OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 166 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 36.82 of 150.00 AH used of 24V (75.45% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.57 of 100.00 AH used of 10V (83.43% remains)
• Surface angle -75.4 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.64, SM_CC=450)
• GPS1 time: 69 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 73 VBD -0.51 - - 136 - - - 2618 - -170.3 -51.05 - 1849 - - - - - - - - - - -
76 3.1 -2.4 9 150 roll -0.51 11.35 0.244 2884 242.1 1.77 0.075 3684 602.3 -170.3 -53.03 - 3465 -30.5 - - - - - - - 25.55 25.99 26.40
193 24.6 -37.2 29 201 done -0.42 0.10 0.194 2909 250.0 1.58 0.022 2603 -684.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 25.86 26.17 -
380 65.8 -13.3 43 386 roll -0.39 - - 2909 - 2.05 0.025 1203 -682.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.25 -
533 81.7 -10.0 50 539 done -0.40 - - 2909 - 2.15 0.041 2603 651.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.24 -
727 103.1 -10.7 60 732 roll -0.40 - - 2909 - 2.08 0.025 1202 -673.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.36 -
750 105.5 -10.5 61 755 done -0.40 - - 2909 - 2.15 0.041 2600 650.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.30 -
952 125.8 -10.2 71 957 roll -0.40 - - 2909 - 1.70 0.052 3698 645.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.30 -
1005 129.9 -9.8 73 1011 done -0.41 - - 2909 - 1.60 0.024 2543 -721.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.53 -
1199 145.9 -7.9 83 1200 done -0.42 - - 2909 - - - 2539 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1379 159.3 -7.7 92 1385 roll -0.43 - - 2909 - 1.92 0.026 1213 -690.6 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.47 -
1412 161.4 -7.8 93 1418 done -0.45 - - 2909 - 2.12 0.039 2601 654.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
1607 177.2 -7.9 103 1608 done -0.46 - - 2909 - - - 2601 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1786 191.3 -7.9 112 1791 roll -0.48 - - 2909 - 2.05 0.024 1207 -680.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.51 -
1813 193.1 -7.9 113 1818 done -0.50 - - 2909 - 2.15 0.039 2610 652.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.42 -
2013 207.6 -6.8 123 2014 done -0.52 - - 2909 - - - 2612 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2192 219.0 -6.4 132 2194 done -0.54 0.10 0.115 2853 -560.0 - - 2611 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.60 - -
2372 238.9 -11.5 141 2378 roll -0.53 - - 2852 - 2.08 0.024 1198 -679.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.53 -
2405 241.6 -11.4 142 2410 done -0.52 - - 2852 - 2.15 0.040 2601 652.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.44 -
2598 264.2 -10.8 152 2604 roll -0.51 0.12 0.152 2894 350.0 1.67 0.050 3689 651.5 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - 26.38 26.39 -
2650 268.1 -10.0 154 2656 done -0.51 - - 2894 - 1.60 0.025 2552 -710.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.62 -
2966 290.3 -6.9 170 2971 roll -0.53 - - 2894 - 1.90 0.024 1233 -694.2 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.55 -
3013 293.6 -7.0 172 3018 done -0.55 - - 2894 - 2.10 0.038 2603 652.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.45 -
3331 315.5 -6.7 188 3337 roll -0.57 - - 2894 - 1.67 0.054 3689 650.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.39 -
3360 317.1 -6.7 189 3365 done -0.59 - - 2894 - 1.55 0.027 2603 -700.6 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.62 -
3678 337.8 -6.6 205 3684 roll -0.61 0.12 0.095 2821 -608.3 2.00 0.024 1215 -694.0 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - 26.60 26.09 -
3751 344.3 -9.4 208 3757 done -0.61 0.12 0.159 2856 291.7 2.12 0.039 2600 653.3 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.23 26.44 -
