OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 163 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.92 of 150.00 AH used of 24V (80.06% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 29.09 of 110.00 AH used of 10V (73.56% remains)
• Surface angle -69.2 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 520.28, SM_CC=400)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 4.6 m • Transponder ping count: 26
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 108 VBD -0.56 - - 110 - - - 1907 - -146.0 -86.60 - 3007 - - - - - - - - - - -
112 5.7 -10.7 12 137 roll -0.56 9.85 0.227 2618 254.6 2.10 0.040 476 -681.4 -146.0 -7.15 - 3438 -60.3 - - - - - - - - - -
221 46.2 -27.8 30 229 done -0.56 - - 2610 - 2.03 0.020 1861 682.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
295 65.7 -25.0 43 303 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.030 3270 671.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
327 73.6 -26.6 47 335 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.017 1831 -702.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
403 93.5 -27.0 60 411 roll -0.56 - - 2588 - 2.15 0.030 3264 666.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
418 97.6 -25.3 62 426 done -0.56 - - 2588 - 1.80 0.016 1971 -718.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
496 115.5 -22.6 75 504 done -0.56 - - 2588 - - - 1969 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
574 132.1 -21.1 88 583 roll -0.56 - - 2578 - 1.95 0.031 3273 668.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
602 137.7 -19.7 92 612 done -0.56 0.10 0.151 2609 310.0 1.75 0.017 1999 -728.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
681 150.6 -16.3 105 690 roll -0.56 - - 2610 - 2.17 0.027 504 -688.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
699 153.7 -16.5 107 707 done -0.56 - - 2602 - 2.22 0.019 2038 691.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
777 167.0 -18.7 120 785 roll -0.56 - - 2602 - 2.25 0.024 505 -681.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
798 171.1 -19.0 123 806 done -0.56 - - 2595 - 2.15 0.021 1990 690.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
875 182.9 -15.4 136 883 done -0.56 - - 2594 - - - 1990 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
950 195.0 -14.9 149 958 roll -0.56 - - 2587 - 1.88 0.031 3264 677.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
991 201.2 -15.6 155 996 done -0.56 0.10 0.173 2612 250.0 1.85 0.017 1908 -733.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1322 244.7 -12.6 186 1327 roll -0.56 - - 2611 - 2.00 0.028 530 -689.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1367 250.6 -13.2 190 1371 done -0.56 - - 2605 - 2.03 0.019 1955 702.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1701 290.3 -10.6 221 1708 done -0.56 - - 2605 - - - 1956 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2028 325.3 -10.3 252 2032 roll -0.56 - - 2601 - 1.90 0.032 3264 688.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2135 335.8 -9.2 261 2143 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.017 1934 -718.9 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2460 363.7 -7.7 292 2464 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.030 531 -691.1 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2511 368.2 -9.2 296 2518 done -0.56 - - 2601 - 1.98 0.020 1896 689.4 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2837 395.1 -8.1 327 2838 done -0.56 - - 2600 - - - 1897 - -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3159 421.8 -8.1 357 3162 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3270 686.5 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3205 425.6 -7.7 361 3210 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1927 -706.8 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3536 451.9 -7.9 392 3539 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.029 528 -689.2 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3597 457.4 -9.2 397 3605 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.021 1890 687.9 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3923 483.9 -7.7 428 3926 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.034 3262 675.9 -146.0 - - 3424 - - - - - - - - - - -
