NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 159 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 23.15 of 150.00 AH used of 24V (84.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.55 of 100.00 AH used of 10V (80.45% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.36, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.48 - - 131 - - - 2171 - -146.0 -60.92 - 2760 - - - - - - - - - - -
84 3.5 -4.9 10 119 roll -0.48 11.23 0.221 3024 257.6 2.33 0.076 3583 606.0 -146.0 -13.23 - 3394 -47.9 - - - - - - - 25.20 25.54 25.96
229 37.3 -18.8 35 236 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.044 2170 -651.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.70 -
549 83.7 -11.3 96 557 roll -0.48 - - 3024 - 2.20 0.050 763 -639.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.82 -
637 94.5 -11.8 112 646 done -0.48 - - 3014 - 2.22 0.049 2180 638.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.85 -
967 135.3 -11.9 159 972 roll -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 762 -659.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.93 -
1004 139.0 -11.8 161 1012 done -0.48 0.12 0.149 3039 208.3 2.17 0.049 2180 653.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.81 25.94 -
1311 167.5 -8.2 182 1317 roll -0.48 - - 3030 - 2.20 0.062 3587 639.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.94 -
1329 168.9 -8.4 183 1333 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.043 2164 -661.9 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.04 -
1638 199.3 -9.6 203 1639 done -0.48 - - 3030 - - - 2161 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1952 229.7 -9.8 219 1957 roll -0.48 - - 3019 - 2.25 0.062 3592 636.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.01 -
2000 233.8 -9.9 221 2004 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.044 2167 -662.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.11 -
2307 267.4 -10.5 236 2308 done -0.48 - - 3020 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2607 299.4 -10.5 251 2608 done -0.48 - - 3019 - - - 2163 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2907 329.5 -9.7 266 2911 roll -0.48 - - 3020 - 2.12 0.052 777 -653.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.11 -
2952 333.9 -9.8 268 2956 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.050 2184 654.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
3264 364.2 -9.2 284 3270 roll -0.48 0.12 0.151 3042 258.3 2.20 0.062 3589 638.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.11 26.08 -
3317 367.3 -8.5 286 3324 done -0.48 - - 3042 - 2.12 0.045 2171 -668.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.19 -
3624 390.1 -7.3 302 3630 roll -0.48 - - 3032 - 2.20 0.064 3578 639.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.10 -
3664 393.4 -7.8 304 3670 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.046 2167 -665.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.19 -
3984 420.4 -8.3 316 3990 roll -0.48 - - 3032 - 2.12 0.053 771 -658.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.14 -
4027 422.9 -8.4 317 4031 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.052 2177 654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.15 -
4339 450.6 -8.6 328 4343 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.065 3587 635.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.09 -
4364 450.6 -8.6 328 4371 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.045 2173 -667.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
4671 482.1 -9.5 339 4672 done -0.48 - - 3012 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4971 511.9 -9.9 349 4975 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.065 3584 635.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.10 -
5022 515.2 -10.0 350 5027 done -0.48 0.15 0.132 3046 293.3 2.12 0.047 2177 -663.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 26.05 26.21 -
5328 540.2 -7.3 360 5334 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.065 3584 633.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.10 -
5351 540.2 -7.3 360 5358 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2162 -661.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.21 -
5659 566.7 -7.8 371 5664 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.066 3580 638.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.10 -
5691 569.0 -7.8 372 5695 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.047 2175 -662.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.21 -
6013 594.0 -7.5 383 6014 done -0.48 - - 3027 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6314 617.0 -7.6 393 6315 done -0.48 - - 3027 - - - 2173 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6613 639.3 -7.5 403 6619 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.066 3581 634.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.10 -
6643 641.8 -7.7 404 6649 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.047 2170 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
6973 670.7 -9.0 415 6979 roll -0.48 - - 3017 - 2.12 0.055 769 -660.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