4064 375.1 -9.1 224 4069 roll -0.61 - - 2856 - 2.03 0.024 1224 -677.8 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.55 -
4097 377.2 -9.2 225 4103 done -0.61 - - 2856 - 2.12 0.039 2604 650.9 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.44 -
4411 404.5 -8.1 241 4416 roll -0.61 - - 2856 - 1.70 0.054 3689 638.2 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.37 -
4439 406.5 -8.2 242 4444 done -0.61 - - 2857 - 1.58 0.028 2585 -698.7 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.63 -
4757 434.7 -8.7 258 4758 done -0.61 - - 2856 - - - 2584 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
5057 460.9 -8.9 273 5058 done -0.61 - - 2856 - - - 2584 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
5358 487.4 -8.9 288 5359 done -0.61 - - 2857 - - - 2583 - -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - - -
5658 516.2 -9.7 303 5664 roll -0.62 - - 2857 - 1.98 0.026 1229 -683.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.54 -
5696 518.7 -9.7 304 5703 done -0.63 - - 2856 - 2.12 0.041 2601 647.2 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.42 -
6002 550.1 -9.8 320 6003 done -0.63 - - 2857 - - - 2601 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6303 578.8 -9.4 335 6308 roll -0.64 - - 2856 - 2.05 0.026 1222 -672.7 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.53 -
6350 583.0 -9.3 337 6356 done -0.65 - - 2857 - 2.15 0.041 2609 645.1 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.41 -
6671 610.3 -8.3 351 6672 done -0.66 - - 2856 - - - 2608 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6969 634.2 -7.8 361 6974 roll -0.67 - - 2855 - 2.05 0.026 1229 -672.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.53 -
7007 636.9 -7.9 362 7012 done -0.68 - - 2856 - 2.12 0.041 2600 646.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.39 -
7337 663.7 -8.1 373 7338 done -0.69 - - 2856 - - - 2600 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
7636 689.6 -8.8 383 7641 roll -0.70 - - 2857 - 2.05 0.026 1223 -671.7 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.51 -
7678 692.6 -8.9 384 7684 done -0.71 0.12 0.098 2801 -466.7 2.15 0.041 2608 644.2 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - 26.35 26.38 -
8003 736.5 -13.8 395 8009 roll -0.69 - - 2801 - 2.05 0.026 1230 -672.2 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.51 -
8037 741.4 -13.8 396 8043 done -0.67 0.12 0.171 2834 275.0 2.15 0.042 2604 639.1 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.11 26.36 -
8370 782.3 -12.6 407 8376 roll -0.67 - - 2834 - 2.05 0.027 1220 -675.1 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.51 -
8413 786.5 -12.5 408 8418 done -0.67 - - 2834 - 2.12 0.041 2601 651.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.36 -
8736 824.3 -10.7 419 8742 roll -0.67 - - 2834 - 2.05 0.026 1229 -669.3 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.50 -
8805 830.5 -10.0 421 8810 done -0.67 - - 2835 - 2.15 0.042 2609 641.9 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.36 -
9134 859.1 -8.1 432 9140 roll -0.67 - - 2834 - 2.05 0.028 1234 -670.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.49 -
9177 861.8 -8.0 433 9183 done -0.67 - - 2835 - 2.12 0.041 2614 650.9 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.34 -
9503 888.5 -8.1 444 9508 roll -0.67 - - 2835 - 2.05 0.028 1226 -677.1 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.48 -
9596 896.4 -8.3 447 9602 done -0.68 - - 2834 - 2.15 0.041 2599 638.6 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.34 -
9932 923.3 -7.7 458 9933 done -0.68 - - 2834 - - - 2599 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10230 945.6 -7.3 468 10235 roll -0.68 - - 2835 - 2.03 0.028 1233 -672.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.48 -
