NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 161 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.41 of 150.00 AH used of 24V (84.39% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.74 of 100.00 AH used of 10V (80.26% remains)
• Surface angle -77.9 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 352.50, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 80 VBD -0.48 - - 113 - - - 2156 - -146.0 -60.33 - 2812 - - - - - - - - - - -
83 3.5 -4.9 10 118 roll -0.48 11.27 0.221 3023 258.2 2.35 0.075 3591 610.6 -146.0 -11.90 - 3393 -48.8 - - - - - - - 25.25 25.59 26.00
178 28.7 -22.5 26 185 done -0.48 - - 3023 - 2.20 0.044 2187 -638.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.70 -
503 77.9 -13.4 87 509 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 758 -658.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.82 -
559 85.2 -12.9 97 566 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.049 2176 653.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.84 -
887 128.0 -12.9 152 893 roll -0.48 - - 3013 - 2.17 0.050 762 -651.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.93 -
934 133.8 -13.1 155 940 done -0.48 0.10 0.126 3038 250.0 2.15 0.049 2174 656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.79 25.95 -
1250 167.0 -10.3 176 1255 roll -0.48 - - 3030 - 2.17 0.062 3583 649.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.95 -
1316 173.2 -10.3 180 1325 done -0.48 - - 3030 - 2.17 0.043 2160 -655.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
1634 205.4 -10.0 201 1640 roll -0.48 - - 3030 - 2.08 0.050 778 -664.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.04 -
1666 207.5 -10.1 202 1673 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.050 2177 659.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.05 -
1974 244.1 -11.9 218 1975 done -0.48 - - 3021 - - - 2177 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2274 278.9 -11.2 233 2279 roll -0.48 - - 3010 - 2.17 0.063 3584 648.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
2302 281.0 -11.2 234 2307 done -0.48 0.12 0.135 3045 291.7 2.12 0.044 2168 -667.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 26.01 26.15 -
2611 310.1 -8.5 249 2612 done -0.48 - - 3045 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2908 336.2 -9.3 264 2910 done -0.48 - - 3044 - - - 2162 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3209 364.6 -9.5 279 3214 roll -0.48 - - 3037 - 2.22 0.063 3584 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.09 -
3297 372.1 -9.5 283 3301 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.045 2165 -669.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3604 401.1 -8.8 298 3609 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.064 3584 639.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3666 406.6 -8.8 300 3670 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.045 2166 -668.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3988 436.3 -9.3 311 3990 done -0.48 - - 3026 - - - 2163 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4289 464.6 -9.4 321 4293 roll -0.48 - - 3027 - 2.12 0.054 767 -658.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
4324 467.5 -9.2 322 4328 done -0.48 - - 3018 - 2.15 0.052 2176 655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.16 -
4647 497.6 -9.0 333 4652 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.064 3580 647.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.11 -
4719 503.1 -9.0 335 4723 done -0.48 0.12 0.137 3042 291.7 2.10 0.046 2175 -669.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.07 26.22 -
5032 527.7 -7.6 346 5033 done -0.48 - - 3042 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5332 549.3 -6.7 356 5337 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.066 3588 637.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.10 -
5394 553.3 -6.6 358 5398 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2171 -668.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
5717 575.9 -6.9 369 5719 done -0.48 - - 3034 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6016 597.3 -7.5 379 6018 done -0.48 - - 3034 - - - 2168 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6317 621.9 -8.3 389 6322 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.066 3580 641.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.12 -
6347 624.4 -8.3 390 6352 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.047 2171 -664.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
6677 652.0 -8.5 401 6683 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.066 3581 640.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.11 -
6706 654.7 -8.5 402 6712 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2174 -663.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
7038 685.0 -9.4 413 7043 roll -0.48 - - 3003 - 2.20 0.066 3584 640.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
7079 687.8 -9.3 414 7084 done -0.48 0.12 0.136 3040 308.3 2.12 0.047 2173 -665.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
7393 712.5 -7.7 425 7394 done -0.48 - - 3040 - - - 2169 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7693 735.1 -7.4 435 7698 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3580 635.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
7725 737.8 -7.5 436 7729 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2172 -654.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
8052 766.1 -9.4 447 8058 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.069 3580 634.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.09 -
8101 769.2 -9.2 448 8105 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.048 2169 -665.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
