 26.44 -
14226 824.9 -5.6 303 14234 roll -0.80 - - 2737 - 2.60 0.041 3455 626.2 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.20 -
14305 824.9 -5.6 303 14313 done -0.80 - - 2738 - 2.50 0.025 1827 -651.2 -146.6 - - 2892 - - - - - - - - - 26.42 -
14706 858.0 -6.9 307 14707 done -0.80 - - 2738 - - - 1827 - -146.6 - - 2890 - - - - - - - - - - -
15065 881.0 -6.6 310 15073 roll -0.80 - - 2738 - 2.38 0.044 354 -618.9 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.14 -
15134 881.0 -6.6 310 15139 done -0.80 - - 2726 - 2.35 0.025 1892 654.5 -146.6 - - 2889 - - - - - - - - - 26.44 -
15537 907.8 -5.7 314 15538 done -0.80 - - 2727 - - - 1893 - -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - - -
15896 928.3 -5.6 317 15904 roll -0.80 - - 2716 - 2.50 0.041 3457 625.6 -146.6 - - 2888 - - - - - - - - - 26.14 -
16025 935.7 -5.8 318 16030 done -0.80 - - 2715 - 2.53 0.026 1828 -643.9 -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - 26.34 -
16337 955.9 -6.4 323 16338 done -0.80 - - 2715 - - - 1827 - -146.6 - - 2887 - - - - - - - - - - -
16637 975.0 -6.4 333 16644 roll -0.80 - - 2703 - 2.60 0.041 3449 623.8 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - - 26.10 -
16787 984.9 -6.6 338 16795 done -0.80 0.15 0.128 2746 286.7 2.53 0.028 1824 -642.3 -146.6 - - 2886 - - - - - - - - 26.00 26.31 -
16875 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16875 begin apogee
16880 990.2 -6.1 341 17006 done -0.29 0.47 0.105 2908 344.7 - - 1823 - - 120.85 1.686 2319 -4.7 0.293 - - - - - - 25.77 - 23.59
17007 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
17007 begin climb
17010 993.0 - 345 17147 done 0.86 1.02 0.066 3272 356.9 - - 1823 - 146.6 130.88 1.662 1722 -4.6 0.289 - - - - - - 24.91 - 23.13
17447 964.5 7.7 360 17449 done 0.72 0.15 0.147 3231 -273.3 - - 1823 - 146.6 - - 1714 - - - - - - - - 25.74 - -
17839 941.4 5.8 370 17856 roll 0.64 - - 3231 - 2.65 0.041 3444 611.7 158.2 9.70 1.476 1673 -4.2 0.286 - - - - - - - 26.00 24.70
17976 933.1 6.2 371 17985 done 0.55 0.22 0.136 3176 -250.0 2.55 0.028 1831 -632.5 158.2 - - 1673 - - - - - - - - 25.84 26.12 -
18318 912.3 6.0 374 18324 done 0.49 - - 3176 - - - 1831 - 161.8 4.00 1.160 1661 -3.0 0.251 - - - - - - - - 24.67
18677 889.3 6.3 377 18678 done 0.47 - - 3176 - - - 1831 - 161.8 - - 1661 - - - - - - - - - - -
19037 866.0 6.5 380 19046 roll 0.44 0.12 0.140 3148 -233.3 2.40 0.048 356 -614.6 161.8 - - 1660 - - - - - - - - 26.34 26.22 -
19166 858.8 6.4 381 19170 done 0.44 - - 3149 - 2.35 0.026 1888 651.9 161.8 - - 1659 - - - - - - - - - 26.43 -
19508 839.3 5.7 384 19524 done 0.46 - - 3148 - - - 1887 - 176.6 13.95 1.520 1600 -4.2 0.248 - - - - - - - - 24.82
19868 818.3 5.7 387 19883 done 0.48 - - 3148 - - - 1887 - 189.4 13.25 1.497 1545 -4.2 0.241 - - - - - - - - 24.70
20228 796.3 6.1 390 20236 roll 0.48 - - 3160 - 2.53 0.050 356 -605.1 191.2 - - 1543 - - - - - - - - - 26.11 -
20297 796.3 6.1 390 20307 done 0.48 - - 3160 - 2.38 0.026 1890 644.5 193.1 4.18 1.147 1531 -2.9 0.212 - - - - - - - 26.28 24.66
20708 765.0 6.5 394 20709 done 0.48 - - 3160 - - - 1890 - 193.1 - - 1531 - - - - - - - - - - -
21068 743.7 6.1 397 21069 done 0.48 - - 3160 - - - 1890 - 194.7 - - 1531 - - - - - - - - - - -
21428 724.0 5.5 400 21457 roll 0.51 - - 3172 - 2.50 0.050 358 -612.8 216.5 21.88 1.490 1436 -4.3 0.224 - - - - - - - 25.86 24.70
21527 724.0 5.5 400 21556 done 0.54 - - 3172 - 2.40 0.026 1893 639.6 238.3 20.45 1.467 1347 -4.4 0.228 - - - - - - - 26.02 24.33
21908 692.5 6.6 404 21909 done 0.54 - - 3172 - - - 1893 - 238.3 - - 1344 - - - - - - - - - - -
22268 667.6 6.9 407 22269 done 0.56 - - 3172 - - - 1893 - 238.3 - - 1343 - - - - - - - - - - -
22628 644.9 6.4 410 22636 roll 0.58 - - 3183 - 2.53 0.048 352 -609.1 238.3 - - 1342 - - - - - - - - - 26.17 -
22708 644.9 6.4 410 22715 done 0.60 - - 3183 - 2.38 0.027 1884 643.7 238.3 - - 1341 - - - - - - - - - 26.39 -
23108 617.5 5.7 414 23123 done 0.62 - - 3183 - - - 1884 - 252.2 12.88 1.366 1293 -3.7 0.179 - - - - - - - - 24.92
