OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 164 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 30.09 of 150.00 AH used of 24V (79.94% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 29.28 of 110.00 AH used of 10V (73.38% remains)
• Surface angle -68.5 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 506.30, SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 19
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 106 VBD -0.56 - - 110 - - - 1985 - -146.0 -84.10 - 3120 - - - - - - - - - - -
108 6.5 -11.5 11 133 roll -0.56 9.98 0.231 2617 251.2 2.17 0.031 463 -701.4 -146.0 -5.00 - 3437 -63.4 - - - - - - - - - -
225 49.1 -26.9 30 234 done -0.56 - - 2608 - 2.10 0.020 1896 682.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
300 70.1 -26.3 43 308 roll -0.56 - - 2598 - 2.05 0.031 3269 669.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
331 77.3 -24.9 47 339 done -0.56 - - 2598 - 2.08 0.017 1825 -694.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
410 96.4 -22.6 60 417 done -0.56 - - 2597 - - - 1824 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
485 110.2 -18.5 73 493 done -0.56 - - 2598 - - - 1824 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
562 125.1 -20.3 86 571 done -0.56 - - 2598 - - - 1824 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
640 138.3 -16.2 99 649 roll -0.56 - - 2588 - 2.15 0.028 3270 672.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
663 141.8 -15.8 102 671 done -0.56 - - 2587 - 2.00 0.017 1859 -705.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
740 156.0 -19.4 115 750 roll -0.56 0.10 0.182 2611 240.0 2.00 0.026 497 -681.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
782 163.0 -16.4 121 792 done -0.56 - - 2604 - 1.98 0.019 1874 695.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
862 175.3 -16.8 134 870 done -0.56 - - 2604 - - - 1874 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
940 187.6 -16.3 147 949 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.032 3258 675.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
958 190.4 -16.1 149 967 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.018 1892 -711.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1035 201.4 -13.4 161 1039 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.028 501 -695.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1059 204.7 -13.1 163 1063 done -0.56 - - 2593 - 1.90 0.019 1843 706.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1391 245.3 -11.7 194 1394 roll -0.56 - - 2587 - 2.08 0.031 3257 679.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1437 251.0 -12.5 198 1441 done -0.56 - - 2588 - 1.95 0.017 1856 -718.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1771 291.7 -11.5 229 1778 done -0.56 0.10 0.172 2613 250.0 - - 1853 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2096 323.2 -10.0 260 2100 roll -0.56 - - 2605 - 2.05 0.030 3264 688.3 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2271 340.1 -9.5 275 2275 done -0.56 - - 2605 - 1.90 0.018 1906 -714.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2603 367.5 -7.6 306 2607 roll -0.56 - - 2605 - 2.00 0.028 516 -695.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2642 371.0 -7.9 309 2650 done -0.56 - - 2603 - 2.00 0.020 1922 703.0 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2969 398.1 -9.2 340 2973 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.034 3268 679.8 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3042 404.5 -8.4 346 3048 done -0.56 - - 2602 - 1.88 0.018 1917 -718.6 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3367 431.0 -8.4 377 3371 roll -0.56 - - 2602 - 2.03 0.029 518 -689.2 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3459 439.3 -9.0 385 3463 done -0.56 - - 2602 - 2.00 0.021 1916 699.0 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3791 466.0 -7.4 416 3794 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.034 3261 679.3 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3977 479.9 -7.8 432 3983 done -0.56 - - 2602 - 1.77 0.018 1983 -722.0 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4313 508.2 -9.1 460 4317 roll -0.56 - - 2602 - 2.12 0.031 510 -694.8 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4452 521.5 -9.6 466 4456 done -0.56 - - 2602 - 2.08 0.021 1950 692.3 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4777 548.5 -8.2 482 4781 roll -0.56 - - 2602 - 1.95 0.035 3271 677.4 -146.0 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4895 558.0 -7.3 487 4898 done -0.56 - - 2602 - 1.80 0.018 1981 -716.