NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 163 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.65 of 150.00 AH used of 24V (84.23% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.94 of 100.00 AH used of 10V (80.06% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.80 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 370.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 105 - - - 2160 - -146.0 -65.78 - 2832 - - - - - - - - - - -
89 3.5 -5.5 11 117 roll -0.48 11.27 0.221 3033 259.8 2.20 0.062 774 -630.0 -146.0 -11.23 - 3393 -50.0 - - - - - - - 25.27 25.65 26.02
185 29.1 -22.1 28 192 done -0.48 - - 3024 - 2.22 0.050 2179 632.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
503 80.1 -14.0 89 510 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.060 3584 638.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.79 -
629 96.9 -12.2 113 637 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.042 2168 -667.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.92 -
942 137.8 -12.3 156 947 roll -0.48 - - 3013 - 2.12 0.050 768 -660.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.95 -
1010 145.3 -12.3 160 1018 done -0.48 0.10 0.122 3048 350.0 2.20 0.050 2176 640.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.82 25.97 -
1318 176.3 -9.8 181 1323 roll -0.48 - - 3040 - 2.17 0.062 3583 648.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.97 -
1400 183.9 -10.3 186 1408 done -0.48 - - 3040 - 2.15 0.043 2177 -654.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
1717 215.1 -9.3 205 1719 done -0.48 - - 3040 - - - 2177 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2017 241.8 -8.8 220 2018 done -0.48 - - 3040 - - - 2177 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2317 269.1 -9.3 235 2318 done -0.48 - - 3040 - - - 2177 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2618 296.3 -9.2 250 2619 done -0.48 - - 3040 - - - 2177 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2917 323.2 -8.9 265 2923 roll -0.48 - - 3029 - 2.22 0.064 3586 634.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
2945 324.9 -8.8 266 2950 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.045 2168 -668.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.19 -
3252 352.9 -8.8 281 3258 roll -0.48 - - 3029 - 2.10 0.052 774 -663.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.14 -
3285 354.8 -8.9 282 3292 done -0.48 - - 3020 - 2.17 0.051 2187 651.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.14 -
3593 384.4 -9.3 298 3598 roll -0.48 - - 3009 - 2.17 0.064 3591 647.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3632 388.4 -9.7 300 3639 done -0.48 0.12 0.136 3046 308.3 2.12 0.045 2179 -666.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
3942 412.8 -7.7 313 3948 roll -0.48 - - 3045 - 2.12 0.053 768 -665.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
3981 415.3 -7.9 314 3985 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.052 2176 654.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
4297 444.0 -9.0 325 4303 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.065 3586 640.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.10 -
4411 452.5 -9.3 328 4418 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.046 2166 -669.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
4718 484.6 -10.1 339 4719 done -0.48 - - 3028 - - - 2164 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5018 513.0 -9.5 349 5024 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.065 3590 633.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.11 -
5050 516.0 -9.6 350 5054 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.046 2172 -659.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
5378 548.9 -9.7 361 5384 roll -0.48 - - 3017 - 2.10 0.054 774 -665.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.16 -