4075 495.1 -7.2 441 4083 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1955 -714.2 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4395 517.4 -6.7 460 4399 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 539 -680.8 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4475 523.5 -7.7 463 4479 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1922 691.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4798 546.3 -6.9 479 4801 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.035 3272 675.0 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
4868 551.1 -6.8 482 4871 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1942 -707.4 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5201 574.6 -7.0 498 5205 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.031 538 -684.9 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5298 582.3 -8.1 502 5303 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1901 681.5 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5626 606.6 -7.4 518 5629 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.035 3267 672.9 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5740 615.3 -7.8 523 5745 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1967 -702.7 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6073 639.1 -6.8 539 6077 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.030 531 -683.8 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6229 651.0 -7.8 546 6234 done -0.56 - - 2600 - 2.00 0.021 1898 683.5 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6562 673.6 -6.5 562 6566 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3270 669.3 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6647 679.5 -6.6 565 6655 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1933 -703.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6964 701.2 -7.2 581 6965 done -0.56 - - 2600 - - - 1933 - -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7273 724.0 -7.5 596 7278 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 536 -671.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7346 729.9 -8.0 599 7350 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.022 1898 687.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7675 752.1 -6.5 615 7678 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3267 667.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
7812 760.6 -6.1 621 7816 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1961 -705.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8146 780.4 -5.7 637 8150 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 532 -680.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8225 785.7 -6.7 640 8231 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.022 1938 685.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8541 804.8 -6.4 656 8546 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3258 660.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8579 807.3 -6.2 657 8588 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.021 1978 -691.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
8897 828.5 -7.2 673 8901 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.031 534 -681.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
8964 834.2 -8.4 676 8969 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1920 676.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9293 856.9 -6.8 692 9294 done -0.56 - - 2600 - - - 1921 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9601 875.6 -5.7 707 9604 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.039 3267 663.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9628 877.2 -5.5 708 9632 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.020 1953 -698.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9957 892.8 -4.4 724 9961 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.031 525 -680.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
9990 894.6 -4.5 725 9998 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1928 684.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10307 907.7 -4.2 741 10312 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.038 3262 657.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10381 910.7 -4.2 744 10385 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.020 1987 -708.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10709 926.4 -5.2 760 10713 roll -0.56 - - 2600 - 2.15 0.031 530 -677.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
