OKMC Apr12 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 32.27 of 147.52 AH used of 24V (78.13% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.87 of 108.53 AH used of 10V (81.69% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 0.92 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -7.857 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 96 VBD -0.55 - - 116 - - - 2522 - -170.3 -74.85 - 3028 - - - - - - - - - - -
99 3.0 -6.0 13 126 roll -0.55 7.95 0.229 2103 249.9 2.50 0.037 1030 -596.8 -170.3 -12.52 - 3677 -51.8 - - - - - - - 25.33 26.05 26.40
326 72.2 -20.4 56 334 done -0.49 - - 2091 - 2.47 0.034 2523 604.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.11 -
520 121.9 -25.6 93 527 roll -0.41 0.15 0.160 2148 380.0 2.42 0.025 1038 -613.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.01 26.23 -
575 132.7 -13.1 103 582 done -0.40 - - 2137 - 2.33 0.031 2464 612.0 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.23 -
766 161.0 -16.0 140 773 done -0.35 - - 2137 - - - 2463 - -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - - -
960 190.1 -15.9 177 968 roll -0.32 0.12 0.145 2189 433.3 2.25 0.021 1024 -639.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - 26.25 26.36 -
987 193.7 -13.2 181 994 done -0.32 - - 2189 - 2.33 0.031 2456 614.6 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.32 -
1184 207.5 -5.9 208 1194 roll -0.35 - - 2181 - 2.08 0.040 3825 658.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.29 -
1220 209.4 -5.4 211 1227 done -0.38 - - 2181 - 2.08 0.018 2379 -695.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.48 -
1527 229.4 -7.9 242 1536 roll -0.46 0.12 0.080 2115 -550.0 2.28 0.037 3819 631.6 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - 26.53 26.32 -
1625 236.3 -7.5 251 1633 done -0.50 - - 2115 - 2.05 0.018 2387 -698.5 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.51 -
1931 274.6 -13.5 282 1940 roll -0.46 - - 2116 - 2.10 0.023 1036 -643.3 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.44 -
1976 279.7 -11.8 286 1983 done -0.45 - - 2107 - 2.30 0.031 2461 619.6 -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - 26.39 -
2283 318.1 -11.2 317 2292 roll -0.41 0.12 0.154 2152 375.0 2.22 0.021 1038 -641.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - 26.30 26.44 -
2318 321.0 -9.7 320 2325 done -0.39 - - 2149 - 2.28 0.031 2447 618.0 -170.3 - - 3675 - - - - - - - - - 26.39 -
2626 346.9 -9.8 351 2636 roll -0.40 - - 2139 - 2.10 0.041 3824 655.7 -170.3 - - 3673 - - - - - - - - - 26.34 -
2680 351.7 -8.9 356 2688 done -0.42 - - 2139 - 2.05 0.018 2382 -703.4 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.55 -
2990 375.2 -5.9 387 2999 roll -0.42 - - 2139 - 2.03 0.023 1037 -662.6 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.46 -
3026 377.3 -6.4 390 3032 done -0.43 - - 2138 - 2.28 0.031 2454 621.5 -170.3 - - 3671 - - - - - - - - - 26.39 -
