OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 161 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.73 of 150.00 AH used of 24V (76.18% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.95 of 100.00 AH used of 10V (84.05% remains)
• Surface angle -67.2 deg, depth 2.44 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 95 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 69 VBD -0.51 - - 134 - - - 2568 - -170.3 -47.90 - 1567 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -1.4 8 164 roll -0.51 11.27 0.243 2882 243.8 2.05 0.047 1229 -653.2 -170.3 -72.30 - 3465 -26.3 - - - - - - - 25.50 26.10 26.40
316 47.5 -26.3 44 324 done -0.44 - - 2882 - 2.15 0.044 2604 639.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.15 -
512 83.1 -17.0 55 518 roll -0.41 0.12 0.165 2922 333.3 1.70 0.051 3694 641.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.14 26.20 -
537 86.5 -16.2 56 542 done -0.38 - - 2923 - 1.52 0.024 2606 -715.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.38 -
739 104.4 -8.5 66 745 roll -0.38 - - 2923 - 2.03 0.039 1211 -687.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.39 -
777 106.4 -8.6 67 784 done -0.38 - - 2922 - 2.15 0.041 2609 650.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.32 -
964 121.9 -8.2 77 969 roll -0.39 - - 2923 - 1.73 0.054 3697 628.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.33 -
1022 125.2 -7.5 79 1029 done -0.41 - - 2923 - 1.55 0.023 2561 -732.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.53 -
1209 138.7 -6.7 89 1214 roll -0.43 - - 2923 - 1.90 0.027 1240 -695.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.48 -
1261 142.2 -7.3 91 1267 done -0.45 - - 2922 - 2.08 0.040 2609 658.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.40 -
1457 158.0 -7.7 101 1458 done -0.47 - - 2922 - - - 2610 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1636 171.7 -7.4 110 1642 roll -0.50 - - 2923 - 2.00 0.029 1249 -680.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.53 -
1714 176.8 -7.7 113 1721 done -0.52 0.12 0.093 2859 -533.3 2.08 0.040 2606 652.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.43 26.44 -
1902 199.9 -12.2 123 1907 roll -0.51 - - 2859 - 1.70 0.051 3701 644.1 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.42 -
1974 207.1 -11.2 126 1980 done -0.50 0.10 0.156 2890 310.0 1.50 0.025 2592 -739.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - 26.37 26.62 -
2169 225.2 -8.4 136 2170 done -0.50 - - 2890 - - - 2590 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2348 241.1 -8.9 145 2353 roll -0.51 - - 2890 - 1.90 0.025 1250 -705.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.56 -
2385 243.2 -9.0 146 2392 done -0.52 - - 2890 - 2.08 0.041 2602 650.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
2571 260.2 -8.5 156 2577 roll -0.53 - - 2890 - 1.98 0.024 1246 -684.8 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.56 -
2645 265.5 -8.3 159 2650 done -0.54 - - 2890 - 2.05 0.040 2600 660.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.46 -
2959 284.3 -4.6 175 2964 roll -0.55 - - 2890 - 1.98 0.024 1249 -682.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.57 -
3016 286.2 -4.5 177 3023 done -0.57 - - 2890 - 2.08 0.040 2602 650.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.46 -
3322 304.8 -7.3 193 3323 done -0.58 - - 2890 - - - 2602 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
3624 328.9 -8.0 208 3625 done -0.60 - - 2890 - - - 2602 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
3924 352.7 -7.6 223 3931 roll -0.62 0.12 0.087 2809 -675.0 1.98 0.023 1241 -687.4 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.64 26.58 -