5408 551.8 -9.5 362 5414 done -0.48 0.08 0.125 3036 237.5 2.15 0.053 2174 651.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.02 26.17 -
5738 578.9 -8.3 373 5744 roll -0.48 - - 3028 - 2.20 0.067 3587 642.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.10 -
5831 586.6 -8.4 376 5835 done -0.48 - - 3028 - 2.12 0.047 2172 -667.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6153 613.1 -7.8 387 6154 done -0.48 - - 3028 - - - 2169 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6453 637.1 -8.1 397 6459 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.066 3581 641.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
6513 642.2 -8.2 399 6517 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2169 -656.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6845 671.2 -8.8 410 6851 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.066 3590 640.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
6883 674.1 -9.0 411 6888 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.047 2176 -657.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
7202 698.7 -7.0 422 7203 done -0.48 - - 3043 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7501 718.3 -6.7 432 7507 roll -0.48 - - 3035 - 2.20 0.067 3580 639.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
7550 720.6 -7.0 433 7554 done -0.48 - - 3035 - 2.12 0.047 2170 -665.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
7856 743.5 -6.7 443 7862 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.067 3585 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.11 -
7883 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7883 begin apogee
7892 745.8 -6.9 444 8019 done -0.22 0.28 0.111 3121 342.9 - - 2299 - - 122.62 1.038 2794 -4.9 0.364 - - - - - - 26.06 - 23.89
8022 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8022 begin climb
8025 748.7 - 448 8163 roll 0.48 0.65 0.085 3343 341.5 2.53 0.066 3714 559.3 146.0 129.18 1.004 2196 -4.6 0.360 - - - - - - 24.68 24.15 23.50
8184 739.6 6.8 454 8203 done 0.48 - - 3352 - 2.30 0.047 2309 -610.9 159.2 12.65 0.892 2144 -4.1 0.356 - - - - - - - 24.47 23.65
8511 707.8 9.7 465 8512 done 0.48 - - 3352 - - - 2309 - 159.2 - - 2135 - - - - - - - - - - -
8811 680.0 9.1 475 8816 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.056 895 -636.9 159.2 - - 2134 - - - - - - - - - 25.56 -
8830 680.0 9.1 475 8839 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.055 2302 633.8 159.2 - - 2134 - - - - - - - - - 25.58 -
9141 647.9 9.8 486 9147 roll 0.48 - - 3362 - 2.22 0.067 3704 631.5 159.2 - - 2133 - - - - - - - - - 25.71 -
9219 641.3 10.4 488 9223 done 0.48 - - 3373 - 2.17 0.049 2301 -646.5 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.80 -
9527 608.2 10.0 498 9532 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.068 3720 622.4 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.82 -
9559 604.8 10.1 499 9564 done 0.48 0.12 0.159 3352 -175.0 2.20 0.050 2301 -645.0 159.2 - - 2132 - - - - - - - - 25.73 25.90 -
9882 574.7 9.2 510 9888 roll 0.48 - - 3360 - 2.15 0.057 898 -652.6 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.91 -
9905 574.7 9.2 510 9912 done 0.48 - - 3360 - 2.20 0.056 2310 641.8 159.2 - - 2131 - - - - - - - - - 25.92 -
10212 543.7 9.4 521 10218 roll 0.48 - - 3360 - 2.22 0.068 3708 629.7 159.2 - - 2132 - - - - - - - - - 25.92 -
10315 534.0 10.5 524 10319 done 0.48 - - 3370 - 2.17 0.050 2297 -650.2 159.2 - - 2131 - - - - - - - - - 26.02 -
10627 503.9 8.7 535 10628 done 0.48 - - 3370 - - - 2292 - 159.2 - - 2131 - - - - - - - - - - -
10927 477.6 8.9 545 10933 roll 0.48 - - 3370 - 2.28 0.068 3708 621.1 159.2 - - 2131 - - - - - - - - - 25.98 -
10980 474.7 9.0 546 10986 done 0.48 - - 3380 - 2.17 0.050 2293 -652.1 159.2 - - 2131 - - - - - - - - - 26.08 -
11287 443.2 9.4 557 11293 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.067 3712 630.7 159.2 - - 2130 - - - - - - - - - 26.01 -
