OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 166 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.62 of 147.52 AH used of 24V (77.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.15 of 108.53 AH used of 10V (81.43% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• No surface pump (final VBD was 501.39, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 88 VBD -0.55 - - 116 - - - 2531 - -170.3 -68.45 - 3006 - - - - - - - - - - -
91 3.1 -6.1 12 118 roll -0.55 7.80 0.223 2102 254.6 2.50 0.037 1037 -597.6 -170.3 -12.93 - 3676 -51.8 - - - 1 - - - 25.34 25.69 26.41
273 65.0 -21.4 46 279 done -0.49 - - 2090 - 2.47 0.035 2516 598.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.08 -
464 113.3 -26.8 83 473 roll -0.40 0.17 0.161 2153 370.6 2.38 0.021 1029 -624.8 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.89 26.24 -
588 131.2 -9.3 106 595 done -0.42 - - 2144 - 2.42 0.031 2503 609.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.22 -
778 159.5 -15.4 143 786 roll -0.39 - - 2133 - 2.00 0.041 3825 661.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.22 -
810 164.2 -15.1 148 817 done -0.36 - - 2134 - 2.03 0.019 2432 -686.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.40 -
1002 188.1 -12.5 185 1009 roll -0.33 0.12 0.137 2181 391.7 2.20 0.022 1023 -640.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.28 26.36 -
1053 191.9 -5.3 194 1060 done -0.38 - - 2180 - 2.35 0.029 2481 620.4 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1245 204.8 -8.1 225 1250 roll -0.46 0.12 0.095 2121 -491.7 2.03 0.035 3828 663.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.46 26.31 -
1388 215.8 -7.9 239 1397 done -0.54 - - 2122 - 2.03 0.018 2420 -693.6 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.49 -
1699 237.1 -7.2 270 1702 roll -0.55 - - 2112 - 2.20 0.038 3834 642.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.33 -
1770 243.2 -8.8 277 1774 done -0.55 - - 2112 - 1.75 0.018 2550 -733.7 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.54 -
2082 283.5 -13.6 308 2091 roll -0.53 - - 2115 - 2.40 0.024 1033 -632.1 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.43 -
2167 293.8 -11.3 316 2174 done -0.53 - - 2107 - 2.67 0.034 2617 593.3 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.36 -
2475 334.1 -11.7 347 2484 roll -0.51 - - 2111 - 2.58 0.024 1040 -611.2 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.43 -
2600 345.5 -8.2 359 2608 done -0.51 - - 2100 - 2.55 0.032 2571 600.4 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.38 -
2909 381.7 -12.3 390 2918 roll -0.48 - - 2104 - 2.47 0.024 1048 -616.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.42 -
2985 389.1 -8.8 397 2991 done -0.48 - - 2095 - 2.47 0.031 2552 608.9 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.37 -
3293 425.3 -13.0 428 3302 roll -0.46 0.12 0.149 2138 358.3 2.42 0.022 1038 -625.6 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.34 26.42 -
3379 432.5 -6.7 436 3386 done -0.49 - - 2134 - 2.45 0.031 2528 608.2 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.37 -
3687 450.5 -5.7 467 3695 roll -0.50 - - 2135 - 2.38 0.024 1040 -625.2 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.43 -
3730 453.2 -6.2 471 3739 done -0.52 - - 2134 - 2.40 0.032 2513 613.8 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.36 -
4039 474.3 -7.4 502 4048 roll -0.53 - - 2126 - 1.98 0.041 3828 664.1 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.32 -
4083 477.4 -7.3 506 4086 done -0.55 - - 2126 - 1.98 0.020 2452 -694.9 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.53 -
4395 497.8 -5.7 537 4404 roll -0.56 - - 2126 - 2.25 0.037 1038 -628.4 -170.3 -0.10 - 3687 -210.0 - - - - - - - - 26.40 26.03
