OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 160 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.99 of 150.00 AH used of 24V (85.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 13.38 of 100.00 AH used of 10V (86.62% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 1.50 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
21 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
21 begin dive
25 - - - 136 VBD -0.83 - - 109 - - - 2026 - -175.2 -108.20 - 3127 - - - - - - - - - - -
144 3.6 -6.1 19 171 roll -0.83 10.80 0.238 2766 246.0 2.15 0.039 3477 674.9 -175.2 -6.00 - 3479 -58.7 - - - - - - - 25.81 26.23 26.48
235 39.1 -34.0 31 242 done -0.73 0.17 0.184 2808 247.1 1.95 0.017 2095 -708.7 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 26.01 26.31 -
552 122.2 -19.3 49 558 roll -0.68 - - 2808 - 2.00 0.028 697 -699.0 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.42 -
647 139.6 -20.2 53 653 done -0.62 0.15 0.167 2845 246.7 1.95 0.019 2074 706.2 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.25 26.47 -
964 185.8 -11.4 69 969 roll -0.60 - - 2836 - 2.03 0.030 3479 692.1 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.51 -
1094 201.3 -12.2 75 1100 done -0.58 - - 2836 - 1.95 0.015 2058 -728.7 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.60 -
1415 247.6 -14.8 91 1421 roll -0.55 0.12 0.159 2875 325.0 1.95 0.025 700 -696.4 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - 26.42 26.57 -
1501 258.5 -12.6 95 1506 done -0.55 - - 2875 - 1.95 0.019 2075 705.1 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.60 -
1826 293.7 -10.1 111 1831 roll -0.55 - - 2875 - 2.03 0.032 3473 688.7 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.58 -
1901 299.8 -9.4 114 1907 done -0.55 - - 2875 - 1.92 0.015 2069 -731.2 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.66 -
2216 327.8 -8.6 130 2222 roll -0.55 - - 2875 - 1.92 0.028 716 -704.7 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.61 -
2282 333.8 -9.1 133 2288 done -0.55 - - 2875 - 1.92 0.018 2076 708.3 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.64 -
2608 364.5 -10.4 149 2613 roll -0.55 - - 2877 - 2.03 0.033 3469 686.2 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.60 -
2647 367.1 -10.3 150 2653 done -0.55 - - 2874 - 1.92 0.015 2067 -730.2 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.68 -
2952 398.9 -9.9 166 2958 roll -0.55 - - 2875 - 1.92 0.028 718 -702.6 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.62 -
3052 408.0 -10.7 170 3059 done -0.55 - - 2875 - 1.92 0.019 2079 708.9 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.65 -
3359 438.0 -7.9 186 3364 roll -0.56 - - 2875 - 2.03 0.033 3472 686.2 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.61 -
3428 442.6 -7.1 189 3434 done -0.58 - - 2875 - 1.92 0.016 2065 -732.8 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.69 -
3749 468.2 -8.7 205 3755 roll -0.60 - - 2875 - 1.92 0.044 726 -697.4 -175.2 -0.08 - 3498 -337.5 - - - - - - - - 26.20 26.28
3833 474.5 -9.3 208 3840 done -0.61 - - 2875 - 1.92 0.020 2083 706.8 -175.2 - - 3498 - - - - - - - - - 26.65 -