10273 948.1 -7.4 469 10278 done -0.68 - - 2834 - 2.15 0.042 2610 640.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.33 -
10597 971.3 -6.8 480 10603 roll -0.68 - - 2835 - 2.08 0.028 1229 -663.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.46 -
10626 971.3 -6.8 480 10632 done -0.68 - - 2834 - 2.15 0.043 2604 639.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.31 -
10869 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10869 begin apogee
10874 990.6 -7.0 489 11023 done -0.15 0.47 0.112 2999 351.1 - - 2141 - - 140.82 1.493 2769 -4.7 0.335 - - - - - - 25.99 - 23.62
11025 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11025 begin climb
11027 995.4 - 494 11196 roll 0.51 0.60 0.050 3227 380.0 2.40 0.034 770 -571.2 170.3 156.68 1.450 2071 -4.5 0.330 - - - - - - 24.77 23.70 22.73
11208 983.1 9.9 500 11213 done 0.46 - - 3227 - 2.30 0.038 2118 586.1 170.3 - - 2069 - - - - - - - - - 24.11 -
11538 935.5 14.4 511 11544 roll 0.43 0.12 0.158 3188 -325.0 2.28 0.049 3528 618.4 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.54 25.60 -
11611 926.6 13.9 513 11616 done 0.40 - - 3196 - 2.12 0.028 2150 -650.0 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.88 -
11936 887.4 11.5 524 11941 roll 0.38 - - 3199 - 2.20 0.036 723 -648.6 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.07 -
11983 883.5 11.3 525 11990 done 0.36 0.12 0.142 3164 -291.7 2.20 0.039 2132 640.5 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
12303 853.4 8.9 536 12304 done 0.36 - - 3164 - - - 2132 - 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - - -
12603 826.1 9.3 546 12608 roll 0.36 - - 3164 - 2.22 0.051 3538 633.3 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.17 -
12671 819.3 9.9 548 12676 done 0.35 - - 3171 - 2.15 0.028 2128 -655.8 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.38 -
13001 786.7 9.7 559 13006 roll 0.34 - - 3172 - 2.15 0.036 719 -655.3 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.30 -
13094 777.8 9.5 562 13099 done 0.34 - - 3172 - 2.20 0.039 2131 641.8 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.29 -
13428 745.1 9.9 573 13434 roll 0.34 - - 3172 - 2.22 0.051 3529 629.7 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.22 -
13516 738.2 10.1 575 13523 done 0.33 - - 3173 - 2.15 0.028 2107 -661.4 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.44 -
13823 707.7 9.1 586 13828 roll 0.32 - - 3175 - 2.08 0.037 728 -663.0 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.34 -
13861 704.6 9.0 587 13866 done 0.32 - - 3175 - 2.15 0.039 2122 648.4 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.32 -
14190 674.1 9.4 598 14196 roll 0.31 - - 3175 - 2.22 0.050 3531 634.7 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.23 -
14300 663.9 10.4 601 14306 done 0.30 - - 3175 - 2.15 0.028 2105 -663.3 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.46 -
14620 630.5 10.0 612 14625 roll 0.29 - - 3175 - 2.08 0.037 725 -663.5 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.36 -
14672 627.0 10.1 613 14677 done 0.29 - - 3175 - 2.15 0.038 2122 649.8 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.33 -
14996 593.6 9.9 625 15001 roll 0.29 - - 3175 - 2.22 0.050 3532 635.1 170.3 - - 2055 - - - - - - - - - 26.24 -
15034 591.1 10.0 626 15041 done 0.29 0.12 0.155 3140 -291.7 2.12 0.028 2118 -667.0 170.3 - - 2056 - - - - - - - - 26.17 26.47 -
15340 568.3 6.2 642 15408 roll 0.33 - - 3140 - 2.25 0.036 726 -618.7 243.4 60.22 1.217 1775 -4.7 0.235 - - - - - - - 25.29 24.37
15447 562.2 5.8 647 15525 done 0.39 0.12 0.086 3203 525.0 2.22 0.037 2125 630.2 327.4 71.72 1.183 1434 -4.8 0.244 - - - - - - 25.56 25.56 24.03
15823 523.1 10.7 666 15829 roll 0.39 - - 3203 - 2.25 0.050 3536 627.1 327.4 - - 1428 - - - - - - - - - 25.79 -