4441 500.4 -5.9 541 4448 done -0.58 0.12 0.075 2024 -850.0 2.42 0.031 2519 612.0 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - 26.36 26.35 -
4748 549.6 -17.2 572 4757 roll -0.52 0.22 0.142 2108 381.8 2.35 0.024 1044 -627.7 -170.3 - - 3686 - - - - - - - - 26.03 26.39 -
4803 555.5 -10.0 577 4810 done -0.51 - - 2099 - 2.42 0.033 2516 608.3 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.33 -
5111 579.2 -6.7 608 5114 roll -0.51 - - 2089 - 2.00 0.042 3836 660.0 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.27 -
5146 581.6 -7.4 611 5153 done -0.50 - - 2089 - 2.03 0.020 2436 -689.7 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.51 -
5465 606.6 -8.2 639 5471 roll -0.49 - - 2092 - 2.20 0.025 1037 -635.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.39 -
5518 610.0 -8.0 641 5525 done -0.48 0.12 0.125 2127 291.7 2.40 0.034 2506 612.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.16 26.31 -
5826 629.1 -5.8 657 5827 done -0.50 - - 2127 - - - 2505 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
6125 645.9 -5.4 672 6130 roll -0.51 - - 2127 - 2.35 0.026 1038 -624.3 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.35 -
6152 646.9 -5.5 673 6156 done -0.53 - - 2125 - 2.40 0.034 2499 608.8 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.29 -
6462 664.8 -5.8 688 6468 roll -0.58 0.12 0.080 2051 -616.7 2.33 0.024 1037 -627.5 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.57 26.36 -
6525 670.0 -7.8 691 6532 done -0.60 0.15 0.122 2089 253.3 2.55 0.035 2565 599.2 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - 26.08 26.26 -
6844 698.5 -9.1 707 6849 roll -0.59 - - 2089 - 2.47 0.028 1038 -618.2 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.30 -
6911 703.9 -9.0 710 6915 done -0.59 - - 2085 - 2.55 0.037 2555 594.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.22 -
7218 733.5 -9.5 725 7223 roll -0.58 - - 2086 - 2.45 0.029 1054 -612.7 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.28 -
7247 735.4 -9.5 726 7257 done -0.57 - - 2085 - 2.50 0.038 2544 596.0 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.20 -
7558 765.2 -9.3 742 7559 done -0.56 - - 2085 - - - 2543 - -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - - -
7858 791.8 -8.4 757 7863 roll -0.55 - - 2086 - 2.42 0.028 1051 -616.5 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.27 -
7938 798.3 -8.1 761 7943 done -0.55 - - 2085 - 2.47 0.037 2530 598.8 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - - 26.19 -
8258 821.3 -7.0 777 8259 done -0.55 - - 2085 - - - 2529 - -170.3 - - 3662 - - - - - - - - - - -
8560 842.8 -7.5 792 8566 roll -0.54 - - 2086 - 2.40 0.028 1049 -616.7 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.26 -
8627 847.5 -7.6 795 8631 done -0.54 - - 2085 - 2.45 0.037 2524 602.0 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.16 -
8934 872.5 -8.1 810 8940 roll -0.54 - - 2086 - 2.40 0.027 1044 -616.7 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.25 -
8975 876.0 -8.3 812 8980 done -0.54 - - 2085 - 2.42 0.036 2509 605.4 -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - 26.15 -
9294 901.8 -7.9 828 9295 done -0.54 - - 2085 - - - 2507 - -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - - -
9595 926.2 -8.0 843 9601 roll -0.54 - - 2086 - 2.38 0.028 1041 -616.0 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.22 -
9637 929.5 -8.1 845 9641 done -0.54 - - 2085 - 2.45 0.037 2517 602.4 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.11 -
9950 954.7 -8.4 861 9955 roll -0.54 - - 2077 - 2.03 0.049 3822 642.9 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.01 -
9973 956.5 -8.4 862 9977 done -0.54 - - 2077 - 2.03 0.023 2438 -681.8 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.39 -