3988 360.6 -10.9 226 3995 done -0.62 0.15 0.148 2855 306.7 2.10 0.041 2604 649.0 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.25 26.46 -
4312 392.8 -9.7 242 4314 done -0.62 - - 2853 - - - 2605 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
4614 421.6 -9.4 257 4619 roll -0.62 - - 2853 - 2.00 0.025 1242 -681.5 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.58 -
4657 425.8 -9.3 259 4662 done -0.62 - - 2852 - 2.12 0.041 2613 646.7 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.46 -
4979 456.2 -9.6 275 4985 roll -0.62 - - 2853 - 1.70 0.054 3700 639.4 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.41 -
5006 458.4 -9.5 276 5011 done -0.62 - - 2853 - 1.50 0.029 2648 -701.3 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.63 -
5324 488.9 -9.5 292 5330 roll -0.62 - - 2853 - 2.10 0.025 1202 -688.6 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.57 -
5402 495.0 -9.6 295 5409 done -0.63 - - 2853 - 2.17 0.041 2611 649.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.45 -
5707 525.0 -9.4 311 5708 done -0.63 - - 2852 - - - 2612 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6010 552.3 -9.1 326 6011 done -0.63 - - 2853 - - - 2612 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
6310 578.9 -8.6 341 6315 roll -0.64 - - 2853 - 2.08 0.026 1209 -674.5 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.56 -
6368 582.8 -8.5 343 6375 done -0.64 - - 2853 - 2.15 0.041 2601 647.4 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.43 -
6696 610.5 -8.1 358 6701 roll -0.65 - - 2853 - 2.08 0.025 1197 -675.0 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.56 -
6759 615.7 -7.9 360 6765 done -0.66 - - 2853 - 2.20 0.041 2611 642.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.43 -
7094 641.5 -7.8 371 7095 done -0.67 - - 2853 - - - 2611 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7394 665.5 -8.0 381 7399 roll -0.67 - - 2853 - 2.08 0.026 1196 -680.3 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.55 -
7431 668.4 -8.1 382 7437 done -0.68 - - 2853 - 2.17 0.041 2600 647.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.41 -
7762 695.6 -8.2 393 7763 done -0.69 - - 2853 - - - 2600 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
8061 720.9 -8.4 403 8066 roll -0.70 - - 2853 - 2.03 0.026 1209 -685.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.55 -
8109 724.0 -8.6 404 8114 done -0.71 - - 2853 - 2.15 0.041 2608 650.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.40 -
8428 754.1 -8.9 415 8434 roll -0.72 0.12 0.101 2790 -525.0 2.08 0.024 1198 -677.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - 26.59 26.54 -
8465 758.1 -9.5 416 8471 done -0.73 - - 2789 - 2.20 0.042 2609 641.4 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.39 -
8795 799.8 -12.5 427 8801 roll -0.71 0.12 0.178 2831 350.0 2.08 0.025 1211 -672.1 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.30 26.53 -
8894 809.7 -10.8 430 8901 done -0.70 - - 2831 - 2.15 0.042 2606 648.8 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.37 -
9225 839.5 -8.6 441 9230 roll -0.70 - - 2831 - 2.08 0.026 1210 -671.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.52 -
9282 842.3 -8.6 442 9289 done -0.70 - - 2831 - 2.15 0.042 2605 648.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.37 -
9588 869.1 -7.7 453 9590 done -0.70 - - 2831 - - - 2605 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
9888 892.8 -8.2 463 9889 done -0.70 - - 2830 - - - 2605 - -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - - -
10189 918.7 -8.9 473 10194 roll -0.70 - - 2831 - 2.08 0.027 1199 -676.0 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.51 -