4135 506.3 -9.8 224 4141 roll -0.63 - - 2875 - 2.03 0.034 3466 681.3 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - - 26.60 -
4221 513.4 -8.4 228 4227 done -0.65 0.12 0.084 2814 -508.3 1.90 0.017 2076 -731.6 -175.2 - - 3496 - - - - - - - - 26.61 26.69 -
4547 548.1 -10.2 244 4552 roll -0.65 - - 2814 - 1.95 0.038 716 -697.4 -175.2 - - 3494 - - - - - - - - - 26.29 -
4617 554.6 -10.1 247 4623 done -0.65 0.12 0.158 2840 216.7 1.92 0.019 2075 707.8 -175.2 - - 3493 - - - - - - - - 26.45 26.65 -
4938 581.6 -8.3 263 4944 roll -0.65 - - 2835 - 2.05 0.034 3469 680.0 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.60 -
4993 585.5 -8.4 265 4998 done -0.65 - - 2834 - 1.92 0.017 2081 -722.9 -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - 26.67 -
5331 618.5 -10.0 279 5336 roll -0.65 - - 2834 - 1.98 0.030 710 -692.4 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.62 -
5385 622.4 -10.0 280 5391 done -0.65 - - 2835 - 1.98 0.021 2083 693.4 -175.2 - - 3488 - - - - - - - - - 26.65 -
5704 655.3 -9.1 291 5710 roll -0.65 - - 2834 - 2.05 0.036 3469 676.1 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - - 26.59 -
5794 661.9 -9.6 293 5801 done -0.66 - - 2834 - 1.95 0.018 2068 -718.5 -175.2 - - 3485 - - - - - - - - - 26.67 -
6100 695.5 -10.5 304 6106 roll -0.66 - - 2834 - 1.95 0.031 717 -692.8 -175.2 - - 3483 - - - - - - - - - 26.61 -
6184 702.7 -10.8 306 6190 done -0.66 - - 2834 - 1.95 0.021 2081 699.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.65 -
6500 738.6 -10.1 317 6506 roll -0.66 - - 2832 - 2.00 0.028 710 -685.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.61 -
6599 748.9 -10.9 320 6604 done -0.66 - - 2832 - 1.95 0.021 2073 699.0 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.65 -
6933 781.0 -9.4 331 6938 roll -0.66 - - 2832 - 2.08 0.037 3474 673.6 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.58 -
6982 784.8 -9.7 332 6987 done -0.68 - - 2832 - 1.98 0.020 2072 -708.1 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.67 -
7305 814.2 -8.6 343 7311 roll -0.69 - - 2832 - 1.98 0.031 709 -688.4 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.60 -
7331 814.2 -8.6 343 7337 done -0.70 - - 2832 - 1.98 0.021 2083 693.9 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.63 -
7649 835.5 -7.2 354 7655 roll -0.70 - - 2832 - 2.05 0.037 3466 674.6 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.57 -
7680 835.5 -7.2 354 7686 done -0.70 - - 2832 - 1.98 0.021 2060 -710.1 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.65 -
7989 863.3 -7.6 365 7995 roll -0.71 - - 2832 - 1.95 0.031 716 -689.2 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.59 -
8020 863.3 -7.6 365 8026 done -0.73 - - 2832 - 1.95 0.021 2073 695.9 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.63 -
8328 885.0 -5.9 376 8334 roll -0.74 - - 2832 - 2.08 0.037 3467 670.2 -175.2 - - 3469 - - - - - - - - - 26.56 -
8399 888.7 -5.4 378 8404 done -0.75 - - 2832 - 1.95 0.021 2082 -710.3 -175.2 - - 3469 - - - - - - - - - 26.65 -
8733 908.2 -6.3 389 8739 roll -0.77 - - 2832 - 2.00 0.031 709 -686.5 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.58 -
