NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 167 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 45.76 of 350.00 AH used of 24V (86.93% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -78.8 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 101 VBD -0.39 - - 85 - - - 1896 - -107.1 -65.43 - 3112 - - - - - - - - 14.55 - 14.57
107 3.8 -5.8 7 137 roll -0.39 13.65 0.359 3259 232.5 2.83 2.198 489 -497.2 -107.1 -4.20 - 3379 -63.6 - - - - - - - 14.07 13.26 14.39
374 56.7 -14.4 56 386 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.094 1905 566.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.49
568 77.1 -10.1 75 579 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.108 473 -561.6 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.64 14.37 14.65
665 87.8 -12.1 91 677 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.092 1911 568.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
868 111.2 -11.2 111 879 done -0.39 - - 3259 - - - 1911 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.69 14.69
1060 130.8 -9.9 130 1072 done -0.39 - - 3259 - - - 1911 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1253 150.3 -10.4 149 1264 roll -0.39 - - 3255 - 2.55 0.109 487 -558.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.43 14.72
1360 162.3 -11.1 168 1373 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.095 1900 565.2 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.58
1554 180.6 -9.1 187 1565 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.107 3322 562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.76
1631 186.8 -8.3 199 1642 done -0.39 - - 3263 - 2.53 0.094 1890 -566.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
1834 204.4 -8.6 219 1845 roll -0.39 - - 3256 - 2.47 0.109 493 -565.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.45 14.73
1876 208.5 -9.9 225 1887 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.092 1902 570.4 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
2078 227.2 -9.3 245 2089 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.108 3320 560.5 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
2159 234.3 -9.1 258 2172 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.096 1907 -565.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
2353 253.4 -10.3 275 2364 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.109 477 -565.2 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.74
2449 264.0 -11.5 291 2460 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1899 568.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.61
2777 296.3 -9.6 303 2788 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.109 3322 562.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.77
2883 306.7 -9.8 321 2894 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.096 1887 -562.7 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
3225 341.9 -10.2 337 3236 roll -0.39 - - 3264 - 2.47 0.109 492 -564.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
3420 364.1 -11.6 373 3431 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.095 1899 569.6 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
3762 397.8 -9.7 389 3773 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.109 3321 562.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.78
3858 406.9 -9.6 405 3869 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1899 -562.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
4180 437.8 -9.1 417 4190 done -0.39 - - 3257 - - - 1898 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
4481 463.1 -8.3 427 4491 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
4780 486.8 -7.5 437 4791 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.110 3322 551.9 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.79
4831 490.4 -6.8 445 4843 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.098 1891 -561.2 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.47 14.64
5164 511.2 -5.9 459 5175 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.112 476 -566.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.79
5217 514.6 -6.7 467 5229 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.094 1899 576.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.54 14.47 14.58
5550 532.3 -5.3 481 5561 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.109 3322 558.0 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.77 14.46 14.78
