OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 165 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 32.44 of 147.52 AH used of 24V (78.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.02 of 108.53 AH used of 10V (81.56% remains)
• Surface angle -72.0 deg, depth 1.01 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 89 VBD -0.55 - - 117 - - - 2437 - -170.3 -69.80 - 3075 - - - - - - - - - - -
92 3.4 -6.9 12 119 roll -0.55 7.80 0.223 2101 254.4 2.33 0.039 1040 -599.6 -170.3 -11.32 - 3677 -53.2 - - - - - - - 25.31 26.04 26.39
279 68.2 -28.6 47 287 done -0.47 0.12 0.148 2122 175.0 2.47 0.035 2513 596.4 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 25.86 26.07 -
473 109.9 -18.2 84 480 roll -0.40 - - 2133 - 2.40 0.025 1037 -615.0 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.22 -
523 118.1 -13.7 93 530 done -0.38 0.10 0.151 2150 170.0 2.42 0.032 2498 603.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.03 26.19 -
716 146.3 -15.6 130 723 roll -0.35 - - 2141 - 2.00 0.039 3825 663.5 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.22 -
746 150.8 -15.2 135 754 done -0.32 - - 2141 - 2.03 0.018 2414 -695.1 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.40 -
939 178.5 -13.4 172 946 roll -0.29 0.12 0.142 2190 408.3 2.17 0.023 1027 -639.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.25 26.34 -
980 182.4 -6.7 179 987 done -0.33 - - 2190 - 2.38 0.030 2484 612.2 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.32 -
1173 192.0 -4.2 216 1179 roll -0.35 - - 2181 - 2.05 0.040 3835 659.0 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.29 -
1212 194.1 -4.7 223 1221 done -0.41 0.12 0.080 2104 -641.7 2.05 0.017 2394 -702.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.38 26.50 -
1406 221.4 -16.1 247 1417 roll -0.36 0.15 0.139 2156 346.7 2.10 0.024 1038 -645.7 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - 26.24 26.40 -
1490 229.0 -6.3 255 1500 done -0.38 - - 2153 - 2.28 0.029 2456 621.9 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
1800 253.7 -7.6 286 1808 roll -0.38 - - 2143 - 2.10 0.038 3838 658.1 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.33 -
1852 257.1 -6.7 291 1862 done -0.40 - - 2143 - 2.08 0.019 2394 -694.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.53 -
2162 286.2 -10.0 322 2171 roll -0.39 - - 2144 - 2.12 0.025 1026 -645.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.43 -
2198 289.4 -10.1 325 2205 done -0.39 - - 2140 - 2.30 0.031 2463 624.8 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.39 -
2505 317.0 -8.2 356 2514 roll -0.38 - - 2130 - 2.05 0.039 3819 661.5 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.35 -
2529 318.8 -7.8 358 2536 done -0.38 - - 2130 - 2.08 0.019 2386 -688.9 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.53 -
2837 347.2 -11.1 389 2838 done -0.37 - - 2130 - - - 2385 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
3139 376.0 -7.4 419 3148 roll -0.36 - - 2121 - 2.30 0.041 3830 628.3 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.33 -
3172 378.3 -6.6 422 3181 done -0.36 0.10 0.085 2163 420.0 2.08 0.021 2398 -688.5 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - 26.29 26.53 -
3482 391.9 -5.3 453 3491 roll -0.39 - - 2156 - 2.28 0.041 3824 625.4 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.32 -
3518 393.8 -5.8 456 3525 done -0.42 - - 2156 - 2.03 0.018 2409 -697.0 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.55 -
3825 409.1 -4.7 487 3834 roll -0.50 0.12 0.093 2087 -575.0 2.20 0.037 3830 645.9 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - 26.58 26.34 -
3902 413.1 -5.5 494 3910 done -0.50 - - 2087 - 1.98 0.021 2441 -701.5 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.52 -