3334 400.5 -9.5 421 3343 roll -0.43 - - 2127 - 2.08 0.041 3816 654.8 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.33 -
3379 404.6 -9.3 425 3386 done -0.44 - - 2128 - 2.08 0.019 2378 -691.3 -170.3 - - 3668 - - - - - - - - - 26.54 -
3688 435.6 -9.2 456 3696 roll -0.44 - - 2118 - 2.28 0.043 3812 628.9 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.31 -
3720 438.4 -8.6 459 3730 done -0.44 - - 2118 - 2.05 0.019 2386 -695.6 -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - 26.53 -
4031 463.6 -7.2 490 4036 roll -0.44 - - 2119 - 2.10 0.036 1029 -646.2 -170.3 -0.10 - 3687 -210.0 - - - - - - - - 26.44 26.06
4047 464.5 -7.0 491 4055 done -0.44 - - 2110 - 2.30 0.030 2460 622.2 -170.3 - - 3687 - - - - - - - - - 26.39 -
4355 490.4 -9.3 522 4364 roll -0.43 - - 2099 - 2.08 0.041 3826 656.7 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.32 -
4381 492.6 -9.0 524 4388 done -0.42 0.12 0.121 2139 333.3 2.08 0.019 2390 -690.4 -170.3 - - 3685 - - - - - - - - 26.27 26.53 -
4688 513.6 -6.6 555 4697 roll -0.43 - - 2129 - 2.22 0.041 3816 642.3 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.31 -
4711 515.0 -6.6 557 4720 done -0.45 - - 2129 - 2.05 0.019 2397 -692.2 -170.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.54 -
5021 535.0 -5.3 588 5022 done -0.46 - - 2129 - - - 2398 - -170.3 - - 3681 - - - - - - - - - - -
5325 549.6 -4.6 618 5333 roll -0.48 - - 2120 - 2.28 0.043 3819 623.2 -170.3 - - 3679 - - - - - - - - - 26.27 -
5350 550.8 -4.4 620 5356 done -0.49 - - 2120 - 2.08 0.021 2399 -682.7 -170.3 - - 3678 - - - - - - - - - 26.51 -
5657 571.4 -7.7 651 5658 done -0.49 - - 2120 - - - 2399 - -170.3 - - 3677 - - - - - - - - - - -
5959 594.5 -6.7 681 5965 done -0.50 - - 2119 - - - 2399 - -170.3 - - 3674 - - - - - - - - - - -
6268 616.9 -7.8 701 6273 roll -0.51 - - 2110 - 2.30 0.043 3816 616.1 -170.3 - - 3672 - - - - - - - - - 26.25 -
6316 620.1 -7.8 703 6319 done -0.52 - - 2111 - 2.05 0.020 2416 -682.9 -170.3 - - 3670 - - - - - - - - - 26.51 -
6623 647.9 -8.3 718 6628 roll -0.52 - - 2111 - 2.15 0.028 1043 -638.6 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.36 -
6650 649.5 -8.0 719 6654 done -0.52 - - 2102 - 2.33 0.031 2484 618.5 -170.3 - - 3669 - - - - - - - - - 26.32 -
6957 670.0 -5.8 734 6959 done -0.52 - - 2102 - - - 2483 - -170.3 - - 3666 - - - - - - - - - - -
7258 691.0 -8.0 749 7263 roll -0.52 - - 2102 - 2.30 0.028 1046 -624.8 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.34 -
7280 692.9 -8.4 750 7284 done -0.52 - - 2099 - 2.35 0.034 2477 608.9 -170.3 - - 3665 - - - - - - - - - 26.26 -
7592 720.4 -8.2 766 7593 done -0.52 - - 2099 - - - 2476 - -170.3 - - 3663 - - - - - - - - - - -
7893 743.1 -7.5 781 7894 done -0.52 - - 2099 - - - 2476 - -170.3 - - 3661 - - - - - - - - - - -
8193 765.6 -7.6 796 8194 done -0.52 - - 2099 - - - 2475 - -170.3 - - 3659 - - - - - - - - - - -
8493 788.8 -8.0 811 8494 done -0.52 - - 2099 - - - 2475 - -170.3 - - 3658 - - - - - - - - - - -