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5223 580.3 -6.5 503 5227 roll -0.56 - - 2602 - 2.15 0.031 511 -683.7 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5258 582.8 -6.4 504 5265 done -0.56 - - 2601 - 2.15 0.021 1997 691.2 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5575 604.5 -7.0 520 5579 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.029 520 -680.6 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5617 607.6 -7.6 522 5621 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.021 1957 690.9 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5950 632.9 -7.2 538 5951 done -0.56 - - 2601 - - - 1956 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6259 653.5 -6.1 553 6263 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.036 3268 672.8 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6306 656.5 -6.1 555 6310 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.018 1950 -712.4 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6640 677.1 -6.5 571 6644 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.035 3263 663.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6703 681.0 -6.2 573 6711 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1963 -710.4 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7019 699.6 -6.0 589 7024 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.034 3265 657.6 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7058 702.1 -6.0 590 7065 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.019 2001 -702.2 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7377 722.8 -6.8 606 7378 done -0.56 - - 2600 - - - 2001 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7683 743.9 -6.6 621 7687 roll -0.56 - - 2601 - 1.88 0.037 3258 668.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7733 747.2 -6.3 623 7736 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2003 -709.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8062 767.9 -6.1 639 8066 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.030 518 -684.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8150 774.4 -7.3 643 8154 done -0.56 - - 2601 - 2.12 0.023 1968 684.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8479 794.6 -6.2 659 8483 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.038 3258 678.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8507 796.6 -6.3 660 8511 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.021 2005 -707.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8835 818.8 -7.1 676 8839 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.031 523 -673.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8869 821.5 -7.1 677 8873 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1972 683.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9185 843.8 -6.8 692 9186 done -0.56 - - 2600 - - - 1972 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9496 862.7 -5.8 707 9501 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.039 3256 658.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9551 865.9 -5.6 709 9555 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.020 2010 -712.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9873 882.2 -5.0 725 9874 done -0.56 - - 2600 - - - 2009 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10183 898.9 -5.6 740 10184 done -0.56 - - 2600 - - - 2009 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10491 918.1 -6.3 755 10496 roll -0.56 - - 2601 - 1.92 0.039 3261 652.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10529 920.6 -6.4 756 10537 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.019 2004 -698.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10848 939.5 -5.7 772 10849 done -0.56 - - 2600 - - - 2004 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11155 957.3 -5.8 787 11159 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3267 657.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11190 959.2 -5.8 788 11193 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.020 2015 -707.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11512 978.3 -6.0 804 11513 done -0.56 - - 2600 - - - 2014 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11715 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11716 begin apogee