10285 986.2 -9.7 878 10289 roll -0.53 - - 2079 - 2.22 0.031 1047 -626.6 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.17 -
10319 988.3 -9.6 879 10327 done -0.53 0.12 0.116 2112 275.0 2.45 0.037 2507 595.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 25.98 26.09 -
10344 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10344 begin apogee
10351 991.6 -9.0 881 10523 roll -0.20 0.28 0.090 2215 367.9 0.03 0.201 2540 1100.0 - 165.25 1.144 2979 -4.1 0.369 - - - - - - 26.12 24.65 23.84
10524 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10524 begin climb
10526 999.3 - 889 10716 roll 0.55 0.57 0.034 2465 438.6 2.55 0.027 1059 -580.8 170.3 177.20 1.122 2277 -4.0 0.368 - - - - - - 24.96 24.95 23.46
10797 972.7 14.4 902 10805 done 0.50 - - 2465 - 2.60 0.037 2535 567.7 170.3 - - 2256 - - - - - - - - - 25.11 -
11105 911.6 19.6 918 11111 roll 0.42 0.15 0.181 2433 -213.3 2.42 0.028 1077 -602.5 170.3 - - 2252 - - - - - - - - 25.51 25.82 -
11207 897.1 13.0 923 11213 done 0.39 0.08 0.139 2407 -325.0 2.53 0.036 2551 582.6 170.3 - - 2249 - - - - - - - - 25.65 25.87 -
11529 853.4 13.9 939 11534 roll 0.35 - - 2407 - 1.95 0.044 3822 651.8 170.3 - - 2248 - - - - - - - - - 25.96 -
11615 840.4 16.1 943 11620 done 0.31 0.15 0.171 2376 -206.7 1.90 0.022 2525 -682.6 170.3 - - 2247 - - - - - - - - 25.70 26.13 -
11925 800.3 12.7 958 11930 roll 0.29 - - 2377 - 2.03 0.044 3823 639.4 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 26.02 -
11946 797.5 12.7 959 11950 done 0.26 - - 2386 - 1.85 0.022 2527 -700.5 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - 26.20 -
12260 757.8 11.8 975 12262 done 0.24 0.12 0.168 2353 -275.0 - - 2526 - 170.3 - - 2246 - - - - - - - - 26.04 - -
12558 733.5 7.4 990 12579 roll 0.26 - - 2353 - 2.05 0.044 3820 631.2 185.8 12.27 0.995 2212 -2.8 0.213 - - - - - - - 26.07 25.00
12636 728.2 8.0 993 12642 done 0.26 - - 2362 - 1.85 0.023 2538 -693.0 185.8 - - 2203 - - - - - - - - - 26.11 -
12942 703.8 7.5 1009 12953 roll 0.27 - - 2375 - 2.50 0.033 1074 -585.6 196.5 4.32 0.813 2176 -6.2 0.565 - - - - - - - 26.15 24.84
12975 702.2 7.5 1010 13002 done 0.29 - - 2375 - 2.55 0.036 2568 585.9 208.4 22.25 0.975 2129 -2.1 0.159 - - - - - - - 26.08 24.88
13305 670.8 10.2 1027 13311 roll 0.28 - - 2375 - 1.90 0.047 3819 658.4 208.4 - - 2108 - - - - - - - - - 25.91 -
13326 668.5 10.4 1028 13330 done 0.27 - - 2385 - 1.88 0.023 2530 -685.6 208.4 - - 2107 - - - - - - - - - 26.07 -
13640 631.6 11.6 1044 13645 roll 0.26 - - 2397 - 2.40 0.032 1067 -609.6 208.4 - - 2106 - - - - - - - - - 26.07 -
13667 629.3 11.4 1045 13672 done 0.25 0.15 0.122 2351 -306.7 2.53 0.034 2564 591.7 208.4 - - 2105 - - - - - - - - 25.87 26.06 -
13976 609.5 5.3 1060 14077 roll 0.37 0.12 0.078 2446 791.7 2.67 0.031 1072 -558.8 292.2 92.10 0.917 1775 -3.6 0.249 - - 1 - - - 26.37 25.10 24.30
14090 595.6 13.8 1066 14099 done 0.33 0.20 0.128 2387 -295.0 2.62 0.034 2556 566.4 292.2 - - 1763 - - - - - - - - 25.15 25.27 -
14398 567.5 8.9 1097 14399 done 0.34 - - 2387 - - - 2555 - 292.2 - - 1755 - - - - - - - - - - -
14701 539.3 9.3 1127 14710 roll 0.35 - - 2399 - 2.47 0.032 1079 -597.6 292.2 - - 1753 - - - - - - - - - 25.97 -
14734 536.1 9.3 1130 14743 done 0.37 - - 2399 - 2.50 0.034 2548 587.6 292.2 - - 1752 - - - - - - - - - 25.98 -
15042 506.4 9.0 1161 15051 roll 0.37 - - 2399 - 1.95 0.044 3823 653.8 292.2 - - 1752 - - - - - - - - - 26.01 -
15085 502.1 10.3 1165 15093 done 0.37 - - 2409 - 1.92 0.022 2514 -681.8 292.2 - - 1750 - - - - - - - - - 26.17 -
15394 471.5 11.0 1196 15403 roll 0.36 - - 2421 - 2.35 0.031 1067 -615.7 292.2 - - 1750 - - - - - - - - - 26.11 -