8793 813.5 -8.2 826 8798 roll -0.52 - - 2089 - 2.12 0.048 3822 635.4 -170.3 - - 3656 - - - - - - - - - 26.11 -
8814 815.1 -8.1 827 8818 done -0.52 - - 2089 - 2.08 0.021 2411 -678.4 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.45 -
9133 841.2 -8.3 843 9138 roll -0.52 - - 2089 - 2.15 0.028 1032 -641.4 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - - 26.29 -
9157 842.9 -8.2 844 9163 done -0.52 - - 2086 - 2.38 0.035 2469 603.8 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.18 -
9473 868.4 -7.9 860 9479 roll -0.51 - - 2075 - 2.10 0.047 3817 641.9 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - - 26.09 -
9495 870.0 -8.0 861 9499 done -0.50 0.12 0.125 2114 325.0 2.08 0.022 2408 -677.4 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - 26.13 26.41 -
9815 890.5 -6.4 877 9816 done -0.51 - - 2114 - - - 2407 - -170.3 - - 3651 - - - - - - - - - - -
10114 908.7 -5.5 892 10119 roll -0.53 - - 2104 - 2.30 0.047 3818 613.5 -170.3 - - 3650 - - - - - - - - - 26.06 -
10142 909.7 -5.4 893 10151 done -0.54 - - 2104 - 2.08 0.023 2411 -676.4 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.41 -
10453 926.6 -5.1 909 10459 roll -0.55 - - 2105 - 2.12 0.028 1049 -642.5 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.24 -
10482 927.6 -5.0 910 10491 done -0.56 - - 2099 - 2.33 0.034 2472 610.7 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.16 -
10793 944.0 -5.3 926 10798 roll -0.56 - - 2089 - 2.10 0.046 3811 637.6 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.05 -
10853 947.1 -4.9 929 10859 done -0.57 - - 2089 - 2.03 0.021 2427 -681.8 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.39 -
11174 964.4 -5.3 945 11179 roll -0.57 - - 2090 - 2.17 0.029 1050 -634.6 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.20 -
11200 965.5 -5.3 946 11205 done -0.57 - - 2085 - 2.35 0.036 2483 609.8 -170.3 - - 3646 - - - - - - - - - 26.10 -
11508 983.3 -5.8 961 11514 roll -0.57 - - 2076 - 2.10 0.047 3821 637.1 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - - 26.00 -
11535 984.5 -5.9 962 11539 done -0.57 - - 2076 - 2.08 0.022 2427 -670.2 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - 26.37 -
11620 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11620 begin apogee
11626 991.3 -7.1 966 11799 roll -0.20 0.38 0.096 2208 347.4 0.08 0.091 2486 737.5 - 165.12 1.163 2978 -4.0 0.360 - - - - - - 25.91 24.70 23.82
11800 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11801 begin climb
11803 995.8 - 974 11992 roll 0.55 0.65 0.045 2463 392.3 2.25 0.045 3821 593.3 170.3 178.52 1.147 2282 -3.9 0.355 - - - - - - 24.93 24.89 23.39
12194 925.8 23.3 993 12201 done 0.47 0.17 0.183 2430 -194.1 2.03 0.024 2501 -650.2 170.3 - - 2248 - - - - - - - - 25.16 25.56 -
12502 868.1 17.2 1009 12507 roll 0.41 - - 2442 - 2.33 0.031 1082 -609.0 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - 25.89 -
12615 852.0 15.5 1014 12623 done 0.38 0.15 0.151 2400 -280.0 2.53 0.034 2562 585.0 170.3 - - 2240 - - - - - - - - 25.65 25.93 -