11721 990.2 5.8 814 11840 roll -0.20 0.38 0.122 2727 334.2 - - 2010 - - 112.15 1.414 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11841 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11841 begin climb
11844 992.3 - 819 11982 done 0.56 0.73 0.081 2981 347.9 - - 2010 - 146.0 124.95 1.364 2242 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12286 949.6 10.7 841 12288 done 0.56 - - 2981 - - - 2010 - 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12596 916.2 10.9 856 12600 roll 0.56 - - 2980 - 2.25 0.037 3448 639.1 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12652 909.4 12.4 858 12656 done 0.56 - - 2990 - 1.98 0.021 2109 -676.3 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12974 870.0 12.3 874 12978 roll 0.56 - - 2999 - 2.10 0.033 691 -675.2 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13115 852.6 12.4 880 13119 done 0.56 - - 2999 - 1.98 0.023 2021 671.7 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13438 814.2 11.4 896 13439 done 0.56 - - 2999 - - - 2021 - 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13747 780.2 10.8 911 13748 done 0.56 - - 2999 - - - 2021 - 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14057 745.8 11.3 926 14059 done 0.56 - - 2999 - - - 2021 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14365 711.1 11.1 941 14369 roll 0.56 - - 2999 - 2.17 0.037 3459 662.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14419 704.5 12.1 943 14426 done 0.56 - - 3008 - 2.17 0.021 1986 -678.8 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14738 670.6 10.9 959 14741 roll 0.56 - - 3018 - 1.90 0.034 690 -682.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14761 667.6 11.4 960 14766 done 0.56 0.10 0.135 2986 -320.0 1.88 0.023 1954 672.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15095 634.7 9.8 976 15099 roll 0.56 - - 2985 - 2.28 0.037 3465 662.7 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15230 619.7 11.2 982 15234 done 0.56 - - 2993 - 2.12 0.021 2013 -684.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15555 585.8 10.3 998 15558 roll 0.56 - - 3003 - 1.92 0.034 697 -685.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15722 567.8 10.6 1005 15727 done 0.56 - - 3003 - 1.85 0.022 1936 669.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16045 537.7 8.9 1021 16049 roll 0.56 - - 3003 - 2.30 0.037 3458 661.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16123 529.7 10.3 1024 16130 done 0.56 - - 3013 - 2.15 0.021 1983 -686.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16439 500.3 9.1 1040 16444 roll 0.56 0.12 0.170 2988 -208.3 1.90 0.032 682 -684.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16567 490.4 8.0 1050 16570 done 0.57 - - 2988 - 1.75 0.021 1893 692.0 152.4 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16899 460.6 8.9 1081 16903 roll 0.57 - - 2988 - 2.35 0.037 3468 670.2 152.4 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17119 437.9 10.3 1100 17123 done 0.57 - - 2998 - 2.17 0.021 1961 -694.5 152.4 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17445 407.6 9.5 1130 17448 roll 0.57 - - 3007 - 1.88 0.033 689 -676.6 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17569 395.4 9.5 1141 17572 done 0.57 - - 3007 - 1.77 0.021 1922 696.6 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17900 366.2 8.8 1172 17904 roll 0.57 - - 3007 - 2.30 0.036 3456 667.0 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18019 354.6 10.1 1182 18023 done 0.57 - - 3015 - 2.25 0.021 1905 -689.3 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18344 325.9 8.7 1212 18348 roll 0.57 - - 3025 - 1.77 0.032 690 -686.4 152.4 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18379 323.0 8.7 1215 18383 done 0.57 0.15 0.150 2984 -273.3 1.85 0.021 1986 700.5 152.4 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18710 300.0 7.0 1246 18746 roll 0.61 - - 2984 - 2.30 0.036 3462 641.7 185.3 30.00 0.881 2082 -4.7 0.168 - - - - - - - - -
18818 291.4 9.2 1255 18822 done 0.61 - - 2992 - 2.17 0.020 1979 -683.4 185.3 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19145 263.5 8.8 1285 19149 roll 0.61 - - 3000 - 1.90 0.031 693 -676.8 185.3 - - 2078 - - - - - - - - - - -