4209 451.0 -13.6 525 4219 roll -0.47 0.12 0.135 2138 425.0 2.20 0.024 1045 -634.5 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - 26.39 26.43 -
4304 459.8 -8.4 534 4313 done -0.51 - - 2138 - 2.33 0.031 2484 617.6 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.38 -
4616 485.4 -6.8 565 4626 roll -0.55 0.12 0.078 2047 -758.3 2.28 0.021 1036 -635.1 -170.3 - - 3664 - - - - - - - - 26.62 26.45 -
4632 486.1 -6.6 566 4641 done -0.58 0.17 0.120 2092 264.7 2.53 0.032 2564 604.0 -170.3 -0.10 - 3688 -240.0 - - - - - - - 26.14 26.36 25.72
4940 512.7 -8.9 597 4950 roll -0.56 - - 2095 - 2.50 0.028 1040 -609.6 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.38 -
5016 519.1 -8.0 604 5023 done -0.57 - - 2086 - 2.47 0.034 2542 608.1 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.32 -
5324 554.8 -12.9 635 5332 roll -0.55 - - 2086 - 2.42 0.026 1040 -620.7 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.39 -
5365 560.2 -13.0 639 5374 done -0.54 - - 2077 - 2.47 0.034 2535 605.3 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.31 -
5677 597.2 -10.8 670 5686 roll -0.52 0.10 0.160 2109 320.0 2.38 0.024 1044 -626.5 -170.3 - - 3682 - - - - - - - - 26.45 26.39 -
5719 600.7 -8.3 674 5725 done -0.52 - - 2100 - 2.42 0.033 2521 610.3 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.32 -
6040 624.9 -7.7 690 6045 roll -0.52 - - 2101 - 2.38 0.025 1041 -621.8 -170.3 - - 3680 - - - - - - - - - 26.37 -
6073 626.6 -7.8 691 6079 done -0.52 - - 2099 - 2.45 0.034 2518 602.9 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.29 -
6379 653.6 -8.4 707 6384 roll -0.52 - - 2089 - 2.00 0.044 3821 651.5 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.23 -
6407 655.3 -8.4 708 6411 done -0.52 - - 2090 - 1.98 0.021 2452 -691.4 -170.3 - - 3676 - - - - - - - - - 26.49 -
6715 681.4 -8.0 723 6720 roll -0.51 - - 2092 - 2.20 0.027 1047 -638.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.36 -
6768 684.5 -8.0 725 6776 done -0.51 - - 2085 - 2.42 0.035 2515 606.6 -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - 26.27 -
7075 712.8 -9.4 741 7081 roll -0.50 - - 2086 - 2.38 0.028 1038 -620.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.32 -
7107 714.7 -9.3 742 7115 done -0.49 0.12 0.124 2126 333.3 2.42 0.037 2507 607.0 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - 26.11 26.24 -
7417 735.3 -6.2 758 7418 done -0.51 - - 2125 - - - 2506 - -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - - -
7716 755.6 -6.9 773 7721 roll -0.52 - - 2126 - 2.35 0.027 1037 -625.1 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.31 -
7737 757.0 -6.9 774 7741 done -0.55 - - 2126 - 2.40 0.035 2505 611.7 -170.3 - - 3667 - - - - - - - - - 26.23 -
8052 779.1 -6.7 790 8058 roll -0.60 0.12 0.080 2052 -616.7 2.33 0.024 1032 -632.2 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - 26.56 26.32 -
8144 786.3 -8.7 794 8152 done -0.60 0.15 0.122 2089 246.7 2.55 0.039 2553 596.5 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
8453 812.8 -8.0 810 8454 done -0.59 - - 2089 - - - 2552 - -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - - -
8752 836.7 -7.6 825 8757 roll -0.59 - - 2091 - 2.47 0.030 1042 -611.3 -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - 26.24 -
8833 842.6 -7.3 829 8838 done -0.59 - - 2086 - 2.53 0.039 2547 594.9 -170.3 - - 3660 - - - - - - - - - 26.16 -
9152 863.8 -6.0 845 9153 done -0.59 - - 2086 - - - 2546 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
9453 882.1 -6.3 860 9458 roll -0.58 - - 2086 - 2.45 0.028 1046 -612.2 -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - 26.25 -
9525 886.0 -6.5 863 9533 done -0.58 - - 2086 - 2.50 0.039 2538 596.8 -170.3 - - 3657 - - - - - - - - - 26.13 -
9832 907.1 -7.1 879 9838 roll -0.58 - - 2086 - 2.42 0.028 1043 -617.8 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.23 -