6997 670.7 -9.0 415 7004 done -0.48 0.12 0.144 3043 216.7 2.17 0.054 2183 651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.05 26.15 -
7304 694.9 -7.1 426 7309 roll -0.48 - - 3034 - 2.17 0.067 3580 643.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.09 -
7352 697.0 -7.0 427 7356 done -0.48 - - 3034 - 2.12 0.047 2177 -661.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.22 -
7659 719.1 -6.7 437 7660 done -0.48 - - 3034 - - - 2174 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7959 739.5 -6.8 447 7964 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.068 3586 627.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.08 -
7997 741.6 -6.9 448 8001 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.048 2166 -654.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.21 -
8319 768.2 -8.2 459 8324 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3584 630.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
8342 768.2 -8.2 459 8348 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.048 2169 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
8649 794.9 -7.7 470 8650 done -0.48 - - 3014 - - - 2168 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8949 816.3 -6.9 480 8955 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3593 625.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.08 -
8997 818.6 -7.2 481 9002 done -0.48 0.12 0.135 3040 300.0 2.15 0.048 2174 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
9304 840.6 -6.8 491 9310 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3586 636.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
9336 842.6 -6.7 492 9340 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2174 -656.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
9659 865.3 -7.1 503 9664 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.068 3581 633.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.07 -
9702 867.6 -7.2 504 9706 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.049 2170 -656.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.20 -
10014 893.2 -7.7 515 10016 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10315 916.3 -7.9 525 10316 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10615 938.6 -7.3 535 10616 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10882 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
10882 begin apogee
10889 940.9 - 544 11020 done -0.22 0.28 0.085 3130 389.3 - - 2311 - - 125.03 1.161 2793 -4.7 0.406 - - - - - - 26.17 - 23.75
11023 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11023 begin climb
11026 940.7 - 548 11166 roll 0.48 0.62 0.076 3347 350.0 2.50 0.067 3698 554.8 146.0 131.77 1.128 2196 -4.5 0.399 - - - - - - 24.62 23.87 23.18
11255 926.1 9.1 556 11259 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.049 2304 -606.1 146.0 - - 2190 - - - - - - - - - 24.57 -
11572 893.3 9.9 567 11578 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.057 899 -624.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.25 -
11615 890.3 10.1 568 11619 done 0.48 - - 3367 - 2.25 0.056 2298 621.8 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.30 -
11927 856.3 10.3 579 11933 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.069 3719 609.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.54 -
11980 852.9 10.5 580 11987 done 0.48 - - 3378 - 2.25 0.050 2292 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
12287 815.7 10.9 591 12293 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.068 3719 612.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.70 -
12320 812.0 11.1 592 12325 done 0.48 0.15 0.161 3350 -186.7 2.22 0.050 2299 -639.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.59 25.78 -
12643 782.3 8.8 603 12649 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.069 3714 620.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
12686 779.7 8.8 604 12690 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.051 2292 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.88 -
12998 750.4 8.6 615 13004 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3705 619.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13021 750.4 8.6 615 13028 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.050 2293 -641.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13328 718.5 9.7 626 13334 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3709 621.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.89 -
13376 715.3 10.0 627 13380 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2295 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
13683 679.9 11.1 637 13689 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.069 3720 619.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13743 672.3 11.8 639 13749 done 0.48 0.15 0.160 3349 -193.3 2.22 0.050 2293 -642.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.81 26.02 -
14074 643.7 8.2 650 14075 done 0.48 - - 3349 - - - 2287 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14373 619.4 8.2 660 14379 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.069 3721 623.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
