OcnStnPapa 14Jun09 * SG144 * Dive index * Mission links * Dive 166 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 26.41 of 147.00 AH used of 24V (82.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.13 of 122.20 AH used of 10V (82.71% remains)
• Surface angle -66.4 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -30.6 deg, speed -5.500 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 16 s, HDOP was 2.5 m • Transponder ping count: 72
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 49 VBD -1.36 - - 101 - - - 2292 - -24.0 -31.75 - 2615 - - - - - - - - - - -
51 3.4 -6.9 3 75 roll -1.36 6.53 0.245 1703 245.3 2.25 0.061 888 -624.0 -24.0 -9.77 - 3032 -42.7 - - - - - - - - - -
327 59.5 -18.1 27 334 done -1.28 0.12 0.206 1721 150.0 2.25 0.038 2313 633.3 -24.0 - - 3034 - - - - - - - - - - -
648 111.4 -16.5 49 652 roll -1.28 - - 1723 - 2.25 0.042 893 -631.1 -24.0 - - 3036 - - - - - - - - - - -
905 148.2 -13.3 60 912 done -1.33 - - 1714 - 2.22 0.042 2309 637.8 -24.0 - - 3036 - - - - - - - - - - -
1239 190.0 -12.4 72 1243 roll -1.40 - - 1714 - 2.25 0.043 886 -632.4 -24.0 - - 3036 - - - - - - - - - - -
1329 201.6 -12.5 74 1335 done -1.47 - - 1704 - 2.22 0.043 2306 639.6 -24.0 - - 3036 - - - - - - - - - - -
1642 240.3 -12.2 85 1646 roll -1.51 0.12 0.077 1657 -391.7 2.22 0.050 895 -635.6 -24.0 - - 3035 - - - - - - - - - - -
1732 253.2 -14.4 87 1737 done -1.40 0.17 0.193 1690 194.1 2.20 0.045 2304 640.5 -24.0 - - 3035 - - - - - - - - - - -
2045 291.9 -12.1 97 2048 roll -1.40 - - 1681 - 2.22 0.054 3710 633.3 -24.0 - - 3034 - - - - - - - - - - -
2083 297.1 -12.9 98 2088 done -1.35 0.10 0.197 1702 210.0 2.17 0.036 2301 -649.3 -24.0 - - 3034 - - - - - - - - - - -
2441 339.2 -11.8 105 2444 roll -1.41 - - 1706 - 2.22 0.047 891 -635.1 -24.0 - - 3033 - - - - - - - - - - -
2587 357.5 -12.6 107 2591 done -1.50 0.10 0.081 1656 -500.0 2.22 0.039 2312 640.1 -24.0 - - 3033 - - - - - - - - - - -
2941 406.3 -13.8 113 2946 roll -1.42 0.15 0.196 1693 246.7 2.25 0.049 894 -630.2 -24.0 - - 3032 - - - - - - - - - - -
3063 421.3 -11.8 114 3070 done -1.42 - - 1684 - 2.20 0.040 2302 640.0 -24.0 - - 3032 - - - - - - - - - - -
3373 456.9 -11.5 120 3374 done -1.42 - - 1684 - - - 2302 - -24.0 - - 3031 - - - - - - - - - - -
3676 490.9 -11.1 125 3678 done -1.42 - - 1684 - - - 2302 - -24.0 - - 3030 - - - - - - - - - - -
3979 523.1 -10.5 130 3982 roll -1.42 - - 1673 - 2.22 0.054 3706 632.4 -24.0 - - 3029 - - - - - - - - - - -
4007 526.1 -11.0 130 4011 done -1.37 0.12 0.193 1701 233.3 2.17 0.037 2304 -646.1 -24.0 - - 3029 - - - - - - - - - - -
4344 558.0 -9.4 136 4348 roll -1.45 - - 1693 - 2.25 0.051 3710 624.9 -24.0 - - 3029 - - - - - - - - - - -
4427 566.8 -10.9 137 4431 done -1.45 - - 1693 - 2.20 0.040 2293 -644.1 -24.0 - - 3029 - - - - - - - - - - -
4771 600.4 -9.8 143 4772 done -1.50 - - 1693 - - - 2292 - -24.0 - - 3028 - - - - - - - - - - -