8772 910.8 -6.5 390 8778 done -0.78 0.12 0.086 2772 -500.0 1.98 0.021 2080 692.4 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - 26.56 26.62 -
9103 948.9 -11.8 401 9109 roll -0.77 - - 2772 - 2.03 0.031 709 -675.4 -175.2 - - 3466 - - - - - - - - - 26.58 -
9133 948.9 -11.8 401 9140 done -0.76 0.12 0.163 2802 250.0 1.98 0.021 2076 690.4 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - 26.38 26.61 -
9442 981.9 -9.3 412 9447 roll -0.76 - - 2794 - 2.08 0.037 3469 669.7 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.55 -
9533 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9533 begin apogee
9543 991.6 -9.8 415 9764 done -0.18 0.57 0.117 2986 336.8 - - 2202 - - 213.05 1.036 2758 -3.3 0.327 - - - - - - 26.34 - 24.02
9766 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9766 begin climb
9769 1001.2 - 422 9957 roll 0.83 0.93 0.064 3315 353.8 2.35 0.040 3589 590.2 175.2 174.45 1.110 2030 -4.2 0.388 - - - - - - 25.01 24.60 23.82
10178 955.4 15.3 436 10183 done 0.78 - - 3324 - 2.08 0.025 2215 -660.6 175.2 - - 2007 - - - - - - - - - 25.77 -
10511 905.5 14.9 447 10517 roll 0.74 0.12 0.176 3289 -291.7 2.15 0.038 3599 643.7 175.2 - - 2005 - - - - - - - - 25.97 26.11 -
10561 899.6 14.9 448 10567 done 0.69 - - 3295 - 2.08 0.026 2196 -674.5 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - 26.20 -
10884 851.4 13.9 459 10890 roll 0.66 0.12 0.165 3258 -308.3 2.15 0.037 3597 651.6 175.2 - - 2004 - - - - - - - - 26.16 26.28 -
10977 842.6 13.1 461 10985 done 0.63 - - 3264 - 2.08 0.026 2196 -673.6 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - 26.36 -
11283 809.2 9.4 472 11289 roll 0.61 - - 3265 - 2.17 0.041 3601 647.5 175.9 - - 2003 - - - - - - - - - 26.37 -
11349 803.0 8.9 474 11364 done 0.61 - - 3273 - 2.08 0.026 2195 -676.0 190.6 8.02 1.078 1983 -2.5 0.191 - - - - - - - 26.44 25.15
11684 765.9 11.8 485 11690 roll 0.59 0.12 0.160 3236 -308.3 2.15 0.037 3596 651.6 190.6 - - 1970 - - - - - - - - 26.20 26.33 -
11793 755.8 10.8 488 11798 done 0.57 - - 3240 - 2.05 0.026 2198 -682.0 190.6 - - 1970 - - - - - - - - - 26.41 -
12121 724.3 9.5 499 12126 roll 0.57 - - 3250 - 2.08 0.037 804 -670.2 190.6 - - 1970 - - - - - - - - - 26.42 -
12170 720.5 9.7 500 12175 done 0.57 - - 3250 - 2.05 0.024 2213 687.3 190.6 - - 1970 - - - - - - - - - 26.45 -
12493 685.3 10.6 511 12498 roll 0.56 - - 3250 - 2.10 0.041 3593 657.1 190.6 - - 1970 - - - - - - - - - 26.44 -
12639 669.8 12.2 515 12645 done 0.54 - - 3255 - 2.05 0.025 2198 -680.5 190.6 - - 1969 - - - - - - - - - 26.52 -
12958 630.1 11.5 526 12964 roll 0.53 0.12 0.165 3217 -316.7 2.12 0.037 3592 657.5 190.6 - - 1969 - - - - - - - - 26.34 26.47 -
13109 616.2 10.6 530 13117 done 0.53 - - 3223 - 2.05 0.025 2194 -682.0 190.6 - - 1969 - - - - - - - - - 26.54 -
13419 589.3 7.3 543 13479 roll 0.62 - - 3232 - 2.17 0.035 818 -634.1 249.9 46.75 1.206 1745 -4.8 0.241 - - - - 1 - - 25.45 24.30
13516 583.4 7.1 547 13592 done 0.72 0.15 0.068 3305 486.7 2.08 0.023 2193 661.1 315.4 61.47 1.385 1478 -4.3 0.189 - - - - 1 - 25.68 25.68 23.86
13905 536.2 11.8 567 13911 roll 0.71 - - 3310 - 2.10 0.034 812 -657.6 315.4 - - 1483 - - - - - - - - - 25.96 -
13955 530.9 11.8 569 13961 done 0.69 0.12 0.138 3275 -291.7 2.08 0.023 2208 671.2 315.4 - - 1483 - - - - - - - - 25.89 26.04 -