10285 927.3 -9.2 476 10292 done -0.70 - - 2831 - 2.17 0.042 2601 646.1 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.35 -
10616 959.5 -9.8 487 10621 roll -0.70 - - 2831 - 2.08 0.025 1202 -672.6 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.52 -
10652 962.6 -9.7 488 10657 done -0.70 - - 2830 - 2.17 0.042 2612 649.8 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.34 -
10948 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10948 begin apogee
10955 990.8 -9.0 498 11101 done -0.15 0.47 0.116 2995 351.1 - - 2121 - - 139.60 1.500 2768 -4.7 0.332 - - - - - - 26.02 - 23.67
11103 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11103 begin climb
11106 996.2 - 503 11274 roll 0.51 0.62 0.051 3229 377.4 2.58 0.050 3523 543.4 170.3 157.05 1.454 2073 -4.4 0.326 - - - - - - 24.78 23.69 22.77
11321 978.5 12.5 510 11328 done 0.46 0.15 0.156 3201 -186.7 2.25 0.027 2140 -614.7 170.3 - - 2068 - - - - - - - - 24.33 24.53 -
11648 936.3 12.3 521 11654 roll 0.43 - - 3211 - 2.20 0.034 718 -646.4 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.75 -
11767 924.3 12.6 524 11774 done 0.41 - - 3211 - 2.20 0.036 2122 638.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.89 -
12072 880.8 13.2 535 12079 roll 0.39 0.12 0.159 3170 -341.7 2.22 0.049 3529 633.8 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.99 26.04 -
12116 876.2 13.2 536 12122 done 0.36 - - 3176 - 2.15 0.028 2096 -666.5 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.21 -
12441 840.8 10.1 547 12442 done 0.35 - - 3176 - - - 2095 - 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - - -
12740 812.4 9.2 557 12746 roll 0.34 - - 3176 - 2.08 0.034 730 -656.2 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.30 -
12789 809.3 9.2 558 12794 done 0.33 - - 3176 - 2.12 0.036 2127 659.0 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.27 -
13108 779.5 9.1 569 13113 roll 0.32 - - 3176 - 2.20 0.050 3528 636.8 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.23 -
13146 775.8 9.6 570 13152 done 0.31 - - 3182 - 2.10 0.028 2115 -672.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.45 -
13476 743.6 9.4 581 13482 roll 0.30 0.12 0.161 3145 -308.3 2.08 0.033 731 -665.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.26 26.36 -
13545 738.6 8.5 583 13550 done 0.31 - - 3144 - 2.12 0.036 2133 661.3 176.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.34 -
13874 713.8 7.9 594 13903 roll 0.32 - - 3145 - 2.30 0.051 3527 606.1 199.4 23.75 1.296 1956 -4.2 0.250 - - - - - - - 25.86 24.91
13989 705.5 8.5 597 14002 done 0.32 - - 3145 - 2.12 0.027 2124 -661.8 204.9 6.40 1.054 1933 -3.6 0.259 - - - - - - - 26.06 24.78
14330 676.6 7.9 609 14360 done 0.34 - - 3145 - - - 2124 - 229.2 22.65 1.258 1833 -4.4 0.255 - - - - - - - - 24.75
14662 650.5 8.2 620 14677 done 0.37 - - 3145 - - - 2124 - 243.6 13.20 1.186 1775 -4.4 0.259 - - - - - - - - 24.86
14962 627.0 7.8 630 14990 done 0.40 - - 3145 - - - 2124 - 268.7 22.75 1.221 1672 -4.5 0.250 - - - - - - - - 24.72
15292 606.2 5.8 641 15368 done 0.45 0.12 0.090 3224 658.3 - - 2119 - 353.3 72.85 1.232 1328 -4.7 0.250 - - - - - - 26.17 - 24.16
15661 559.0 14.6 658 15666 roll 0.45 - - 3226 - 2.15 0.033 730 -646.0 353.3 - - 1321 - - - - - - - - - 25.94 -
15699 555.6 14.5 659 15706 done 0.45 0.12 0.130 3188 -316.7 2.15 0.036 2120 646.5 353.3 - - 1321 - - - - - - - - 25.84 25.96 -
16004 516.3 12.7 675 16009 roll 0.46 - - 3188 - 2.25 0.050 3531 627.1 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.09 -
16061 510.4 13.3 677 16068 done 0.47 - - 3188 - 2.15 0.027 2103 -664.2 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.26 -