5074 628.5 -9.2 148 5079 roll -1.56 0.12 0.078 1630 -525.0 2.28 0.053 3716 624.6 -24.0 - - 3028 - - - - - - - - - - -
5112 632.8 -11.9 148 5117 done -1.35 0.30 0.199 1706 253.3 2.20 0.035 2292 -647.3 -24.0 - - 3027 - - - - - - - - - - -
5433 661.2 -8.8 154 5435 done -1.46 0.10 0.087 1664 -420.0 - - 2292 - -24.0 - - 3027 - - - - - - - - - - -
5736 692.3 -10.3 159 5739 roll -1.46 - - 1664 - 2.22 0.050 887 -632.9 -24.0 - - 3026 - - - - - - - - - - -
5827 702.1 -11.1 160 5832 done -1.40 0.15 0.193 1691 180.0 2.22 0.044 2302 637.4 -24.0 - - 3026 - - - - - - - - - - -
6170 735.9 -9.9 166 6174 roll -1.47 - - 1692 - 2.22 0.051 894 -634.2 -24.0 - - 3026 - - - - - - - - - - -
6214 740.4 -10.8 166 6218 done -1.52 - - 1683 - 2.22 0.044 2309 637.4 -24.0 - - 3026 - - - - - - - - - - -
6529 772.8 -10.4 172 6533 roll -1.52 - - 1684 - 2.25 0.048 890 -630.7 -24.0 - - 3026 - - - - - - - - - - -
6611 781.8 -10.7 173 6616 done -1.52 - - 1673 - 2.25 0.046 2299 626.2 -24.0 - - 3025 - - - - - - - - - - -
6961 818.4 -10.4 179 6962 done -1.52 - - 1673 - - - 2299 - -24.0 - - 3026 - - - - - - - - - - -
7264 846.7 -9.3 184 7268 roll -1.52 - - 1662 - 2.25 0.054 3715 629.3 -24.0 - - 3025 - - - - - - - - - - -
7342 854.3 -9.4 185 7347 done -1.44 0.10 0.201 1683 210.0 2.20 0.040 2298 -644.1 -24.0 - - 3025 - - - - - - - - - - -
7690 882.1 -7.8 191 7694 roll -1.50 - - 1684 - 2.22 0.048 895 -632.0 -24.0 - - 3025 - - - - - - - - - - -
7802 891.3 -7.8 192 7806 done -1.50 - - 1674 - 2.20 0.046 2305 640.9 -24.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
8123 916.6 -7.9 198 8127 roll -1.50 - - 1664 - 2.25 0.058 3719 628.4 -24.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
8167 920.3 -8.6 198 8172 done -1.43 0.10 0.202 1686 220.0 2.20 0.040 2304 -643.2 -24.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
8482 943.9 -7.4 204 8486 roll -1.50 - - 1692 - 2.25 0.055 889 -628.9 -24.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
8560 950.2 -8.1 205 8564 done -1.56 0.10 0.093 1646 -460.0 2.25 0.043 2312 632.4 -24.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
8908 982.1 -9.3 211 8910 done -1.49 0.12 0.206 1673 225.0 - - 2312 - -24.0 - - 3024 - - - - - - - - - - -
9027 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9027 begin apogee
9032 992.6 9.1 213 9055 done -0.22 0.98 0.185 1950 282.7 - - 2313 - - 19.62 1.280 2931 -4.7 0.368 - - - - - - - - -
9056 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9056 begin climb
9058 992.6 - 213 9085 roll 1.36 0.98 0.083 2298 355.1 2.30 0.054 3707 606.1 24.0 20.45 1.253 2832 -4.8 0.384 - - - - - - - - -
9091 992.5 5.6 213 9096 done 1.15 0.25 0.245 2253 -180.0 2.25 0.041 2302 -624.4 24.0 - - 2832 - - - - - - - - - - -
9418 984.7 2.1 219 9439 done 1.09 - - 2253 - - - 2302 - 45.9 18.85 1.247 2743 -4.7 0.373 - - - - - - - - -
9721 969.4 5.6 224 9726 roll 1.05 0.12 0.223 2219 -283.3 2.33 0.053 3713 605.6 45.9 - - 2741 - - - - - - - - - - -