14276 494.6 11.7 585 14281 roll 0.69 - - 3276 - 2.12 0.039 3604 658.5 315.4 - - 1481 - - - - - - - - - 26.20 -
14321 488.8 12.3 587 14326 done 0.69 - - 3280 - 2.08 0.025 2196 -676.9 315.4 - - 1480 - - - - - - - - - 26.27 -
14646 446.9 12.9 603 14651 roll 0.69 - - 3280 - 2.05 0.036 813 -674.6 315.4 - - 1480 - - - - - - - - - 26.32 -
14694 441.1 12.9 605 14699 done 0.69 - - 3280 - 2.03 0.022 2205 685.7 315.4 - - 1480 - - - - - - - - - 26.36 -
15014 402.8 11.1 621 15020 roll 0.69 - - 3281 - 2.08 0.034 812 -669.7 315.4 - - 1480 - - - - - - - - - 26.39 -
15073 397.7 11.2 623 15081 done 0.69 - - 3280 - 2.03 0.022 2209 688.2 315.4 - - 1480 - - - - - - - - - 26.44 -
15380 366.6 8.6 639 15413 roll 0.73 - - 3280 - 2.12 0.031 812 -659.0 337.5 27.35 0.883 1377 -3.8 0.161 - - - - - - - 25.97 25.31
15443 361.1 8.8 642 15468 done 0.75 - - 3281 - 2.05 0.021 2198 676.1 355.3 16.38 0.851 1303 -4.5 0.198 - - - - - - - 26.05 25.09
15788 324.5 10.6 659 15793 roll 0.77 - - 3280 - 2.10 0.032 808 -661.9 355.3 - - 1293 - - - - - - - - - 26.15 -
15827 321.9 10.4 660 15834 done 0.79 - - 3280 - 2.05 0.021 2212 684.9 355.3 - - 1293 - - - - - - - - - 26.22 -
16133 289.5 9.6 676 16138 roll 0.80 - - 3280 - 2.10 0.037 3602 661.9 355.3 - - 1293 - - - - - - - - - 26.29 -
16163 287.0 9.6 677 16169 done 0.82 0.10 0.091 3340 600.0 2.05 0.022 2189 -689.3 355.3 - - 1292 - - - - - - - - 26.31 26.36 -
16484 248.3 11.4 693 16489 roll 0.82 - - 3349 - 2.03 0.032 810 -679.3 355.3 - - 1293 - - - - - - - - - 26.39 -
16549 240.7 11.6 696 16555 done 0.82 0.12 0.145 3314 -291.7 2.03 0.021 2216 692.6 355.3 - - 1292 - - - - - - - - 26.27 26.44 -
16875 211.2 9.6 712 16881 roll 0.82 - - 3322 - 2.08 0.031 815 -673.6 355.3 - - 1292 - - - - - - - - - 26.46 -
16920 206.6 10.0 714 16927 done 0.82 - - 3321 - 2.00 0.020 2213 699.0 355.3 - - 1292 - - - - - - - - - 26.49 -
17246 171.7 11.0 730 17247 done 0.82 - - 3322 - - - 2213 - 355.3 - - 1292 - - - - - - - - - - -
17549 140.5 10.8 745 17554 roll 0.82 - - 3329 - 2.05 0.030 811 -683.9 355.3 - - 1293 - - - - - - - - - 26.52 -
17628 133.7 10.2 748 17635 done 0.82 - - 3326 - 1.98 0.018 2198 700.5 355.3 - - 1293 - - - - - - - - - 26.57 -
17935 110.3 9.1 764 17940 done 0.84 - - 3326 - - - 2198 - 364.1 2.45 0.178 1275 -7.3 0.469 - - - - - - - - 26.10
18234 82.7 7.0 779 18272 roll 0.96 - - 3327 - 2.08 0.032 3598 673.1 431.0 31.08 0.306 1007 -8.6 0.240 - - - - - - - 26.34 25.89
18330 76.3 7.6 783 18360 done 1.06 0.17 0.058 3428 594.1 2.03 0.019 2184 -696.6 482.6 24.75 0.288 793 -8.6 0.236 - - - - - - 26.41 26.44 25.81
18657 32.2 11.5 807 18664 roll 1.06 0.12 0.138 3395 -275.0 2.00 0.028 810 -687.0 482.6 1.17 0.172 793 - - - - - - - - 26.28 26.37 26.15
18747 24.3 8.7 815 18766 done 1.10 - - 3395 - 2.00 0.018 2208 699.0 503.1 10.35 0.175 710 -8.0 0.115 - - - - - - - 26.44 26.08
18963 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18963 begin surface coast
18984 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18984 begin surface
SM 1.68 - - - - -9.02 8.20 0.027 138 16.8 0.15 0.054 2077 -47633.3 564.93 30.55 0.124 459 15.0 -0.021 - - - - - -