9872 910.0 -7.2 881 9878 done -0.58 - - 2085 - 2.47 0.038 2523 599.2 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.12 -
10192 934.0 -7.6 897 10197 roll -0.58 - - 2077 - 2.00 0.047 3822 649.5 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.04 -
10212 935.5 -7.7 898 10217 done -0.58 - - 2077 - 1.98 0.022 2472 -681.8 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.41 -
10533 963.7 -9.1 914 10538 roll -0.57 - - 2077 - 2.28 0.029 1046 -625.4 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.20 -
10584 967.5 -9.3 916 10591 done -0.57 - - 2067 - 2.50 0.037 2533 594.8 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.10 -
10810 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10810 begin apogee
10816 990.5 -9.6 928 10993 roll -0.20 0.40 0.103 2206 347.5 - - 2532 - - 165.38 1.174 2968 -4.1 0.366 - - - - - - 25.82 - 23.86
10994 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10994 begin climb
10996 997.2 - 937 11182 roll 0.55 0.65 0.043 2465 398.5 2.10 0.046 3817 611.9 170.3 175.27 1.167 2283 -3.9 0.350 - - - - - - 24.98 24.94 23.44
11384 925.9 24.3 956 11391 done 0.46 0.17 0.184 2431 -200.0 2.00 0.024 2505 -656.0 170.3 - - 2252 - - - - - - - - 25.20 25.60 -
11691 865.4 18.3 972 11696 roll 0.41 - - 2443 - 2.38 0.031 1075 -600.8 170.3 - - 2247 - - - - - - - - - 25.91 -
11806 849.1 15.6 977 11813 done 0.38 0.15 0.151 2402 -273.3 2.53 0.036 2552 583.8 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.67 25.94 -
12110 800.2 15.4 993 12114 roll 0.34 - - 2401 - 1.92 0.044 3821 660.9 170.3 - - 2244 - - - - - - - - - 26.00 -
12156 793.0 16.1 995 12160 done 0.30 0.12 0.171 2378 -191.7 1.92 0.022 2516 -679.7 170.3 - - 2244 - - - - - - - - 25.79 26.15 -
12471 751.8 12.1 1011 12475 roll 0.28 - - 2378 - 2.05 0.044 3820 636.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.04 -
12534 743.0 13.2 1014 12539 done 0.26 - - 2388 - 1.88 0.022 2532 -685.1 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 26.22 -
12855 705.3 11.8 1030 12861 roll 0.24 0.12 0.163 2360 -233.3 2.38 0.029 1076 -611.8 170.3 - - 2243 - - - - - - - - 26.01 26.14 -
12895 701.4 10.7 1032 12900 done 0.23 - - 2360 - 2.53 0.034 2565 588.5 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.12 -
13215 674.4 8.6 1048 13221 roll 0.23 - - 2373 - 2.47 0.030 1077 -602.4 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.15 -
13234 672.7 8.6 1049 13240 done 0.23 - - 2373 - 2.53 0.034 2562 587.0 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - 26.13 -
13554 645.2 8.1 1065 13556 done 0.22 - - 2373 - - - 2560 - 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
13856 619.5 9.5 1080 13862 roll 0.21 0.10 0.156 2357 -160.0 2.47 0.028 1077 -600.4 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 26.29 26.16 -
13883 617.5 9.7 1081 13887 done 0.21 - - 2357 - 2.50 0.035 2554 590.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.13 -
14192 588.0 9.9 1102 14201 roll 0.21 - - 2357 - 1.95 0.047 3823 650.8 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.06 -
14234 583.3 10.8 1106 14242 done 0.21 - - 2368 - 1.92 0.022 2513 -682.3 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.30 -
14545 557.0 7.5 1137 14554 roll 0.22 - - 2379 - 2.33 0.030 1080 -615.0 183.2 - - 2239 - - - - - - - - - 26.17 -
14569 555.4 7.3 1139 14607 done 0.24 - - 2380 - 2.53 0.034 2564 586.6 201.0 32.50 0.862 2158 -2.5 0.168 - - - - - - - 26.13 25.00
14907 525.1 8.6 1173 14908 done 0.24 - - 2380 - - - 2563 - 201.0 - - 2137 - - - - - - - - - - -
15210 502.7 7.0 1203 15246 done 0.27 - - 2380 - - - 2563 - 227.0 29.23 0.853 2040 -3.3 0.205 - - - - - - - - 24.90
15547 478.1 7.2 1237 15577 roll 0.30 - - 2392 - 2.60 0.032 1070 -574.2 248.2 20.65 0.852 1954 -4.2 0.245 - - 1 - - - - 25.75 24.87