9804 964.3 6.2 225 9808 done 0.97 - - 2228 - 2.25 0.040 2304 -626.2 45.9 - - 2741 - - - - - - - - - - -
10152 944.9 5.6 231 10156 roll 0.97 - - 2220 - 2.30 0.053 3713 612.6 45.9 - - 2740 - - - - - - - - - - -
10225 940.2 6.4 232 10230 done 0.90 0.15 0.219 2195 -166.7 2.22 0.039 2301 -636.0 45.9 - - 2740 - - - - - - - - - - -
10585 922.1 5.0 238 10592 done 1.06 0.12 0.092 2239 366.7 - - 2300 - 49.3 3.97 0.782 2730 -2.5 0.297 - - - - - - - - -
10888 903.6 6.2 243 10892 roll 1.06 - - 2239 - 2.30 0.055 3716 615.7 49.3 - - 2729 - - - - - - - - - - -
10989 896.5 7.4 244 10994 done 0.92 0.20 0.213 2201 -190.0 2.25 0.041 2293 -632.4 49.3 - - 2729 - - - - - - - - - - -
11316 880.3 4.8 250 11326 roll 1.05 0.10 0.093 2232 310.0 2.30 0.056 3711 616.5 53.7 5.07 0.900 2712 -3.4 0.328 - - - - - - - - -
11393 875.4 7.5 251 11398 done 0.94 0.15 0.212 2208 -160.0 2.22 0.041 2302 -634.7 53.7 - - 2712 - - - - - - - - - - -
11743 857.8 5.1 257 11749 done 1.06 0.08 0.101 2237 362.5 - - 2302 - 56.6 4.20 0.799 2699 -3.1 0.333 - - - - - - - - -
12046 839.3 6.1 262 12050 roll 1.06 - - 2233 - 2.28 0.055 3709 617.1 56.6 - - 2699 - - - - - - - - - - -
12220 827.3 7.0 264 12225 done 0.96 0.15 0.212 2208 -166.7 2.22 0.036 2299 -635.1 56.6 - - 2699 - - - - - - - - - - -
12541 809.3 5.6 270 12546 roll 1.08 0.10 0.090 2245 370.0 2.28 0.056 3717 621.9 56.6 - - 2699 - - - - - - - - - - -
12658 800.5 7.4 271 12663 done 0.94 0.20 0.213 2208 -185.0 2.20 0.036 2302 -643.2 56.6 - - 2699 - - - - - - - - - - -
12973 781.4 6.1 277 12978 roll 1.07 0.10 0.089 2245 370.0 2.28 0.051 3715 619.7 56.6 - - 2699 - - - - - - - - - - -
13062 774.4 8.0 278 13067 done 0.93 0.22 0.212 2200 -204.5 2.22 0.036 2295 -639.6 56.6 - - 2698 - - - - - - - - - - -
13399 753.1 6.2 284 13401 done 1.08 0.12 0.081 2248 400.0 - - 2294 - 56.6 - - 2698 - - - - - - - - - - -
13702 732.1 6.9 289 13706 roll 1.08 - - 2259 - 2.22 0.052 894 -630.6 56.6 - - 2698 - - - - - - - - - - -
13758 728.4 7.1 289 13763 done 1.08 0.10 0.209 2237 -220.0 2.22 0.042 2305 635.6 56.6 - - 2698 - - - - - - - - - - -
14067 709.1 6.1 294 14071 roll 1.08 - - 2233 - 2.25 0.058 3717 627.6 56.6 - - 2698 - - - - - - - - - - -
14168 702.6 6.1 295 14173 done 0.98 0.12 0.217 2215 -150.0 2.20 0.035 2301 -643.6 56.6 - - 2698 - - - - - - - - - - -
14495 686.5 4.8 301 14504 roll 1.08 - - 2224 - 2.22 0.051 888 -636.5 61.2 5.28 0.842 2680 -3.4 0.278 - - - - - - - - -
14538 684.3 5.3 301 14543 done 1.20 0.12 0.086 2268 366.7 2.22 0.043 2304 637.8 62.5 - - 2680 - - - - - - - - - - -
14859 665.1 6.0 307 14860 done 1.13 - - 2268 - - - 2304 - 62.5 - - 2680 - - - - - - - - - - -
15162 648.9 5.2 312 15172 roll 1.07 0.15 0.208 2232 -240.0 2.28 0.056 3709 616.2 64.3 3.97 0.700 2668 -3.0 0.281 - - - - - - - - -
15292 641.4 5.7 313 15299 done 0.99 0.12 0.217 2215 -141.7 2.20 0.039 2297 -641.8 64.3 - - 2668 - - - - - - - - - - -
