NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 163 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 44.71 of 350.00 AH used of 24V (87.23% remains)
• Previous NAKs 9, Timeouts 0
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.05 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 101 VBD -0.39 - - 95 - - - 1901 - -107.1 -66.30 - 3188 - - - - - - - - 14.51 - 14.56
107 4.7 -8.4 7 137 roll -0.39 13.68 0.360 3258 231.2 2.85 2.195 476 -500.0 -107.1 -2.83 - 3382 -68.6 - - - - - - - 14.05 13.21 14.35
374 62.9 -15.1 56 386 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.093 1898 568.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.43 14.32 14.45
568 88.4 -12.3 75 579 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.103 3317 560.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.39 14.64
620 94.6 -11.4 83 631 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.093 1890 -564.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.49
823 116.4 -10.2 103 834 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.110 493 -558.8 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.39 14.70
933 128.1 -9.6 122 945 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.090 1899 569.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.52 14.42 14.55
1126 145.2 -9.2 141 1137 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.106 3318 560.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.70
1225 153.8 -8.8 158 1238 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1899 -560.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.57
1419 173.0 -9.8 177 1430 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.107 489 -564.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.43 14.71
1544 186.4 -10.8 199 1555 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.094 1900 571.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.56 14.43 14.57
1747 206.1 -9.6 219 1758 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.106 3322 562.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
1803 211.3 -8.9 228 1815 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.093 1900 -562.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.59
1996 228.2 -8.5 247 2008 done -0.39 - - 3259 - - - 1900 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.73
2189 244.5 -8.7 266 2200 done -0.39 - - 3258 - - - 1899 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
2382 260.4 -8.1 277 2393 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.109 490 -563.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
2463 267.5 -8.5 291 2474 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.093 1903 572.1 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
2795 295.1 -8.8 305 2806 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.108 3318 559.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.75 14.45 14.76
2895 303.1 -8.0 322 2908 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.096 1889 -560.4 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
3203 324.8 -6.5 333 3214 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.111 495 -564.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.77
3285 331.0 -7.1 347 3296 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.094 1912 573.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.63
3617 351.0 -6.0 361 3628 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.108 3307 558.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.48 14.78
3679 355.2 -6.9 371 3690 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.099 1905 -560.8 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.63
4002 378.8 -7.2 383 4013 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.113 475 -560.8 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.45 14.78
4083 385.9 -8.6 397 4094 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.096 1898 569.2 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.60 14.48 14.62
4415 413.9 -8.6 411 4427 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.108 3320 562.1 -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.77 14.46 14.78
4482 419.4 -8.0 422 4495 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.097 1886 -562.4 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
4794 444.6 -8.3 433 4804 done -0.39 - - 3259 - - - 1886 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.80 14.78
5089 470.0 -8.3 443 5099 done -0.39 - - 3258 - - - 1886 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5388 494.9 -8.1 453 5399 done -0.39 - - 3259 - - - 1885 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
5688 520.0 -8.3 463 5699 roll -0.39 - - 3263 - 2.58 0.111 3314 553.9 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.77 14.51 14.81
5767 526.1 -7.5 476 5778 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1894 -561.3 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.63
6105 551.9 -7.8 491 6116 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.79 14.78 14.78
6404 575.3 -7.9 501 6415 done -0.39 - - 3259 - - - 1898 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.79 14.79
6705 596.9 -7.1 511 6716 done -0.39 - - 3257 - - - 1893 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.77 14.78 14.78
7004 617.7 -6.6 521 7015 done -0.39 - - 3259 - - - 1893 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
7305 636.6 -6.4 531 7316 done -0.39 - - 3258 - - - 1893 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.80 14.78
7604 656.5 -6.6 541 7615 roll -0.39 - - 3259 - 2.53 0.114 485 -556.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.47 14.79
7671 661.5 -7.7 552 7683 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.099 1899 565.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.62