14416 616.7 8.5 661 14420 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.050 2298 -646.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14728 588.5 8.5 672 14729 done 0.48 - - 3358 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15029 561.0 9.3 682 15034 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.069 3707 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
15076 557.9 9.5 683 15080 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.050 2298 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15383 526.1 9.5 693 15389 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3722 619.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
15443 519.3 10.4 695 15449 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2301 -645.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
15773 485.0 10.3 706 15775 done 0.48 - - 3378 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16073 455.2 9.8 716 16079 roll 0.48 - - 3378 - 2.22 0.067 3708 635.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16141 448.7 10.3 718 16146 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.17 0.050 2296 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.91 26.13 -
16459 421.3 8.5 729 16460 done 0.48 - - 3349 - - - 2293 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16769 394.4 8.6 740 16775 roll 0.48 - - 3349 - 2.25 0.068 3705 627.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
16882 384.6 10.0 745 16890 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.050 2294 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17189 356.3 8.6 761 17195 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.068 3736 627.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
17232 352.2 9.3 763 17236 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.050 2291 -650.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
17544 323.9 8.7 779 17550 roll 0.48 - - 3377 - 2.15 0.057 897 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17593 320.5 8.6 781 17597 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.056 2304 648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17899 292.1 8.7 796 17905 roll 0.48 - - 3377 - 2.22 0.067 3709 632.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
17982 283.8 10.5 800 17987 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.17 0.049 2296 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.94 26.16 -
18295 260.0 7.5 816 18301 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.067 3719 624.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.05 -
18335 256.7 8.0 818 18341 done 0.48 - - 3355 - 2.15 0.049 2299 -660.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
18656 231.3 7.5 834 18657 done 0.48 - - 3354 - - - 2298 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
18955 210.4 6.8 849 18975 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.067 3705 611.7 160.1 10.57 0.665 2141 -3.9 0.130 - - - - - - - 26.10 25.37
19007 207.1 7.1 851 19019 done 0.48 - - 3365 - 2.17 0.048 2284 -654.8 165.4 6.28 0.592 2119 -3.5 0.130 - - - - - - - 26.12 25.30
19327 183.6 7.1 871 19339 roll 0.49 - - 3365 - 2.35 0.067 3708 606.0 170.5 5.82 0.571 2098 -3.6 0.123 - - - - - - - 25.99 25.22
19395 178.3 8.4 875 19402 done 0.49 - - 3375 - 2.17 0.048 2301 -648.4 170.5 - - 2096 - - - - - - - - - 26.02 -
19703 154.5 7.6 896 19708 roll 0.49 - - 3375 - 2.22 0.066 3705 632.4 170.5 - - 2095 - - - - - - - - - 25.96 -
19741 151.9 7.9 898 19749 done 0.49 0.10 0.124 3352 -230.0 2.22 0.048 2292 -636.5 170.5 - - 2095 - - - - - - - - 25.87 26.05 -
20051 130.4 6.8 919 20069 roll 0.49 - - 3351 - 2.33 0.067 3706 606.9 183.5 12.18 0.633 2045 -4.1 0.089 - - - - - - - 25.95 25.27
20086 128.3 7.0 921 20100 done 0.50 - - 3359 - 2.17 0.048 2296 -649.8 192.6 8.85 0.597 2008 -4.2 0.095 - - - - - - - 25.98 25.20
20405 103.6 7.3 970 20412 roll 0.50 - - 3359 - 2.28 0.066 3716 622.8 194.4 - - 2003 - - - - - - - - - 25.86 -
20435 101.2 7.8 975 20442 done 0.50 - - 3368 - 2.20 0.047 2299 -644.1 194.4 - - 2002 - - - - - - - - - 25.95 -
20747 81.8 5.8 1036 20785 done 0.51 - - 3368 - - - 2297 - 233.2 33.60 0.634 1842 -4.8 0.065 - - - - - - - - 25.06
21094 59.3 7.1 1102 21108 roll 0.51 - - 3378 - 2.25 0.054 897 -622.2 238.5 5.15 0.479 1820 -4.3 0.056 - - - - - - - 25.77 25.01
21137 56.3 6.8 1109 21159 done 0.52 - - 3378 - 2.20 0.053 2309 641.8 252.8 13.25 0.582 1762 -4.4 0.045 - - - - - - - 25.76 24.98
21471 33.6 7.2 1172 21485 roll 0.52 - - 3378 - 2.30 0.066 3705 607.0 257.1 4.72 0.452 1744 -3.8 0.030 - - - - - - - 25.76 25.02
21526 29.4 7.8 1181 21533 done 0.52 - - 3385 - 2.17 0.047 2295 -649.8 257.1 - - 1743 - - - - - - - - - 25.82 -
21845 14.1 5.1 1242 21903 roll 0.54 - - 3385 - 2.38 0.065 3709 594.1 315.6 46.62 0.583 1505 -5.1 0.013 - - - - - - - 25.40 24.89
21931 9.5 6.3 1256 21964 done 0.56 - - 3386 - 2.25 0.046 2300 -626.2 343.4 23.25 0.555 1391 -4.9 0.009 - - - - - - - 25.51 24.75
22031 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22031 begin surface coast
22110 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22110 begin surface
SM 2.04 - - - - -9.45 8.43 0.026 120 -387.4 0.20 0.073 2161 -695.0 346.36 - - 1382 - - - - - - - -