10782 931.0 -6.3 763 10787 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.022 1946 674.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11103 950.9 -6.4 779 11107 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.038 3275 664.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11199 957.0 -6.4 783 11203 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1994 -700.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11526 977.0 -5.8 799 11531 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 534 -672.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11559 979.3 -6.0 800 11563 done -0.56 - - 2599 - 2.10 0.022 1971 684.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
11755 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11755 begin apogee
11762 991.3 6.1 810 11880 roll -0.20 0.40 0.122 2734 337.5 - - 2082 - - 111.60 1.415 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11881 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11881 begin climb
11883 994.3 - 815 12021 done 0.56 0.70 0.080 2980 351.4 - - 2082 - 146.0 125.50 1.364 2241 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12327 952.6 10.7 837 12332 roll 0.56 - - 2980 - 2.15 0.038 3449 635.8 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12367 948.1 11.4 838 12374 done 0.56 - - 2988 - 2.00 0.021 2122 -663.5 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
12683 910.7 12.0 854 12687 roll 0.56 - - 3000 - 2.15 0.033 694 -664.2 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
12792 897.5 12.3 859 12796 done 0.56 - - 2999 - 1.98 0.024 2018 668.7 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13125 855.3 12.6 875 13129 roll 0.56 - - 3000 - 2.20 0.038 3463 656.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13210 843.8 13.9 879 13214 done 0.56 - - 3009 - 2.05 0.021 2068 -680.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13545 801.9 12.2 895 13548 roll 0.56 - - 3019 - 2.05 0.032 690 -672.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13606 793.8 13.1 897 13614 done 0.56 0.12 0.161 2988 -258.3 2.00 0.023 2045 677.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13923 757.3 11.5 913 13924 done 0.56 - - 2988 - - - 2045 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14232 724.0 10.2 928 14233 done 0.56 - - 2988 - - - 2045 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14541 692.6 10.0 943 14545 roll 0.56 - - 2988 - 2.15 0.038 3466 660.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14605 685.7 11.3 946 14609 done 0.56 - - 2994 - 2.10 0.021 2028 -684.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14933 650.9 10.6 962 14934 done 0.56 - - 2994 - - - 2027 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15244 617.8 10.6 977 15248 roll 0.56 - - 3004 - 2.00 0.033 682 -672.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15372 603.5 10.9 982 15379 done 0.56 - - 3005 - 2.05 0.023 2070 677.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15688 570.3 10.3 998 15692 roll 0.56 - - 3005 - 2.12 0.037 3475 662.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15711 567.7 10.3 999 15716 done 0.56 0.12 0.167 2982 -191.7 2.05 0.021 2058 -691.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16034 540.2 8.4 1015 16039 roll 0.56 - - 2990 - 2.03 0.034 704 -667.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16107 533.2 9.3 1018 16110 done 0.56 - - 2990 - 1.95 0.023 2035 682.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16434 501.3 9.7 1034 16435 done 0.56 - - 2990 - - - 2035 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16755 471.4 8.9 1063 16761 done 0.56 - - 2990 - - - 2035 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17082 443.5 8.6 1094 17087 roll 0.56 - - 2990 - 2.17 0.037 3464 658.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17168 435.1 10.1 1101 17175 done 0.56 - - 2998 - 2.12 0.021 1999 -691.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17494 404.5 9.6 1132 17497 roll 0.56 - - 3008 - 1.92 0.032 690 -681.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17676 385.7 9.8 1148 17680 done 0.56 - - 3008 - 1.85 0.021 1967 690.3 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18007 356.7 8.2 1179 18012 roll 0.56 - - 3008 - 2.25 0.037 3465 665.8 146.5 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18065 350.9 10.4 1183 18072 done 0.56 0.12 0.160 2985 -191.7 2.12 0.021 1996 -692.9 146.5 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18390 322.9 8.1 1214 18394 roll 0.57 - - 2993 - 1.90 0.031 697 -683.7 151.2 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18438 319.5 7.4 1218 18464 done 0.60 - - 2993 - 1.95 0.021 2026 681.5 174.2 21.05 0.900 2128 -4.5 0.165 - - - - - - - - -