15603 627.5 4.5 319 15617 roll 1.11 0.10 0.087 2246 310.0 2.33 0.054 3709 606.0 71.0 6.95 0.894 2641 -3.9 0.273 - - - - - - - - -
15650 624.7 5.9 319 15655 done 1.00 0.17 0.213 2214 -188.2 2.22 0.035 2293 -637.8 71.0 - - 2641 - - - - - - - - - - -
15966 609.6 4.7 325 15977 roll 1.13 0.12 0.080 2259 375.0 2.28 0.051 3710 621.5 76.4 5.90 0.841 2618 -3.9 0.283 - - - - - - - - -
16022 605.9 6.6 325 16029 done 0.98 0.17 0.209 2208 -300.0 2.22 0.036 2309 -631.1 76.4 - - 2618 - - - - - - - - - - -
16332 589.7 5.2 331 16337 roll 1.14 0.15 0.074 2259 340.0 2.28 0.051 3720 618.9 78.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
16382 586.0 7.7 331 16387 done 0.99 0.20 0.216 2222 -185.0 2.22 0.035 2295 -641.9 78.5 - - 2618 - - - - - - - - - - -
16693 567.5 6.0 336 16694 done 1.11 - - 2222 - - - 2294 - 78.5 - - 2618 - - - - - - - - - - -
16995 548.1 6.4 341 16999 roll 1.22 0.15 0.075 2273 340.0 2.28 0.058 3710 621.1 78.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
17192 530.5 9.4 344 17197 done 1.04 0.22 0.222 2229 -200.0 2.20 0.040 2298 -641.8 78.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
17558 505.6 6.6 350 17562 roll 1.13 - - 2238 - 2.25 0.050 888 -626.7 78.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
17585 503.7 6.2 350 17590 done 1.22 0.12 0.084 2281 358.3 2.25 0.044 2312 632.9 78.5 - - 2618 - - - - - - - - - - -
17917 480.3 7.1 356 17922 roll 1.13 0.15 0.208 2245 -240.0 2.22 0.054 3711 630.2 78.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
18082 468.5 6.5 358 18087 done 1.03 0.12 0.220 2228 -141.7 2.20 0.035 2296 -643.2 78.5 - - 2617 - - - - - - - - - - -
18415 450.4 5.2 364 18424 roll 1.13 - - 2219 - 2.28 0.057 3714 621.9 80.4 4.75 0.706 2602 -3.2 0.202 - - - - - - - - -
18503 445.2 6.5 365 18507 done 1.13 - - 2227 - 2.22 0.038 2292 -640.5 80.4 - - 2602 - - - - - - - - - - -
18853 426.7 5.2 371 18858 roll 1.23 0.12 0.077 2273 383.3 2.30 0.054 3720 620.9 82.4 - - 2602 - - - - - - - - - - -
18958 419.1 7.1 372 18963 done 1.05 0.22 0.219 2228 -204.5 2.22 0.035 2294 -642.3 82.4 - - 2602 - - - - - - - - - - -
19279 402.4 5.0 378 19287 done 1.16 0.10 0.084 2267 390.0 - - 2293 - 85.5 5.68 0.739 2582 -3.5 0.192 - - - - - - - - -
19582 383.2 6.4 383 19586 roll 1.16 - - 2259 - 2.28 0.053 3712 622.4 85.5 - - 2581 - - - - - - - - - - -
19688 376.0 7.7 384 19693 done 1.04 0.17 0.209 2227 -188.2 2.20 0.038 2305 -639.5 85.5 - - 2581 - - - - - - - - - - -
20010 358.9 5.4 390 20012 done 1.17 0.10 0.081 2267 400.0 - - 2305 - 86.3 - - 2581 - - - - - - - - - - -
20312 338.9 6.7 395 20315 roll 1.17 - - 2260 - 2.25 0.055 3712 625.3 86.3 - - 2581 - - - - - - - - - - -
20569 318.7 6.6 398 20574 done 1.05 0.17 0.213 2227 -194.1 2.20 0.034 2296 -643.6 86.3 - - 2580 - - - - - - - - - - -
20880 301.9 5.3 403 20882 done 1.18 0.10 0.079 2269 420.0 - - 2295 - 87.6 - - 2581 - - - - - - - - - - -