12922 807.1 13.5 1030 12928 roll 0.35 - - 2400 - 1.92 0.043 3822 656.2 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 25.98 -
13037 792.4 14.7 1035 13045 done 0.31 0.12 0.171 2378 -183.3 1.88 0.022 2533 -685.6 170.3 - - 2239 - - - - - - - - 25.79 26.16 -
13343 760.9 8.7 1051 13347 roll 0.29 - - 2378 - 2.03 0.043 3820 634.0 170.3 - - 2239 - - - - - - - - - 26.03 -
13367 758.7 8.9 1052 13371 done 0.27 - - 2387 - 1.88 0.022 2536 -683.0 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - 26.21 -
13687 727.0 10.4 1068 13689 done 0.25 0.12 0.164 2353 -283.3 - - 2534 - 170.3 - - 2238 - - - - - - - - 26.06 - -
13985 701.9 8.6 1083 13991 roll 0.25 - - 2365 - 2.40 0.030 1071 -609.6 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - 26.13 -
14014 700.2 8.6 1084 14025 done 0.25 - - 2365 - 2.53 0.034 2571 592.9 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - 26.13 -
14327 671.0 8.7 1100 14328 done 0.24 - - 2365 - - - 2570 - 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
14625 648.3 7.6 1115 14631 roll 0.25 - - 2378 - 2.50 0.031 1078 -596.8 178.5 - - 2236 - - - - - - - - - 26.15 -
14658 646.7 7.7 1116 14665 done 0.26 - - 2378 - 2.53 0.034 2568 588.9 182.8 - - 2236 - - - - - - - - - 26.13 -
14967 614.4 10.9 1132 14972 roll 0.25 - - 2378 - 1.88 0.044 3827 669.7 182.8 - - 2236 - - - - - - - - - 26.08 -
15005 609.4 11.8 1134 15011 done 0.23 0.12 0.155 2353 -208.3 1.90 0.021 2525 -685.3 182.8 - - 2235 - - - - - - - - 25.94 26.30 -
15316 583.5 7.4 1160 15348 roll 0.26 - - 2365 - 2.45 0.031 1061 -597.6 196.0 26.77 0.835 2175 -2.2 0.164 - - - - - - - 25.98 25.07
15382 578.6 7.3 1166 15411 done 0.29 - - 2365 - 2.53 0.032 2562 593.3 213.1 19.45 0.880 2100 -3.9 0.266 - - - - - - - 25.95 24.82
15711 551.3 8.3 1199 15713 done 0.30 - - 2365 - - - 2562 - 213.1 - - 2087 - - - - - - - - - - -
16014 528.3 7.1 1229 16045 roll 0.35 - - 2378 - 2.55 0.031 1084 -579.6 236.6 24.80 0.869 2006 -3.3 0.208 - - 1 - - - - 25.79 24.90
16085 523.5 6.6 1236 16135 done 0.42 - - 2378 - 2.50 0.033 2554 588.0 276.4 42.67 0.869 1847 -3.7 0.235 - - - - - - - 25.78 24.47
16444 494.9 8.2 1272 16453 roll 0.44 0.12 0.073 2474 800.0 2.53 0.029 1067 -587.7 276.4 - - 1823 - - - - - - - - 26.03 25.84 -
16476 491.0 10.8 1275 16487 done 0.44 0.20 0.135 2415 -295.0 2.53 0.035 2543 583.4 276.4 - - 1822 - - - - - - - - 25.58 25.86 -
16787 452.0 12.1 1306 16795 roll 0.43 - - 2415 - 1.98 0.042 3820 644.9 276.4 - - 1821 - - - - - - - - - 25.97 -
16849 443.9 13.2 1312 16858 done 0.42 - - 2425 - 1.90 0.022 2521 -683.7 276.4 - - 1820 - - - - - - - - - 26.12 -
17159 402.8 14.9 1343 17169 roll 0.40 - - 2437 - 2.40 0.032 1067 -605.8 276.4 - - 1819 - - - - - - - - - 26.09 -
17183 399.4 14.6 1345 17192 done 0.38 0.10 0.105 2398 -390.0 2.55 0.034 2565 587.5 276.4 - - 1818 - - - - - - - - 25.88 26.09 -
17493 367.8 9.0 1376 17494 done 0.39 - - 2398 - - - 2564 - 276.4 - - 1819 - - - - - - - - - - -