18794 295.9 7.2 1251 18822 roll 0.63 - - 2993 - 2.22 0.037 3455 643.7 200.9 22.45 0.868 2019 -4.9 0.173 - - - - - - - - -
18933 282.4 10.7 1263 18940 done 0.63 - - 3002 - 2.10 0.019 2038 -674.8 200.9 - - 2015 - - - - - - - - - - -
19258 251.4 8.5 1294 19262 roll 0.63 - - 3011 - 2.00 0.031 688 -675.0 200.9 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19308 246.9 8.7 1298 19316 done 0.63 - - 3012 - 1.92 0.020 1992 679.2 200.9 - - 2014 - - - - - - - - - - -
19635 221.7 7.8 1329 19651 roll 0.65 - - 3012 - 2.22 0.034 3466 664.0 213.4 11.02 0.752 1967 -4.3 0.131 - - - - - - - - -
19689 217.2 8.9 1333 19693 done 0.65 - - 3021 - 2.12 0.019 2005 -689.2 213.4 - - 1966 - - - - - - - - - - -
20021 188.1 7.7 1376 20044 roll 0.67 - - 3031 - 1.98 0.031 694 -662.1 229.0 14.05 0.737 1904 -4.4 0.118 - - - - - - - - -
20112 181.3 7.9 1391 20129 done 0.68 - - 3031 - 1.88 0.018 1970 678.7 238.5 9.25 0.683 1865 -4.2 0.117 - - - - - - - - -
20198 174.0 9.2 1405 20206 roll 0.68 - - 3031 - 2.28 0.034 3465 655.7 238.5 - - 1863 - - - - - - - - - - -
20240 169.8 10.0 1411 20248 done 0.68 - - 3039 - 2.08 0.018 2047 -681.7 238.5 - - 1863 - - - - - - - - - - -
20316 162.2 10.2 1424 20326 roll 0.68 - - 3049 - 2.03 0.031 694 -666.5 238.5 - - 1862 - - - - - - - - - - -
20393 154.1 10.5 1437 20402 done 0.68 0.08 0.119 3021 -350.0 1.85 0.018 1972 690.8 238.5 - - 1862 - - - - - - - - - - -
20474 146.9 8.6 1450 20481 done 0.68 - - 3021 - - - 1973 - 238.5 - - 1862 - - - - - - - - - - -
20551 140.8 7.8 1463 20568 done 0.69 - - 3021 - - - 1973 - 251.4 11.52 0.672 1813 -4.3 0.093 - - - - - - - - -
20633 134.7 7.3 1477 20664 roll 0.72 - - 3027 - 1.95 0.030 695 -655.4 275.4 20.62 0.695 1715 -4.8 0.096 - - - - - - - - -
20705 129.4 7.3 1488 20731 done 0.75 - - 3027 - 1.83 0.018 1945 683.1 300.1 20.58 0.682 1614 -4.9 0.097 - - - - - - - - -
20796 121.7 8.5 1503 20804 roll 0.75 - - 3027 - 2.33 0.032 3468 653.6 300.1 - - 1611 - - - - - - - - - - -
20871 114.6 9.6 1516 20883 done 0.75 - - 3032 - 2.17 0.018 2002 -675.6 300.1 - - 1610 - - - - - - - - - - -
20950 107.9 8.4 1529 20958 roll 0.75 - - 3032 - 1.95 0.031 700 -667.7 300.1 - - 1609 - - - - - - - - - - -
21005 103.5 7.9 1538 21020 done 0.77 - - 3032 - 1.80 0.018 1944 691.1 310.5 9.12 0.604 1572 -4.1 0.073 - - - - - - - - -
21087 97.7 7.0 1552 21118 done 0.81 - - 3032 - - - 1944 - 342.3 26.40 0.658 1442 -4.9 0.076 - - - - - - - - -
21185 90.9 6.7 1568 21225 roll 0.85 0.12 0.090 3095 525.0 2.38 0.031 3462 637.8 382.0 32.22 0.649 1279 -5.1 0.074 - - - - - - - - -
21255 84.3 10.4 1578 21264 done 0.85 - - 3102 - 2.22 0.018 1976 -669.4 382.0 - - 1277 - - - - - - - - - - -
21334 76.5 10.1 1591 21343 roll 0.85 - - 3110 - 1.92 0.031 697 -666.1 382.0 - - 1276 - - - - - - - - - - -
21384 71.7 9.6 1599 21392 done 0.85 0.08 0.102 3081 -362.5 1.67 0.018 1867 700.6 382.0 - - 1276 - - - - - - - - - - -
21461 66.3 6.9 1612 21494 roll 0.90 - - 3080 - 2.47 0.031 3461 645.3 417.0 28.42 0.623 1138 -4.9 0.054 - - - - - - - - -
21514 62.4 7.2 1619 21547 done 0.93 - - 3081 - 2.35 0.018 1881 -672.3 445.6 23.85 0.609 1020 -4.9 0.053 - - - - - - - - -
21617 56.5 5.5 1635 21685 roll 1.02 0.15 0.078 3158 513.3 1.85 0.031 689 -644.3 518.4 57.12 0.614 723 -5.2 0.050 - - - - - - - - -
21711 47.2 11.1 1648 21719 done 1.02 - - 3158 - 1.67 0.017 1840 689.2 518.4 - - 722 - - - - - - - - - - -
21787 38.3 11.7 1661 21795 roll 1.02 - - 3158 - 2.47 0.030 3461 656.3 518.4 - - 721 - - - - - - - - - - -
21815 34.8 12.7 1665 21824 done 1.02 0.10 0.117 3133 -250.0 2.42 0.018 1835 -671.9 518.4 - - 720 - - - - - - - - - - -
21892 26.5 9.8 1678 21900 roll 1.02 - - 3140 - 1.70 0.031 695 -670.6 518.4 - - 719 - - - - - - - - - - -
21937 22.3 9.6 1685 21945 done 1.02 - - 3140 - 1.62 0.018 1843 708.6 518.4 - - 719 - - - - - - - - - - -
22013 14.9 9.9 1698 22021 roll 1.02 - - 3140 - 2.42 0.030 3459 667.8 518.4 - - 719 - - - - - - - - - - -
22041 11.8 10.7 1702 22049 done 1.02 - - 3144 - 2.35 0.018 1860 -680.4 518.4 - - 718 - - - - - - - - - - -
22117 4.4 9.9 1715 22124 roll 1.02 - - 3152 - 1.73 0.030 693 -674.6 518.4 - - 719 - - - - - - - - - - -
22131 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22131 begin surface coast
22160 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22160 begin surface
SM 1.78 - - - - -8.29 7.85 0.040 128 -385.2 - - 1986 - 520.28 - - 718 - - - - - - - -