7983 681.7 -6.6 563 7994 roll -0.39 - - 3261 - 2.53 0.110 3319 561.3 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.76 14.46 14.78
8142 692.3 -6.1 592 8154 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.099 1906 -558.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.45 14.63
8453 711.9 -6.6 603 8464 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.114 474 -561.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.76 14.42 14.76
8564 720.5 -7.9 622 8576 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1900 563.6 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
8902 745.3 -7.4 637 8913 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 3322 557.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.43 14.79
9013 752.8 -6.6 656 9024 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.098 1892 -560.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.61
9350 776.3 -6.9 671 9361 roll -0.39 - - 3259 - 2.50 0.114 495 -558.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.75 14.42 14.76
9469 785.7 -7.7 692 9480 done -0.39 - - 3259 - 2.47 0.096 1900 568.8 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.60 14.47 14.61
9797 807.8 -6.7 705 9808 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 3321 557.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.75 14.42 14.77
9934 816.2 -6.2 730 9946 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.099 1889 -561.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
10272 836.7 -6.3 745 10282 done -0.39 - - 3258 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10577 856.4 -6.7 755 10587 done -0.39 - - 3258 - - - 1887 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
10876 877.1 -7.0 765 10887 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.116 488 -553.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.43 14.76
10958 884.4 -8.2 779 10969 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.099 1900 564.8 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.61
11290 906.9 -6.6 793 11301 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.111 3320 556.9 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.74 14.43 14.76
11418 914.8 -4.0 815 11429 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.099 1909 -557.7 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.57 14.43 14.59
11740 934.9 -6.1 827 11751 done -0.39 - - 3256 - - - 1908 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
12044 953.2 -6.0 837 12055 done -0.39 - - 3259 - - - 1909 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
12344 970.6 -5.8 847 12355 done -0.39 - - 3259 - - - 1910 - -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12644 987.4 -5.7 857 12655 done -0.39 - - 3258 - - - 1909 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12695 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12695 begin apogee
12707 991.2 -6.2 859 12800 done -0.16 0.25 0.165 3339 324.0 - - 2247 - - 84.60 1.893 2941 -5.0 0.491 - - - - - - 14.35 13.96 13.31
12802 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12802 begin climb
12807 994.1 - 862 12916 roll 0.39 0.50 0.112 3516 354.0 2.75 0.112 3670 517.5 107.1 89.12 1.867 2500 -4.9 0.493 - - - - - - 13.98 13.65 13.12
12946 988.4 8.1 881 12958 done 0.39 - - 3517 - 2.67 0.102 2253 -530.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.00 13.91 14.02
13257 964.4 8.5 892 13267 done 0.39 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.42 14.45 14.45
13556 942.6 7.5 902 13567 done 0.39 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13856 920.6 7.2 912 13867 roll 0.39 - - 3517 - 2.62 0.114 3664 538.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.62 14.35 14.63
13947 913.2 8.5 927 13959 done 0.39 - - 3518 - 2.60 0.103 2234 -550.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.34 14.50
14275 888.7 7.2 940 14285 done 0.39 - - 3517 - - - 2233 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
14579 867.5 7.0 950 14590 done 0.39 - - 3517 - - - 2232 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
14880 846.7 6.7 960 14891 roll 0.40 - - 3517 - 2.62 0.112 3664 546.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.69 14.42 14.71
14932 842.8 7.6 968 14943 done 0.40 - - 3517 - 2.55 0.102 2254 -552.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
15264 820.6 6.7 982 15275 done 0.42 - - 3520 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15570 801.0 6.2 992 15581 roll 0.44 - - 3517 - 2.62 0.113 3684 546.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.73
15631 796.2 7.4 1002 15642 done 0.44 - - 3517 - 2.60 0.099 2242 -554.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.59
15954 776.9 6.0 1014 15964 done 0.46 - - 3517 - - - 2242 - 107.1 - - 2491 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
16260 758.2 6.5 1024 16270 done 0.48 - - 3517 - - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
16557 738.6 6.5 1034 16569 done 0.50 0.10 0.129 3585 680.0 - - 2242 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.62 14.59
16858 711.6 9.4 1044 16869 done 0.50 - - 3587 - - - 2243 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
17157 685.1 8.8 1054 17168 roll 0.50 - - 3583 - 2.65 0.114 3677 541.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
17298 670.6 10.2 1079 17310 done 0.50 0.15 0.237 3550 -220.0 2.58 0.102 2252 -552.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.32 14.43 14.54
17637 646.2 6.8 1094 17647 done 0.51 - - 3553 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
17941 623.7 7.6 1104 17952 roll 0.51 - - 3552 - 2.62 0.113 3683 545.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.40 14.75