15601 474.2 7.0 1242 15640 done 0.35 - - 2392 - 2.58 0.036 2553 574.8 276.0 29.50 0.843 1841 -3.8 0.226 - - - - - - - 25.77 24.60
15941 440.9 10.6 1276 15942 done 0.36 - - 2392 - - - 2552 - 276.0 - - 1826 - - - - - - - - - - -
16243 412.1 7.9 1306 16252 roll 0.37 - - 2404 - 2.50 0.031 1074 -591.2 276.0 - - 1825 - - - - - - - - - 26.01 -
16267 410.1 8.1 1308 16274 done 0.38 - - 2404 - 2.55 0.035 2555 580.8 276.0 - - 1824 - - - - - - - - - 26.01 -
16576 383.4 7.4 1339 16595 roll 0.41 - - 2416 - 2.53 0.031 1068 -587.7 290.5 11.32 0.789 1787 -3.3 0.166 - - - - - - - 26.08 25.11
16608 380.9 7.4 1342 16630 done 0.43 - - 2416 - 2.50 0.035 2546 591.2 305.4 15.80 0.791 1731 -3.5 0.179 - - - - - - - 26.03 24.98
16928 349.0 11.8 1374 16929 done 0.43 - - 2416 - - - 2545 - 305.4 - - 1713 - - - - - - - - - - -
17231 312.6 11.1 1404 17240 roll 0.43 - - 2429 - 2.45 0.031 1081 -597.6 305.4 - - 1712 - - - - - - - - - 26.10 -
17258 309.9 10.6 1406 17265 done 0.44 - - 2429 - 2.53 0.035 2556 583.0 305.4 - - 1710 - - - - - - - - - 26.08 -
17563 271.9 13.0 1437 17572 roll 0.43 - - 2429 - 1.88 0.042 3826 675.5 305.4 - - 1710 - - - - - - - - - 26.12 -
17585 268.8 13.6 1439 17595 done 0.42 - - 2439 - 1.92 0.021 2506 -687.5 305.4 - - 1710 - - - - - - - - - 26.27 -
17895 229.2 12.0 1470 17904 roll 0.41 - - 2439 - 2.08 0.042 3829 636.1 305.4 - - 1710 - - - - - - - - - 26.14 -
17927 225.1 12.4 1473 17932 done 0.40 0.15 0.140 2405 -226.7 1.92 0.022 2509 -687.5 305.4 - - 1710 - - - - - - - - 25.97 26.31 -
18241 202.8 7.2 1504 18270 roll 0.46 - - 2416 - 2.38 0.031 1073 -603.4 327.5 20.52 0.672 1631 -3.8 0.122 - - - - - - - 26.14 25.29
18319 196.7 8.8 1515 18326 done 0.52 - - 2416 - 2.47 0.029 2548 597.2 327.5 - - 1623 - - - - - - - - - 26.10 -
18512 176.0 11.6 1552 18520 roll 0.59 0.12 0.103 2467 425.0 1.95 0.041 3826 655.4 327.5 - - 1622 - - - - - - - - 26.23 26.08 -
18680 160.3 9.3 1584 18687 done 0.67 - - 2470 - 1.95 0.021 2479 -690.8 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.28 -
18872 143.8 9.2 1621 18880 roll 0.71 - - 2470 - 2.12 0.041 3832 638.2 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.15 -
18920 138.9 10.4 1629 18928 done 0.73 - - 2481 - 2.20 0.021 2368 -665.5 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.29 -
19114 115.3 12.1 1666 19121 roll 0.72 - - 2482 - 2.35 0.041 3835 624.3 327.5 - - 1622 - - - - - - - - - 26.17 -
19180 107.0 12.4 1678 19187 done 0.71 - - 2493 - 2.12 0.021 2415 -669.8 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.32 -
19371 85.8 10.9 1715 19378 roll 0.70 - - 2504 - 2.15 0.028 1058 -631.2 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.27 -
19401 82.2 12.0 1720 19408 done 0.70 - - 2504 - 2.28 0.030 2456 613.2 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.27 -
19591 59.5 10.7 1757 19598 roll 0.70 - - 2504 - 2.12 0.040 3835 650.5 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.22 -
19666 50.9 10.8 1771 19673 done 0.70 - - 2516 - 2.12 0.021 2404 -675.0 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.38 -
19856 34.2 8.5 1808 19863 roll 0.70 - - 2527 - 2.12 0.029 1066 -631.1 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.32 -
19887 32.0 7.9 1813 19895 done 0.71 - - 2527 - 2.25 0.031 2446 613.3 327.5 - - 1621 - - - - - - - - - 26.31 -
20079 16.9 7.8 1850 20086 roll 0.71 - - 2527 - 2.10 0.037 3826 657.1 328.4 - - 1622 - - - - - - - - - 26.28 -
20149 10.5 9.5 1863 20156 done 0.71 0.12 0.140 2500 -225.0 2.10 0.021 2405 -676.7 328.4 - - 1622 - - - - - - - - 26.14 26.41 -
20282 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20282 begin surface coast
20340 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20340 begin surface
SM 0.64 - - - - -6.61 5.88 0.026 120 -404.8 0.22 0.055 2531 572.7 450.13 57.97 0.120 1142 -8.3 0.005 - - - - - -