23468 599.0 5.1 417 23507 roll 0.66 - - 3195 - 2.58 0.050 356 -592.2 286.5 30.83 1.429 1150 -4.6 0.206 - - - - - - - 25.52 24.44
23557 599.0 5.1 417 23597 done 0.71 - - 3195 - 2.42 0.027 1885 631.8 320.9 31.33 1.390 1009 -4.5 0.206 - - - - - - - 25.79 24.11
23949 565.0 7.1 421 23957 roll 0.73 0.12 0.081 3277 683.3 2.50 0.049 357 -611.2 320.9 - - 1005 - - - - - - - - 26.19 25.96 -
23998 565.0 7.1 421 24006 done 0.76 0.12 0.131 3241 -300.0 2.38 0.026 1890 644.1 320.9 - - 1004 - - - - - - - - 25.93 26.15 -
24308 529.6 9.5 424 24309 done 0.76 - - 3241 - - - 1890 - 320.9 - - 1004 - - - - - - - - - - -
24668 495.7 9.5 427 24675 roll 0.76 - - 3251 - 2.53 0.048 349 -609.1 320.9 - - 1003 - - - - - - - - - 26.17 -
24788 484.2 9.4 429 24796 done 0.74 - - 3252 - 2.38 0.026 1897 650.4 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.39 -
25148 451.2 9.1 435 25156 roll 0.72 - - 3263 - 2.53 0.048 348 -612.3 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.22 -
25197 451.2 9.1 435 25202 done 0.69 0.15 0.120 3217 -306.7 2.35 0.025 1889 655.7 320.9 - - 1002 - - - - - - - - 26.17 26.43 -
25499 420.9 8.5 440 25500 done 0.72 - - 3217 - - - 1889 - 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - - -
25798 396.6 8.0 445 25806 roll 0.74 - - 3227 - 2.50 0.048 355 -613.6 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.23 -
25907 392.0 7.8 446 25911 done 0.77 - - 3228 - 2.35 0.026 1892 654.0 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.47 -
26208 365.6 7.4 451 26209 done 0.77 - - 3227 - - - 1893 - 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - - -
26509 344.0 7.2 456 26516 roll 0.79 - - 3238 - 2.50 0.047 358 -614.0 320.9 - - 1000 - - - - - - - - - 26.24 -
26628 334.2 7.7 458 26635 done 0.79 - - 3239 - 2.33 0.025 1886 655.8 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.49 -
26989 304.0 8.5 464 26996 roll 0.79 - - 3251 - 2.47 0.047 356 -619.4 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.24 -
27048 298.6 8.6 465 27055 done 0.79 - - 3251 - 2.33 0.025 1887 657.1 320.9 - - 1004 - - - - - - - - - 26.50 -
27408 267.9 8.4 471 27416 roll 0.79 - - 3263 - 2.50 0.047 347 -616.0 320.9 - - 1003 - - - - - - - - - 26.23 -
27477 262.5 8.5 472 27481 done 0.79 - - 3262 - 2.35 0.024 1894 658.3 320.9 - - 1003 - - - - - - - - - 26.50 -
27818 227.5 10.1 478 27826 roll 0.79 - - 3274 - 2.50 0.047 355 -615.6 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.24 -
27868 227.5 10.1 478 27872 done 0.79 - - 3274 - 2.33 0.024 1887 657.5 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.51 -
28169 190.6 10.3 483 28177 roll 0.77 - - 3286 - 2.50 0.047 350 -614.8 320.9 - - 1002 - - - - - - - - - 26.23 -
28268 184.4 10.2 484 28273 done 0.74 0.15 0.118 3239 -313.3 2.33 0.024 1889 660.5 320.9 - - 1003 - - - - - - - - 26.23 26.49 -
28581 160.6 6.0 490 28582 done 0.78 - - 3240 - - - 1889 - 325.2 - - 1002 - - - - - - - - - - -
28881 143.3 6.3 496 28890 roll 0.82 - - 3250 - 2.47 0.047 356 -620.6 325.2 3.83 0.825 993 -2.3 0.043 - - - - - - - 26.47 25.00
28970 136.6 8.1 499 28978 done 0.85 - - 3250 - 2.33 0.024 1890 658.4 325.2 - - 993 - - - - - - - - - 26.52 -
29292 107.6 8.3 510 29294 done 0.89 0.10 0.093 3321 710.0 - - 1890 - 325.2 - - 993 - - - - - - - - 26.68 - -
29591 76.3 10.7 520 29593 done 0.84 0.17 0.117 3266 -323.5 - - 1890 - 325.2 - - 996 - - - - - - - - 26.38 - -
29891 53.8 7.4 548 29900 roll 0.89 - - 3276 - 2.47 0.046 353 -622.3 325.2 - - 993 - - - - - - - - - 26.27 -
30021 42.3 9.7 561 30030 done 0.91 - - 3277 - 2.30 0.024 1888 667.4 325.2 - - 994 - - - - - - - - - 26.53 -
30330 16.6 6.9 592 30331 done 0.95 - - 3277 - - - 1885 - 325.2 - - 995 - - - - - - - - - - -
30490 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
30490 begin surface coast
30519 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
30519 begin surface
SM 1.88 - - - - -8.83 8.07 0.033 160 -386.2 0.08 0.106 1838 -587.5 325.02 - - 995 - - - - - - - -