17795 344.5 7.9 1406 17803 roll 0.40 - - 2410 - 2.50 0.031 1069 -598.0 276.4 - - 1819 - - - - - - - - - 26.20 -
17839 341.2 7.5 1410 17847 done 0.44 - - 2411 - 2.53 0.033 2566 591.7 286.9 1.67 0.181 1807 -7.2 1.420 - - - - - - - 26.17 25.60
18146 316.0 8.0 1441 18147 done 0.44 - - 2411 - - - 2565 - 286.9 - - 1814 - - - - - - - - - - -
18448 290.3 8.5 1471 18458 roll 0.45 - - 2423 - 2.47 0.030 1067 -606.5 286.9 - - 1814 - - - - - - - - - 26.22 -
18492 286.4 8.5 1475 18501 done 0.47 - - 2423 - 2.47 0.032 2553 601.6 286.9 - - 1814 - - - - - - - - - 26.22 -
18800 250.1 12.6 1506 18804 roll 0.47 - - 2423 - 1.92 0.041 3842 671.4 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.18 -
18833 245.8 13.7 1509 18837 done 0.47 - - 2434 - 1.95 0.021 2507 -684.6 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.37 -
19145 208.1 9.5 1540 19154 roll 0.47 - - 2446 - 2.33 0.028 1074 -615.0 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.26 -
19159 207.4 9.1 1541 19166 done 0.47 - - 2446 - 2.50 0.031 2558 593.6 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.25 -
19469 175.6 12.2 1595 19477 roll 0.45 - - 2446 - 1.88 0.040 3830 676.6 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.21 -
19491 173.0 12.3 1598 19499 done 0.44 0.12 0.155 2420 -216.7 1.85 0.019 2519 -708.6 286.9 - - 1815 - - - - - - - - 26.06 26.43 -
19683 154.7 8.5 1635 19691 roll 0.46 - - 2433 - 2.35 0.028 1072 -615.7 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.28 -
19715 152.4 8.1 1640 19722 done 0.49 - - 2432 - 2.53 0.031 2569 591.7 286.9 - - 1815 - - - - - - - - - 26.27 -
19907 139.0 6.4 1677 19962 roll 0.55 - - 2445 - 2.55 0.027 1062 -591.0 333.0 47.83 0.635 1609 -4.3 0.099 - - - - - - - 25.92 25.16
19987 133.6 6.7 1690 20026 done 0.64 0.10 0.090 2531 860.0 2.47 0.028 2537 597.2 371.5 33.35 0.627 1462 -4.4 0.098 - - - - - - 25.90 25.92 24.91
20211 87.4 20.2 1732 20219 roll 0.60 0.20 0.151 2469 -310.0 1.95 0.037 3825 660.5 371.5 - - 1440 - - - - - - - - 25.58 25.85 -
20257 80.5 12.1 1740 20264 done 0.61 - - 2478 - 1.98 0.021 2490 -674.2 371.5 - - 1439 - - - - - - - - - 26.01 -
20449 66.7 6.7 1777 20486 roll 0.68 - - 2490 - 2.35 0.028 1059 -608.9 407.6 28.52 0.249 1323 -4.1 0.114 - - - - - - - 26.00 25.41
20515 62.2 6.7 1788 20559 done 0.77 0.10 0.093 2562 720.0 2.50 0.028 2551 596.8 444.3 37.78 0.243 1166 -4.2 0.112 - - - - - - 25.96 26.01 25.37
20745 29.3 12.8 1831 20754 roll 0.75 0.12 0.156 2535 -225.0 2.53 0.028 1074 -583.8 444.3 2.03 0.144 1165 - - - - 1 - - - 25.89 25.96 25.56
20773 26.1 11.9 1835 20780 done 0.75 - - 2535 - 2.45 0.029 2540 598.4 444.3 - - 1172 - - - - - - - - - 26.03 -
20966 11.4 7.9 1872 20972 done 0.78 - - 2535 - - - 2539 - 444.3 - - 1174 - - - - - - - - - - -
21077 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21077 begin surface coast
21115 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21116 begin surface
SM 1.74 - - - - -6.61 5.93 0.019 126 -406.2 0.12 0.063 2439 -833.3 450.13 4.20 0.135 1143 -7.4 0.010 - - - - - -