11325 440.1 9.5 558 11330 done 0.48 0.15 0.153 3349 -200.0 2.20 0.049 2290 -646.4 159.2 - - 2130 - - - - - - - - 25.89 26.10 -
11643 414.7 7.2 569 11649 roll 0.48 - - 3358 - 2.12 0.056 891 -659.9 161.5 - - 2130 - - - - - - - - - 26.06 -
11686 412.6 7.1 570 11702 done 0.49 - - 3358 - 2.17 0.055 2300 649.3 167.4 6.35 0.692 2111 -3.0 0.186 - - - - - - - 26.06 25.22
12013 387.1 7.1 584 12024 roll 0.49 - - 3358 - 2.25 0.067 3715 628.9 173.0 6.38 0.681 2088 -3.6 0.214 - - - - - - - 26.01 25.20
12054 383.7 7.6 586 12059 done 0.49 - - 3367 - 2.15 0.049 2302 -657.2 173.0 - - 2087 - - - - - - - - - 26.04 -
12373 358.3 8.0 602 12379 roll 0.49 - - 3378 - 2.17 0.055 894 -648.8 173.0 - - 2086 - - - - - - - - - 26.01 -
12401 356.7 8.1 603 12405 done 0.49 - - 3378 - 2.17 0.055 2300 647.9 173.0 - - 2086 - - - - - - - - - 26.01 -
12708 328.3 9.1 618 12714 roll 0.49 - - 3378 - 2.20 0.067 3707 639.5 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.00 -
12821 317.7 10.8 623 12828 done 0.49 0.12 0.159 3356 -183.3 2.15 0.048 2299 -654.9 173.0 - - 2086 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
13128 291.5 7.9 639 13134 roll 0.49 - - 3355 - 2.22 0.067 3709 635.1 173.0 - - 2086 - - - - - - - - - 26.01 -
13161 289.9 7.9 640 13167 done 0.49 - - 3363 - 2.20 0.049 2288 -645.9 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.11 -
13468 261.6 8.9 656 13474 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.067 3716 626.3 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.03 -
13531 255.5 9.9 659 13535 done 0.49 - - 3373 - 2.17 0.048 2294 -655.3 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.13 -
13843 227.3 8.7 675 13849 roll 0.49 - - 3373 - 2.25 0.067 3708 628.4 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.05 -
13884 223.3 9.3 677 13890 done 0.49 0.08 0.131 3357 -200.0 2.20 0.048 2291 -644.1 173.0 - - 2085 - - - - - - - - 25.98 26.14 -
14203 198.9 7.5 693 14209 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.067 3711 622.8 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.06 -
14235 196.4 7.9 695 14240 done 0.49 - - 3365 - 2.12 0.048 2301 -665.1 173.0 - - 2085 - - - - - - - - - 26.15 -
14551 172.9 6.8 716 14570 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.065 3712 613.5 186.1 12.62 0.656 2034 -4.0 0.111 - - - - - - - 26.03 25.36
14587 170.8 7.1 718 14600 done 0.50 - - 3375 - 2.20 0.047 2299 -642.3 193.1 7.18 0.590 2005 -4.0 0.122 - - - - - - - 26.08 25.28
14908 142.8 8.9 740 14909 done 0.50 - - 3375 - - - 2299 - 193.1 - - 2000 - - - - - - - - - - -
15208 116.1 8.4 766 15215 roll 0.50 - - 3386 - 2.15 0.054 901 -650.2 193.1 - - 2000 - - - - - - - - - 26.01 -
15250 112.6 9.0 773 15258 done 0.50 0.12 0.143 3352 -283.3 2.17 0.054 2300 644.7 193.1 - - 2000 - - - - - - - - 25.89 26.01 -
15566 92.7 6.4 834 15591 done 0.51 - - 3352 - - - 2300 - 217.3 20.40 0.632 1907 -4.6 0.070 - - - - - - - - 25.25
15897 74.7 5.3 898 15944 done 0.53 - - 3352 - - - 2300 - 268.9 42.42 0.622 1696 -5.0 0.062 - - - - - - - - 24.94
16258 54.5 5.1 965 16309 roll 0.55 - - 3352 - 2.38 0.064 3712 593.3 325.8 45.05 0.604 1464 -5.1 0.049 - - - - - - - 25.27 24.73
16323 50.9 5.8 975 16362 done 0.56 - - 3352 - 2.25 0.047 2288 -632.9 366.3 33.08 0.573 1299 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.37 24.56
16676 21.1 8.5 1041 16684 roll 0.56 - - 3352 - 2.17 0.054 895 -641.9 366.3 - - 1290 - - - - - - - - - 25.60 -
16779 11.9 9.4 1060 16787 done 0.56 - - 3352 - 2.22 0.050 2296 631.1 366.3 - - 1289 - - - - - - - - - 25.67 -
16864 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16864 begin surface coast
16908 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16909 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.45 8.35 0.033 113 -387.9 0.17 0.075 2174 -717.6 370.40 - - 1284 - - - - - - - -