15417 469.1 11.2 1198 15427 done 0.36 0.08 0.096 2389 -400.0 2.53 0.033 2558 589.3 292.2 - - 1749 - - - - - - - - 25.95 26.11 -
15727 443.9 8.5 1229 15730 roll 0.38 - - 2389 - 1.90 0.044 3819 663.7 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.08 -
15749 441.8 9.0 1231 15758 done 0.39 - - 2399 - 1.92 0.022 2510 -681.8 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.27 -
16059 411.5 9.5 1262 16068 roll 0.40 - - 2411 - 2.35 0.031 1069 -613.2 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.17 -
16104 407.9 8.6 1266 16112 done 0.42 - - 2411 - 2.50 0.033 2549 592.0 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.15 -
16411 378.5 10.4 1297 16420 roll 0.42 - - 2411 - 1.95 0.043 3830 656.9 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.11 -
16436 376.0 10.7 1299 16442 done 0.42 - - 2422 - 1.95 0.021 2503 -680.5 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.31 -
16743 338.5 12.3 1330 16753 roll 0.41 - - 2434 - 2.33 0.031 1076 -612.4 292.2 - - 1749 - - - - - - - - - 26.20 -
16797 332.8 10.4 1335 16806 done 0.42 - - 2434 - 2.42 0.033 2529 600.4 292.2 - - 1748 - - - - - - - - - 26.20 -
17106 294.9 12.8 1366 17116 roll 0.41 - - 2434 - 2.03 0.043 3820 636.0 292.2 - - 1748 - - - - - - - - - 26.13 -
17151 289.0 13.9 1370 17160 done 0.39 0.15 0.142 2399 -233.3 1.95 0.022 2494 -680.0 292.2 - - 1748 - - - - - - - - 25.96 26.32 -
17459 262.0 8.0 1401 17468 roll 0.41 - - 2412 - 2.33 0.031 1051 -619.3 292.2 - - 1748 - - - - - - - - - 26.22 -
17494 259.6 7.4 1404 17511 done 0.46 - - 2412 - 2.47 0.031 2541 603.2 305.6 9.00 0.684 1729 -2.1 0.084 - - - - - - - 26.22 25.27
17812 238.4 6.3 1436 17870 roll 0.54 0.10 0.089 2486 740.0 2.03 0.038 3832 636.0 354.4 48.12 0.700 1518 -4.4 0.156 - - - - - - 26.48 25.75 25.00
17894 225.9 18.5 1444 17904 done 0.50 0.17 0.134 2438 -282.4 2.00 0.021 2489 -671.5 354.4 - - 1510 - - - - - - - - 25.54 25.83 -
18205 188.5 10.7 1485 18212 roll 0.50 - - 2451 - 2.35 0.030 1068 -604.7 354.4 - - 1506 - - - - - - - - - 25.98 -
18241 184.9 9.8 1491 18248 done 0.52 - - 2451 - 2.45 0.031 2521 593.1 354.4 - - 1505 - - - - - - - - - 26.00 -
18433 162.8 12.3 1528 18440 roll 0.52 - - 2450 - 2.03 0.041 3828 643.8 354.4 - - 1505 - - - - - - - - - 26.03 -
18469 158.0 13.9 1534 18476 done 0.51 - - 2461 - 2.03 0.021 2466 -670.9 354.4 - - 1505 - - - - - - - - - 26.17 -
18661 133.6 12.9 1571 18668 roll 0.51 - - 2473 - 2.28 0.028 1068 -613.2 354.4 - - 1505 - - - - - - - - - 26.13 -
18702 128.8 11.2 1578 18710 done 0.53 - - 2473 - 2.40 0.029 2515 602.9 354.4 - - 1504 - - - - - - - - - 26.14 -
18895 104.5 12.1 1615 18902 roll 0.53 - - 2473 - 2.03 0.040 3832 648.8 354.4 - - 1504 - - - - - - - - - 26.13 -
18931 100.0 12.9 1621 18938 done 0.52 0.15 0.131 2437 -240.0 2.05 0.021 2451 -673.7 354.4 - - 1504 - - - - - - - - 25.96 26.26 -
19123 87.6 4.8 1658 19232 roll 0.68 0.12 0.075 2557 1000.0 2.30 0.028 1076 -597.8 454.3 98.75 0.292 1134 -3.7 0.117 - - - - - - 26.47 25.88 25.37
19247 65.8 21.6 1678 19257 done 0.64 0.25 0.124 2481 -304.0 2.42 0.030 2513 593.8 454.3 2.47 0.168 1127 -2.8 0.116 - - - - - - 25.64 25.88 25.52
19445 48.5 6.3 1715 19495 roll 0.74 - - 2481 - 2.47 0.026 1056 -589.9 503.5 43.85 0.218 928 -4.5 0.105 - - - - - - - 25.93 25.39
19640 30.9 10.3 1751 19649 done 0.85 0.20 0.086 2554 365.0 2.35 0.027 2496 612.8 503.5 2.17 0.166 924 -1.8 0.036 - - - - - - 25.91 26.02 25.56
19838 11.7 11.1 1788 19845 roll 0.93 - - 2549 - 2.12 0.040 3836 632.1 503.5 1.92 0.158 928 2.1 -0.016 - - - - - - - 26.04 25.61
19912 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19912 begin surface coast
19938 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19938 begin surface
SM 0.72 - - - - -6.61 5.97 0.018 120 -406.9 2.05 0.018 2442 -680.0 501.39 - - 935 - - - - - - - -