16367 469.4 12.6 693 16372 roll 0.48 - - 3188 - 2.08 0.034 726 -662.0 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.28 -
16424 464.5 11.9 695 16432 done 0.50 - - 3188 - 2.12 0.034 2127 660.8 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.27 -
16731 431.9 9.2 711 16737 roll 0.51 - - 3188 - 2.22 0.049 3534 633.8 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.25 -
16779 427.8 9.3 713 16784 done 0.53 - - 3188 - 2.10 0.027 2126 -670.5 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.44 -
17097 398.6 9.3 729 17103 roll 0.54 0.12 0.090 3280 766.7 2.10 0.031 715 -671.9 353.3 - - 1319 - - - - - - - - 26.51 26.37 -
17196 386.4 14.8 733 17204 done 0.53 0.20 0.129 3218 -310.0 2.15 0.035 2127 656.7 353.3 - - 1318 - - - - - - - - 26.13 26.36 -
17501 345.6 12.6 749 17502 done 0.53 - - 3218 - - - 2129 - 353.3 - - 1318 - - - - - - - - - - -
17803 309.7 11.7 764 17808 roll 0.53 - - 3224 - 2.15 0.032 715 -657.7 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.43 -
17846 304.8 11.4 766 17852 done 0.54 - - 3224 - 2.12 0.034 2127 666.0 353.3 - - 1318 - - - - - - - - - 26.39 -
18169 263.4 14.2 782 18175 roll 0.54 - - 3224 - 2.20 0.048 3538 641.4 353.3 - - 1318 - - - - - - - - - 26.32 -
18197 260.0 14.3 783 18202 done 0.54 - - 3227 - 2.10 0.027 2119 -675.7 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.51 -
18514 215.7 13.0 799 18520 roll 0.54 - - 3226 - 2.10 0.034 717 -667.6 353.3 - - 1318 - - - - - - - - - 26.42 -
18647 202.6 10.3 805 18653 done 0.56 - - 3226 - 2.10 0.032 2125 670.5 353.3 - - 1318 - - - - - - - - - 26.41 -
18841 180.8 11.4 815 18847 roll 0.56 - - 3227 - 2.17 0.047 3522 643.8 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.33 -
18873 177.6 11.9 816 18879 done 0.56 - - 3226 - 2.08 0.026 2109 -679.3 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.53 -
19068 154.1 11.7 826 19073 roll 0.56 - - 3226 - 2.03 0.034 733 -677.8 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.43 -
19152 145.3 10.5 830 19157 done 0.58 - - 3227 - 2.10 0.033 2128 664.3 353.3 - - 1319 - - - - - - - - - 26.42 -
19356 122.4 10.8 840 19361 roll 0.60 - - 3227 - 2.20 0.047 3535 639.5 353.3 - - 1320 - - - - - - - - - 26.33 -
19394 119.8 10.7 841 19401 done 0.61 - - 3227 - 2.08 0.026 2119 -680.8 353.3 - - 1320 - - - - - - - - - 26.53 -
19579 101.8 8.8 851 19584 roll 0.62 - - 3227 - 2.05 0.033 723 -681.0 353.3 - - 1320 - - - - - - - - - 26.44 -
19603 99.8 8.8 852 19608 done 0.64 - - 3227 - 2.10 0.033 2133 671.4 353.3 - - 1320 - - - - - - - - - 26.42 -
19808 84.8 7.7 862 19840 roll 0.68 0.12 0.090 3308 675.0 2.17 0.032 732 -645.6 383.6 24.55 0.815 1204 -4.7 0.053 - - - - - - 26.60 26.15 25.32
19863 80.3 9.1 864 19871 done 0.69 0.12 0.135 3270 -316.7 2.10 0.034 2120 661.0 383.6 - - 1203 - - - - - - - - 26.01 26.13 -
20050 59.4 9.8 874 20055 roll 0.70 - - 3270 - 2.20 0.047 3524 638.2 383.6 - - 1202 - - - - - - - - - 26.12 -
20097 55.1 9.8 876 20102 done 0.71 - - 3270 - 2.08 0.025 2109 -680.3 383.6 - - 1202 - - - - - - - - - 26.30 -
20286 40.0 4.1 892 20411 roll 0.80 0.12 0.087 3352 683.3 2.20 0.031 729 -627.3 517.5 110.47 0.772 658 -4.9 0.027 - - - - - - 26.42 25.25 24.59
20585 15.6 10.3 929 20592 done 0.89 - - 3352 - 2.12 0.033 2127 659.4 517.5 - - 656 - - - - - - - - - 25.86 -
20778 5.6 6.7 966 20804 roll 1.00 - - 3353 - 2.17 0.031 733 -642.4 577.0 21.35 0.066 459 -9.2 0.084 - - - - - - - 26.06 25.96
20810 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20810 begin surface coast
20840 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20841 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.07 8.32 0.041 135 -386.8 2.92 0.034 2589 635.6 566.89 - - 458 - - - - - - - -