5658 537.4 -4.9 499 5669 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.098 1903 -560.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
6001 556.0 -5.4 515 6011 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.79
6305 571.9 -5.2 525 6315 done -0.39 - - 3259 - - - 1902 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
6601 588.8 -5.8 535 6611 done -0.39 - - 3257 - - - 1902 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
6900 606.9 -6.7 545 6911 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.113 484 -560.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.77 14.46 14.78
6962 611.4 -7.1 555 6973 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.097 1900 566.4 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.63
7289 631.3 -6.2 567 7300 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.110 3323 558.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.44 14.78
7351 635.4 -6.1 577 7362 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.099 1888 -556.2 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.62
7673 657.0 -6.7 589 7684 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.111 3323 551.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.44 14.78
7725 660.5 -6.7 597 7736 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1891 -561.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
8057 682.0 -6.2 611 8068 done -0.39 - - 3259 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.78 14.77
8358 701.4 -6.4 621 8369 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.111 3323 550.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.77
8424 705.9 -6.6 632 8436 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.098 1907 -555.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.59 14.46 14.61
8736 725.9 -6.4 643 8747 done -0.39 - - 3259 - - - 1907 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
9030 745.0 -6.5 653 9042 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.114 485 -562.1 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.77
9098 750.1 -7.8 664 9110 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.096 1914 564.8 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
9373 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9373 begin apogee
9384 768.9 -6.8 674 9475 done -0.16 0.28 0.133 3348 317.9 - - 2246 - - 82.00 1.636 2942 -5.2 0.450 - - - - - - 14.47 14.06 13.45
9477 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9477 begin climb
9482 769.6 - 677 9589 roll 0.39 0.47 0.111 3517 359.6 2.72 0.111 838 -517.6 107.1 85.03 1.601 2501 -5.2 0.461 - - - - - - 14.04 13.81 13.28
9619 765.9 5.0 701 9673 done 0.42 - - 3517 - 2.60 0.097 2262 547.7 158.5 41.12 1.584 2292 -5.1 0.455 - - - - - - 14.07 13.99 13.29
9994 737.8 8.4 724 10005 roll 0.42 - - 3517 - 2.60 0.114 3661 538.1 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.45 14.19 14.47
10038 733.8 9.9 730 10049 done 0.42 - - 3516 - 2.60 0.100 2236 -548.1 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.33 14.21 14.35
10380 704.7 8.2 746 10390 done 0.42 - - 3517 - - - 2236 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
10684 680.1 8.1 756 10695 done 0.42 - - 3520 - - - 2236 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10984 655.8 8.1 766 10995 done 0.42 - - 3517 - - - 2236 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
11284 632.6 7.6 776 11295 done 0.42 - - 3517 - - - 2236 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
11584 610.0 7.5 786 11594 done 0.42 - - 3517 - - - 2235 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
11884 587.5 7.5 796 11895 done 0.42 - - 3517 - - - 2235 - 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
12184 566.0 7.1 806 12195 done 0.42 - - 3517 - - - 2235 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
12484 545.1 6.9 816 12495 done 0.42 - - 3517 - - - 2237 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
12784 524.1 7.2 826 12796 roll 0.42 - - 3517 - 2.60 0.112 3661 547.7 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.76
12851 518.5 8.3 837 12863 done 0.42 - - 3517 - 2.55 0.099 2252 -552.5 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
13161 496.6 7.3 848 13172 done 0.42 - - 3517 - - - 2253 - 158.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
13462 477.2 6.3 858 13474 roll 0.44 - - 3518 - 2.55 0.113 820 -562.0 158.5 - - 2289 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.76