18007 617.8 8.6 1115 18022 done 0.51 - - 3556 - 2.60 0.099 2244 -553.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
18317 595.3 6.9 1126 18327 done 0.51 - - 3553 - - - 2244 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
18618 574.5 6.9 1136 18629 roll 0.51 - - 3563 - 2.65 0.113 3684 543.4 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.72 14.40 14.75
18680 569.5 7.6 1146 18691 done 0.51 - - 3565 - 2.60 0.099 2243 -554.2 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.60
19002 547.0 7.2 1158 19012 done 0.51 - - 3565 - - - 2246 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
19307 526.9 6.5 1168 19318 roll 0.52 - - 3574 - 2.53 0.111 842 -554.9 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.41 14.74
19359 522.8 7.6 1176 19370 done 0.52 - - 3575 - 2.50 0.098 2264 568.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.47 14.59
19691 497.6 7.7 1190 19702 roll 0.52 - - 3574 - 2.55 0.113 3661 547.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.74
19743 493.1 9.1 1198 19754 done 0.52 - - 3582 - 2.55 0.099 2247 -554.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.58
20076 464.2 8.5 1212 20086 done 0.52 - - 3582 - - - 2247 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.74
20380 438.1 8.7 1222 20391 roll 0.52 - - 3582 - 2.60 0.115 3661 543.8 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.72 14.41 14.73
20452 430.8 9.7 1234 20463 done 0.52 - - 3592 - 2.58 0.099 2235 -552.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.59
20794 399.4 9.3 1250 20806 roll 0.52 0.08 0.280 3568 -300.0 2.60 0.109 3661 548.5 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.30 14.40 14.42
20846 394.4 9.2 1258 20857 done 0.52 - - 3570 - 2.53 0.097 2256 -555.3 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.54 14.40 14.58
21178 368.5 7.4 1272 21189 done 0.52 - - 3573 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
21483 347.4 7.0 1282 21493 done 0.52 - - 3570 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
21783 327.5 6.6 1292 21794 roll 0.54 - - 3581 - 2.55 0.108 829 -559.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.74
21845 322.7 7.3 1302 21856 done 0.54 - - 3580 - 2.53 0.097 2248 560.9 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.59
22167 302.1 6.2 1314 22178 roll 0.56 - - 3581 - 2.58 0.112 3662 548.1 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.42 14.75
22254 296.7 6.7 1328 22265 done 0.57 - - 3582 - 2.55 0.098 2249 -554.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.59
22587 276.0 6.3 1342 22597 done 0.59 - - 3584 - - - 2249 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.73
22892 255.9 6.7 1352 22903 roll 0.61 - - 3582 - 2.62 0.113 3671 542.7 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.72 14.44 14.73
23048 243.8 7.4 1380 23059 done 0.61 - - 3587 - 2.58 0.099 2237 -555.8 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.59
23252 230.6 6.3 1400 23263 roll 0.63 - - 3597 - 2.50 0.110 842 -558.0 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.71 14.39 14.73
23308 226.5 7.1 1409 23320 done 0.63 - - 3597 - 2.50 0.095 2250 563.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
23502 214.4 6.2 1428 23513 done 0.65 - - 3597 - - - 2248 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
23695 203.6 5.2 1447 23737 done 0.67 - - 3597 - - - 2249 - 153.1 34.33 0.971 2317 -5.2 0.206 - - - - - - 14.71 14.40 13.94
23918 186.3 8.6 1469 23929 roll 0.67 - - 3597 - 2.60 0.112 3672 547.3 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.60 14.35 14.62
24014 176.9 9.3 1485 24025 done 0.67 - - 3604 - 2.58 0.099 2258 -548.1 153.1 - - 2315 - - - - - - - - 14.46 14.35 14.47
24217 156.3 10.8 1505 24228 roll 0.67 - - 3611 - 2.55 0.109 823 -562.7 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.63 14.35 14.65
24259 151.8 10.8 1511 24270 done 0.67 - - 3611 - 2.55 0.098 2269 567.1 153.1 - - 2317 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.51
24461 132.3 9.6 1531 24472 roll 0.67 - - 3611 - 2.53 0.109 3658 549.0 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.65 14.38 14.64
24567 121.8 9.4 1549 24578 done 0.67 - - 3612 - 2.58 0.097 2234 -551.9 153.1 - - 2318 - - - - - - - - 14.49 14.37 14.52
24770 104.9 8.6 1569 24781 done 0.67 - - 3613 - - - 2235 - 153.1 - - 2314 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.68
24962 91.7 7.3 1588 24973 roll 0.67 - - 3613 - 2.60 0.109 3661 548.5 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.65 14.38 14.69
25139 77.5 8.0 1620 25150 done 0.67 - - 3621 - 2.53 0.093 2254 -556.1 153.1 - - 2316 - - - - - - - - 14.51 14.40 14.54
25341 64.0 6.9 1640 25352 roll 0.67 - - 3622 - 2.55 0.107 827 -559.6 153.1 - - 2317 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.69
25438 56.7 7.7 1656 25449 done 0.67 - - 3622 - 2.50 0.096 2247 568.0 153.1 - - 2317 - - - - - - - - 14.52 14.40 14.54
25641 46.5 3.0 1676 25727 roll 0.72 - - 3622 - 2.58 0.107 839 -545.7 247.4 68.75 0.762 1927 -5.7 0.065 - - - - - - 14.66 14.23 13.92
25846 35.5 6.8 1713 25858 done 0.73 - - 3622 - 2.53 0.094 2264 563.2 247.4 - - 1927 - - - - - - - - 14.39 14.30 14.41
26040 20.9 8.0 1732 26051 roll 0.73 - - 3622 - 2.53 0.107 3661 552.2 247.4 - - 1927 - - - - - - - - 14.58 14.28 14.59
26121 15.6 6.5 1745 26132 done 0.75 - - 3619 - 2.55 0.094 2251 -552.9 247.4 - - 1927 - - - - - - - - 14.45 14.33 14.47
26315 5.0 5.0 1764 26335 VBD 0.77 - - 3622 - - - 2250 - 297.3 13.20 0.095 1800 -9.6 0.095 - - - - - - 14.62 - 14.64
26337 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26337 begin surface coast
26418 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26418 begin surface
SM 1.85 - - - - -10.26 9.80 0.044 91 9.3 0.65 0.105 1888 -10489.2 400.08 50.75 0.088 1309 25.8 -0.055 - - - - - -