19215 257.4 9.1 1291 19219 done 0.61 - - 3000 - 1.85 0.020 1970 690.3 185.3 - - 2077 - - - - - - - - - - -
19547 229.4 7.4 1322 19573 roll 0.64 - - 3006 - 1.98 0.031 691 -646.0 208.8 19.75 0.788 1986 -4.6 0.140 - - - - - - - - -
19616 224.1 7.9 1328 19631 done 0.65 - - 3005 - 1.88 0.019 1979 685.1 219.1 9.62 0.718 1944 -4.4 0.142 - - - - - - - - -
19950 199.4 7.4 1359 19975 roll 0.68 - - 3005 - 2.30 0.034 3458 643.0 241.6 19.30 0.751 1852 -4.8 0.132 - - - - - - - - -
20031 192.3 9.3 1371 20039 done 0.68 - - 3015 - 2.20 0.018 1977 -673.2 241.6 - - 1850 - - - - - - - - - - -
20111 185.2 8.3 1384 20119 roll 0.68 - - 3022 - 1.92 0.031 695 -667.7 241.6 - - 1850 - - - - - - - - - - -
20163 180.9 8.5 1392 20170 done 0.68 - - 3022 - 1.83 0.018 1944 682.5 241.6 - - 1850 - - - - - - - - - - -
20243 173.8 8.6 1405 20252 roll 0.68 - - 3022 - 2.30 0.033 3459 658.7 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20266 171.7 8.9 1408 20274 done 0.68 - - 3029 - 2.15 0.019 2002 -677.7 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20339 165.2 8.8 1421 20348 roll 0.68 - - 3038 - 1.95 0.031 694 -670.8 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20401 160.1 8.6 1431 20409 done 0.68 - - 3039 - 1.77 0.018 1919 692.1 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20475 153.5 8.7 1444 20483 roll 0.68 - - 3039 - 2.33 0.033 3458 660.5 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20520 149.3 9.5 1451 20529 done 0.68 - - 3048 - 2.22 0.019 1946 -681.1 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20601 141.8 9.1 1464 20609 roll 0.68 - - 3056 - 1.88 0.031 684 -671.3 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20662 136.2 9.3 1474 20670 done 0.68 0.08 0.112 3029 -337.5 1.60 0.018 1825 713.1 241.6 - - 1849 - - - - - - - - - - -
20742 130.3 7.3 1487 20772 roll 0.71 - - 3029 - 2.47 0.031 3464 663.6 267.9 21.90 0.690 1743 -4.8 0.095 - - - - - - - - -
20825 123.4 8.7 1500 20833 done 0.71 - - 3032 - 2.35 0.018 1878 -674.9 267.9 - - 1741 - - - - - - - - - - -
20905 116.7 8.2 1513 20914 roll 0.72 - - 3039 - 1.77 0.031 688 -672.3 270.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
20948 113.0 8.3 1520 20956 done 0.72 - - 3039 - 1.62 0.018 1832 706.2 270.3 - - 1741 - - - - - - - - - - -
21025 107.0 7.6 1533 21049 roll 0.74 - - 3039 - 2.45 0.030 3470 668.6 286.8 15.77 0.649 1670 -4.5 0.077 - - - - - - - - -
21168 94.3 9.2 1557 21176 done 0.74 - - 3046 - 2.22 0.018 1952 -683.8 286.8 - - 1667 - - - - - - - - - - -
21244 88.1 7.8 1570 21262 roll 0.75 - - 3056 - 1.90 0.030 688 -665.3 298.2 10.30 0.604 1623 -4.3 0.065 - - - - - - - - -
21311 83.2 7.4 1580 21337 done 0.78 - - 3056 - 1.80 0.018 1931 690.6 321.3 19.80 0.634 1528 -4.8 0.066 - - - - - - - - -
21404 76.2 8.2 1595 21412 roll 0.78 - - 3062 - 1.88 0.028 688 -661.2 323.4 - - 1525 - - - - - - - - - - -
21458 72.3 7.3 1604 21487 done 0.81 - - 3062 - 1.67 0.017 1862 703.0 348.5 22.45 0.625 1417 -4.8 0.058 - - - - - - - - -
21557 65.2 7.6 1620 21574 done 0.83 - - 3062 - - - 1862 - 365.4 14.48 0.597 1349 -4.7 0.054 - - - - - - - - -
21641 59.0 7.2 1634 21672 roll 0.87 - - 3062 - 2.45 0.029 3471 656.7 393.5 23.25 0.609 1232 -5.0 0.051 - - - - - - - - -
21703 54.5 7.7 1643 21720 done 0.89 - - 3063 - 2.50 0.018 1794 -670.8 406.9 12.18 0.569 1180 -4.3 0.043 - - - - - - - - -
21787 48.1 7.3 1657 21818 roll 0.92 - - 3071 - 1.67 0.031 697 -656.9 431.8 21.05 0.593 1077 -4.9 0.041 - - - - - - - - -
21897 40.4 7.5 1675 21921 done 0.94 - - 3071 - 1.50 0.017 1765 712.0 452.6 17.35 0.576 992 -4.9 0.036 - - - - - - - - -
21991 33.7 6.6 1690 22037 roll 1.00 0.15 0.081 3146 500.0 2.62 0.030 3460 646.9 496.6 36.80 0.588 812 -4.9 0.029 - - - - - - - - -
22076 24.2 12.8 1702 22085 done 1.00 0.10 0.116 3121 -250.0 2.60 0.019 1732 -664.6 496.6 - - 810 - - - - - - - - - - -
22154 16.3 8.9 1715 22161 roll 1.00 - - 3122 - 1.55 0.031 691 -671.6 496.6 - - 810 - - - - - - - - - - -
22193 13.1 8.3 1721 22202 done 1.00 - - 3122 - 1.50 0.017 1767 717.3 496.6 - - 809 - - - - - - - - - - -
22271 7.0 7.9 1734 22288 roll 1.01 - - 3122 - 2.58 0.029 3460 656.2 505.3 7.03 0.478 777 -4.6 0.007 - - - - - - - - -
22315 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22315 begin surface coast
22352 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22354 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.29 7.72 0.035 123 -388.5 - - 1875 - 506.30 - - 775 - - - - - - - -