21185 286.1 5.2 412 21194 roll 1.19 - - 2280 - 2.22 0.047 894 -631.1 89.4 4.80 0.641 2566 -3.1 0.140 - - - - - - - - -
21227 283.7 5.8 413 21232 done 1.19 0.10 0.216 2259 -210.0 2.22 0.040 2314 639.6 89.4 - - 2565 - - - - - - - - - - -
21557 264.3 6.2 424 21561 roll 1.19 - - 2259 - 2.22 0.049 3720 633.3 89.4 - - 2565 - - - - - - - - - - -
21814 246.5 6.8 431 21821 done 1.09 0.15 0.213 2234 -166.7 2.20 0.033 2300 -645.5 89.4 - - 2565 - - - - - - - - - - -
22128 229.4 5.3 442 22132 roll 1.22 0.12 0.071 2289 458.3 2.25 0.048 3722 632.0 90.5 - - 2565 - - - - - - - - - - -
22265 220.2 6.3 446 22270 done 1.02 0.30 0.209 2223 -220.0 2.20 0.033 2294 -649.1 90.5 - - 2565 - - - - - - - - - - -
22601 205.8 3.9 457 22617 roll 1.19 0.12 0.068 2280 475.0 2.28 0.048 3722 626.3 101.1 10.57 0.744 2517 -4.5 0.126 - - - - - - - - -
22780 192.4 7.7 462 22785 done 1.05 0.25 0.199 2228 -208.0 2.20 0.033 2306 -643.6 101.1 - - 2515 - - - - - - - - - - -
23098 175.2 5.2 473 23103 roll 1.22 0.12 0.067 2296 566.7 2.25 0.045 884 -632.0 102.8 - - 2514 - - - - - - - - - - -
23181 170.0 7.6 475 23186 done 1.22 0.12 0.204 2268 -233.3 2.22 0.038 2307 641.0 102.8 - - 2514 - - - - - - - - - - -
23500 151.6 5.6 486 23504 roll 1.22 - - 2259 - 2.22 0.048 3719 636.0 102.8 - - 2514 - - - - - - - - - - -
23741 142.6 2.0 495 23769 done 1.19 - - 2268 - 2.20 0.032 2292 -648.6 125.1 19.25 0.734 2418 -5.0 0.097 - - - - - - - - -
24079 126.6 5.8 512 24083 roll 1.30 - - 2268 - 2.28 0.048 3712 622.8 125.1 - - 2415 - - - - - - - - - - -
24336 113.7 3.2 523 24353 done 1.32 - - 2279 - 2.22 0.032 2305 -633.8 140.1 12.60 0.690 2358 -4.5 0.075 - - - - - - - - -
24670 98.7 4.6 540 24679 done 1.43 0.12 0.072 2335 466.7 - - 2305 - 146.0 6.03 0.594 2334 -4.0 0.066 - - - - - - - - -
24979 80.1 6.6 555 24984 roll 1.39 0.15 0.191 2288 -313.3 2.25 0.046 3709 624.0 146.0 - - 2332 - - - - - - - - - - -
25097 70.7 6.9 565 25101 done 1.39 - - 2297 - 2.20 0.033 2292 -644.1 146.0 - - 2332 - - - - - - - - - - -
25430 50.9 4.4 596 25444 roll 1.49 0.10 0.078 2342 450.0 2.28 0.047 3717 625.0 153.0 6.82 0.591 2306 -3.8 0.033 - - - - - - - - -
25696 35.7 5.8 619 25703 done 1.33 0.25 0.197 2287 -220.0 2.20 0.032 2297 -645.5 153.0 - - 2304 - - - - - - - - - - -
26022 24.8 1.3 650 26050 roll 1.54 0.15 0.066 2354 446.7 2.28 0.046 3710 619.7 180.3 22.55 0.650 2193 -4.9 0.019 - - - - - - - - -
26063 23.6 2.7 653 26086 done 1.48 0.17 0.193 2322 -188.2 2.20 0.032 2302 -640.0 198.3 15.27 0.620 2121 -4.7 0.018 - - - - - - - - -
26404 6.9 4.6 685 26417 roll 1.64 0.12 0.071 2377 458.3 2.28 0.047 3716 620.2 204.0 5.20 0.503 2098 -4.4 0.006 - - - - - - - - -
26464 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26465 begin surface coast
26488 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26488 begin surface
SM 2.61 - - - - -8.74 - - 100 - - - 2301 - 300.00 73.88 0.628 1708 -5.3 0.002 - - - - - -