15866 517.8 11.7 668 15872 done 0.39 - - 3203 - 2.20 0.028 2117 -645.0 327.4 - - 1427 - - - - - - - - - 25.98 -
16190 478.6 12.6 684 16195 roll 0.39 - - 3203 - 2.12 0.037 722 -658.0 327.4 - - 1426 - - - - - - - - - 26.12 -
16247 473.3 12.5 686 16253 done 0.39 - - 3203 - 2.17 0.037 2122 645.2 327.4 - - 1426 - - - - - - - - - 26.12 -
16553 432.0 13.0 702 16558 roll 0.39 - - 3203 - 2.22 0.050 3531 634.7 327.4 - - 1426 - - - - - - - - - 26.13 -
16570 432.0 13.0 702 16577 done 0.39 - - 3203 - 2.15 0.028 2118 -657.2 327.4 - - 1426 - - - - - - - - - 26.32 -
16876 392.0 12.0 718 16881 roll 0.39 - - 3203 - 2.10 0.036 725 -663.3 327.4 - - 1426 - - - - - - - - - 26.28 -
16928 387.1 11.8 720 16933 done 0.40 - - 3203 - 2.15 0.037 2121 649.3 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.26 -
17241 349.2 12.0 736 17247 roll 0.41 - - 3203 - 2.25 0.050 3536 628.9 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.22 -
17289 343.4 12.7 738 17295 done 0.42 - - 3203 - 2.15 0.027 2115 -660.9 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.41 -
17608 305.5 11.1 754 17613 roll 0.42 - - 3203 - 2.10 0.036 719 -664.8 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.34 -
17660 300.9 10.9 756 17665 done 0.44 - - 3203 - 2.15 0.036 2122 652.6 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.31 -
17973 267.7 9.3 772 17978 roll 0.45 - - 3203 - 2.25 0.050 3538 629.3 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.25 -
18040 261.2 10.0 775 18046 done 0.46 - - 3205 - 2.15 0.027 2109 -664.7 327.4 - - 1425 - - - - - - - - - 26.46 -
18359 232.5 8.7 791 18364 roll 0.47 - - 3203 - 2.08 0.034 725 -665.4 328.3 - - 1425 - - - - - - - - - 26.38 -
18432 227.8 7.6 794 18464 done 0.51 - - 3203 - 2.15 0.035 2133 654.9 360.5 27.00 0.939 1299 -4.7 0.122 - - - - - - - 26.34 25.15
18643 209.6 8.9 805 18648 roll 0.53 - - 3203 - 2.20 0.049 3531 635.5 360.5 - - 1298 - - - - - - - - - 26.00 -
18700 205.1 9.8 807 18707 done 0.55 - - 3203 - 2.15 0.026 2113 -659.5 360.5 - - 1296 - - - - - - - - - 26.21 -
18886 186.6 9.0 817 18891 roll 0.58 - - 3203 - 2.08 0.034 726 -666.8 360.5 - - 1296 - - - - - - - - - 26.19 -
18939 182.9 8.7 819 18945 done 0.61 0.12 0.093 3274 591.7 2.15 0.034 2128 652.1 360.5 - - 1295 - - - - - - - - 26.16 26.18 -
19134 151.6 16.8 829 19141 roll 0.59 0.12 0.147 3230 -366.7 2.17 0.047 3525 643.8 360.5 - - 1295 - - - - - - - - 26.19 26.15 -
19164 147.7 16.1 830 19169 done 0.58 - - 3230 - 2.12 0.026 2116 -664.6 360.5 - - 1296 - - - - - - - - - 26.35 -
19364 126.6 10.2 840 19370 roll 0.59 - - 3229 - 2.08 0.035 722 -670.2 360.5 - - 1296 - - - - - - - - - 26.29 -
19408 122.4 9.8 842 19413 done 0.61 - - 3229 - 2.12 0.034 2121 659.9 360.5 - - 1295 - - - - - - - - - 26.27 -
19613 106.8 6.8 852 19666 roll 0.66 - - 3229 - 2.30 0.048 3527 611.3 414.4 44.03 0.840 1078 -4.9 0.068 - - - - - - - 25.72 24.99
19724 99.9 6.9 857 19775 done 0.71 0.15 0.079 3303 493.3 2.15 0.025 2111 -658.6 467.3 44.45 0.816 864 -4.8 0.064 - - - - - - 25.86 25.94 24.68
19954 69.7 13.9 869 19959 roll 0.71 - - 3309 - 2.10 0.035 722 -661.4 467.3 - - 861 - - - - - - - - - 25.89 -
19996 64.8 13.0 871 20001 done 0.71 - - 3309 - 2.15 0.034 2126 653.0 467.3 - - 860 - - - - - - - - - 25.93 -
20191 44.5 7.3 883 20233 roll 0.75 - - 3309 - 2.17 0.033 734 -641.5 508.2 34.72 0.766 695 -4.8 0.030 - - - - - - - 25.70 24.98
20300 37.5 6.5 893 20357 done 0.85 - - 3309 - 2.15 0.033 2131 649.8 572.1 50.35 0.754 459 -4.7 0.025 - - - - - - - 25.86 24.70
20537 9.1 12.4 929 20545 roll 0.94 0.12 0.119 3363 450.0 2.20 0.045 3532 636.8 572.1 - - 459 - - - - - - - - 25.89 25.86 -
20585 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20585 begin surface coast
20597 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20597 begin surface
SM 2.63 - - - - -9.07 8.57 0.052 133 -376.9 1.45 0.024 2577 -658.6 566.64 - - 459 - - - - - - - -