13505 474.2 6.5 864 13516 done 0.45 - - 3518 - 2.53 0.096 2251 565.6 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
13847 453.3 6.0 880 13858 roll 0.48 - - 3517 - 2.58 0.112 3666 548.4 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
13929 447.7 7.0 894 13940 done 0.48 - - 3517 - 2.55 0.100 2251 -554.9 158.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.60
14262 429.0 5.5 908 14273 roll 0.52 0.08 0.156 3593 950.0 2.55 0.111 820 -561.2 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.56
14343 422.6 9.2 921 14354 done 0.52 - - 3593 - 2.55 0.097 2266 567.1 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.60
14680 388.8 10.1 936 14692 roll 0.52 0.08 0.264 3566 -337.5 2.53 0.110 3658 550.2 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.35 14.45 14.45
14775 379.6 9.1 952 14786 done 0.52 - - 3572 - 2.55 0.097 2236 -557.6 158.5 - - 2288 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.55
15098 353.0 8.3 964 15109 roll 0.52 - - 3572 - 2.60 0.112 3660 547.7 158.5 - - 2294 - - - - - - - - 14.74 14.44 14.76
15154 347.4 9.9 973 15165 done 0.52 - - 3582 - 2.53 0.096 2254 -555.7 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
15481 314.9 10.3 986 15493 roll 0.52 - - 3582 - 2.58 0.110 3663 546.1 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.75
15548 307.3 11.4 997 15560 done 0.52 - - 3582 - 2.55 0.097 2241 -557.6 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.59
15859 277.2 9.4 1008 15869 done 0.52 - - 3578 - - - 2237 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
16158 249.9 8.8 1018 16170 roll 0.52 - - 3583 - 2.60 0.111 3665 549.2 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
16325 232.6 10.7 1048 16336 done 0.52 - - 3583 - 2.55 0.096 2251 -554.5 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
16527 212.9 10.0 1068 16538 roll 0.52 - - 3583 - 2.58 0.112 3660 546.1 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.74
16637 200.9 10.6 1087 16649 done 0.52 - - 3586 - 2.55 0.096 2236 -558.4 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.55 14.46 14.58
16830 182.2 9.4 1106 16841 roll 0.52 - - 3586 - 2.60 0.110 3661 548.1 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
16912 174.2 10.6 1119 16924 done 0.52 - - 3586 - 2.55 0.096 2240 -557.3 158.5 - - 2290 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.56
17105 156.4 8.8 1138 17116 done 0.52 - - 3586 - - - 2240 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.71 14.72 14.73
17298 139.7 9.0 1157 17309 roll 0.52 - - 3586 - 2.60 0.110 3664 547.7 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
17385 131.8 9.6 1171 17396 done 0.52 - - 3587 - 2.53 0.096 2254 -557.3 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
17588 114.8 8.3 1191 17599 done 0.52 - - 3586 - - - 2254 - 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
17780 97.6 9.7 1210 17791 roll 0.52 - - 3586 - 2.55 0.109 3660 551.4 158.5 - - 2291 - - - - - - - - 14.69 14.38 14.72
17858 90.4 9.8 1222 17870 done 0.52 - - 3587 - 2.55 0.095 2238 -557.6 158.5 - - 2292 - - - - - - - - 14.54 14.41 14.57
18062 75.3 4.5 1242 18120 roll 0.55 - - 3586 - 2.60 0.107 3661 547.3 220.2 45.60 0.825 2036 -5.6 0.095 - - - - - - 14.70 14.28 13.96
18150 70.9 6.1 1256 18161 done 0.57 - - 3586 - 2.55 0.095 2253 -552.2 220.2 - - 2037 - - - - - - - - 14.42 14.31 14.45
18352 55.9 7.8 1276 18363 done 0.57 - - 3587 - - - 2253 - 220.2 - - 2035 - - - - - - - - 14.60 14.63 14.62
18544 40.8 7.0 1295 18555 roll 0.57 - - 3595 - 2.55 0.108 832 -557.3 220.2 - - 2037 - - - - - - - - 14.63 14.36 14.64
18580 38.5 5.9 1300 18592 done 0.60 - - 3595 - 2.50 0.093 2246 565.6 220.2 - - 2041 - - - - - - - - 14.46 14.34 14.48
18774 28.9 5.5 1319 18785 roll 0.63 - - 3595 - 2.55 0.108 3662 555.3 220.2 - - 2038 - - - - - - - - 14.65 14.38 14.67
18871 21.5 7.4 1335 18882 done 0.63 - - 3595 - 2.55 0.093 2235 -559.6 220.2 - - 2038 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
19075 13.5 0.9 1355 19148 roll 0.70 - - 3596 - 2.60 0.103 3663 549.2 359.8 62.25 0.142 1475 -9.0 0.159 - - - - - - 14.67 14.35 14.28
19259 4.0 7.1 1388 19271 done 0.70 - - 3596 - 2.55 0.093 2252 -553.3 359.8 - - 1476 - - - - - - - - 14.49 14.38 14.51
19277 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19277 begin surface coast
19334 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19334 begin surface
SM 0.93 - - - - -10.27 9.65 0.036 82 8.5 0.65 0.111 1891 1324.6 400.08 17.42 0.088 1309 75.1 -0.081 - - - - - -