8408 782.8 - 458 8413 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3590 631.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.08 -
8465 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
8465 begin apogee
8474 782.9 - 460 8603 done -0.22 0.30 0.093 3128 370.0 - - 2289 - - 123.35 1.063 2793 -4.8 0.381 - - - - - - 26.13 - 23.87
8606 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8606 begin climb
8609 782.8 - 464 8748 roll 0.48 0.62 0.078 3355 366.1 2.35 0.054 892 -594.5 146.0 129.30 1.027 2196 -4.6 0.377 - - - - - - 24.68 24.10 23.45
8759 780.4 2.2 469 8887 done 0.53 - - 3354 - 2.35 0.053 2301 599.6 279.1 115.45 1.011 1655 -4.7 0.387 - - - - - - - 24.32 22.94
9186 734.8 9.0 484 9192 roll 0.53 - - 3355 - 2.35 0.067 3714 601.3 279.1 - - 1647 - - - - - - - - - 24.99 -
9216 732.1 9.0 485 9223 done 0.53 - - 3363 - 2.28 0.048 2301 -619.7 279.1 - - 1647 - - - - - - - - - 25.10 -
9546 698.2 10.5 496 9552 roll 0.53 - - 3373 - 2.22 0.057 890 -635.6 279.1 - - 1646 - - - - - - - - - 25.48 -
9579 695.0 10.5 497 9584 done 0.53 - - 3373 - 2.25 0.055 2309 630.7 279.1 - - 1646 - - - - - - - - - 25.51 -
9902 660.2 10.8 508 9907 roll 0.53 - - 3373 - 2.22 0.069 3707 629.7 279.1 - - 1645 - - - - - - - - - 25.67 -
9944 656.7 11.0 509 9949 done 0.53 - - 3383 - 2.20 0.050 2296 -641.4 279.1 - - 1645 - - - - - - - - - 25.75 -
10257 615.1 13.3 520 10262 roll 0.53 - - 3393 - 2.20 0.058 883 -642.3 279.1 - - 1645 - - - - - - - - - 25.81 -
10287 611.4 12.9 521 10293 done 0.53 - - 3393 - 2.22 0.056 2300 638.3 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 25.82 -
10617 568.1 13.4 532 10622 roll 0.53 - - 3393 - 2.25 0.067 3715 628.9 279.1 - - 1645 - - - - - - - - - 25.86 -
10655 563.9 13.5 533 10660 done 0.53 0.15 0.149 3362 -206.7 2.20 0.050 2294 -645.9 279.1 - - 1645 - - - - - - - - 25.79 25.94 -
10973 531.7 9.6 544 10978 roll 0.53 - - 3370 - 2.17 0.057 885 -649.3 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 25.94 -
11004 528.7 9.7 545 11009 done 0.53 - - 3370 - 2.17 0.055 2296 650.2 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 25.96 -
11333 491.3 11.5 556 11338 roll 0.53 - - 3370 - 2.25 0.067 3709 628.0 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 25.95 -
11351 491.3 11.5 556 11355 done 0.53 - - 3379 - 2.17 0.050 2297 -650.7 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.03 -
11658 452.2 11.9 566 11662 roll 0.53 - - 3390 - 2.17 0.057 892 -647.5 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.01 -
11713 448.6 11.8 567 11720 done 0.53 - - 3390 - 2.20 0.055 2314 646.4 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - 26.02 -
12021 408.0 12.4 578 12026 roll 0.53 - - 3389 - 2.17 0.067 3704 640.6 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - 26.00 -
12083 399.6 13.2 580 12088 done 0.53 0.12 0.154 3365 -200.0 2.15 0.050 2302 -652.1 279.1 - - 1644 - - - - - - - - 25.93 26.09 -
12396 367.3 9.7 596 12397 done 0.53 - - 3365 - - - 2296 - 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - - -
12696 338.0 9.7 611 12697 done 0.53 - - 3365 - - - 2297 - 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - - -
12997 309.3 9.4 626 13002 roll 0.53 - - 3373 - 2.15 0.057 887 -655.8 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - 26.08 -
13019 307.4 9.3 627 13023 done 0.53 - - 3373 - 2.17 0.054 2300 651.2 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - 26.09 -
13331 275.9 9.8 643 13337 roll 0.53 - - 3382 - 2.15 0.057 891 -655.3 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.08 -
13354 274.0 9.7 644 13358 done 0.53 - - 3382 - 2.17 0.054 2304 651.2 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - 26.09 -
13667 242.2 9.7 660 13672 roll 0.53 - - 3383 - 2.17 0.066 3704 645.2 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.06 -
13707 237.9 10.1 662 13712 done 0.53 - - 3391 - 2.15 0.048 2293 -656.3 279.1 - - 1643 - - - - - - - - - 26.15 -
14027 204.7 10.1 678 14032 roll 0.53 - - 3401 - 2.12 0.057 889 -662.3 279.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.10 -
14060 202.6 10.0 679 14067 done 0.53 0.12 0.143 3368 -275.0 2.17 0.054 2303 651.6 279.1 - - 1643 - - - - - - - - 25.99 26.10 -
14372 176.5 7.7 700 14377 roll 0.53 - - 3367 - 2.20 0.066 3708 638.6 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.07 -
14395 175.2 8.0 701 14402 done 0.53 - - 3373 - 2.15 0.048 2297 -656.3 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.17 -
14703 147.8 9.2 722 14706 roll 0.53 - - 3382 - 2.15 0.056 891 -654.0 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.11 -
14742 145.0 8.8 724 14750 done 0.53 - - 3383 - 2.20 0.054 2297 639.1 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.12 -
15051 115.1 9.5 751 15057 done 0.53 - - 3383 - - - 2297 - 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - - -
15363 85.0 9.2 812 15370 roll 0.53 - - 3382 - 2.25 0.066 3704 625.3 279.1 - - 1644 - - - - - - - - - 26.08 -
15414 79.6 11.3 821 15422 done 0.53 - - 3392 - 2.15 0.047 2281 -661.9 279.1 - - 1645 - - - - - - - - - 26.18 -
15733 54.7 6.2 882 15767 roll 0.54 - - 3401 - 2.17 0.055 902 -635.5 309.2 24.45 0.610 1531 -4.7 0.045 - - - - - - - 25.96 25.35
15802 50.0 7.1 893 15816 done 0.54 - - 3401 - 2.17 0.052 2312 649.8 314.3 5.75 0.494 1510 -3.7 0.040 - - - - - - - 25.95 25.25
16131 25.8 6.4 955 16158 roll 0.55 - - 3402 - 2.28 0.054 899 -619.7 338.4 20.55 0.585 1412 -4.8 0.023 - - - - - - - 25.77 25.16
16193 21.7 6.9 965 16213 done 0.56 - - 3402 - 2.17 0.050 2303 647.0 350.2 10.75 0.544 1365 -4.4 0.019 - - - - - - - 25.79 25.08
16416 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16417 begin surface coast
16460 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16460 begin surface
SM 1.98 - - - - -9.47 8.43 0.028 111 -390.4 0.20 0.071 2166 -685.0 352.50 - - 1357 - - - - - - - -