OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 158 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.03 of 150.00 AH used of 24V (76.64% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.56 of 100.00 AH used of 10V (84.44% remains)
• Surface angle -73.4 deg, depth 2.51 m • Intended pitch -14.3 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 541.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 79 VBD -0.49 - - 133 - - - 2583 - -170.3 -56.47 - 1825 - - - - - - - - - - -
82 3.1 -2.3 10 154 roll -0.49 11.25 0.242 2884 244.5 2.10 0.046 1184 -666.2 -170.3 -52.85 - 3466 -31.1 - - - - - - - 25.48 26.06 26.37
275 42.6 -25.2 38 280 done -0.45 - - 2884 - 2.25 0.051 2594 626.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.06 -
480 76.7 -16.2 50 485 roll -0.41 0.12 0.171 2923 325.0 1.75 0.061 3696 629.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.08 26.15 -
512 80.0 -15.1 51 519 done -0.38 - - 2923 - 1.60 0.024 2585 -694.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.35 -
706 99.6 -10.1 61 712 roll -0.38 - - 2923 - 2.05 0.034 1207 -672.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.32 -
755 103.7 -9.8 63 761 done -0.39 - - 2923 - 2.17 0.044 2602 642.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.27 -
954 119.1 -6.6 73 960 roll -0.40 - - 2923 - 1.77 0.063 3708 624.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.25 -
979 120.6 -6.4 74 984 done -0.41 - - 2923 - 1.62 0.024 2590 -690.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.48 -
1184 132.0 -5.8 84 1189 roll -0.43 - - 2923 - 2.03 0.039 1221 -674.4 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.40 -
1222 133.7 -6.2 85 1230 done -0.45 - - 2923 - 2.17 0.047 2610 640.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.33 -
1408 147.2 -7.0 95 1413 roll -0.46 - - 2923 - 1.75 0.066 3697 621.1 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.29 -
1455 150.7 -7.4 97 1460 done -0.49 - - 2923 - 1.58 0.024 2599 -694.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.55 -
1653 166.9 -8.5 107 1659 roll -0.51 0.12 0.091 2846 -641.7 2.05 0.035 1221 -672.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.56 26.44 -
1762 180.9 -14.1 112 1769 done -0.50 0.15 0.151 2891 300.0 2.17 0.050 2601 635.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.21 26.36 -
1963 201.2 -8.4 122 1969 roll -0.50 - - 2891 - 1.73 0.054 3705 638.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.40 -
2001 203.0 -7.8 123 2008 done -0.51 - - 2891 - 1.62 0.025 2548 -714.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.61 -
2188 214.7 -5.6 133 2189 done -0.52 - - 2891 - - - 2548 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
2367 225.7 -6.5 142 2368 done -0.53 - - 2891 - - - 2548 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2547 239.0 -7.6 151 2552 roll -0.55 - - 2891 - 1.95 0.030 1209 -686.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.51 -
2594 242.6 -7.9 153 2600 done -0.56 - - 2892 - 2.20 0.048 2616 639.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.44 -
2795 259.5 -8.7 163 2801 roll -0.57 - - 2891 - 2.10 0.031 1210 -669.5 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.53 -
2828 261.8 -8.8 164 2833 done -0.58 - - 2891 - 2.17 0.044 2614 647.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
3141 288.2 -7.5 180 3147 roll -0.60 0.10 0.103 2829 -620.0 2.08 0.026 1210 -675.0 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.64 26.53 -
3169 290.4 -7.7 181 3175 done -0.61 - - 2828 - 2.15 0.045 2608 650.2 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.45 -
3488 328.9 -12.1 197 3490 done -0.59 0.12 0.158 2864 300.0 - - 2609 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - 26.41 - -
3789 357.3 -9.8 212 3791 done -0.59 - - 2864 - - - 2609 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4089 388.1 -10.4 227 4095 roll -0.59 - - 2865 - 2.08 0.027 1198 -678.4 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.55 -
4157 394.7 -10.2 230 4162 done -0.60 - - 2864 - 2.20 0.044 2613 643.2 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.45 -
4475 427.3 -10.1 246 4480 roll -0.60 - - 2865 - 2.08 0.028 1208 -675.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.55 -
4562 435.7 -10.1 250 4568 done -0.60 - - 2864 - 2.17 0.044 2608 645.2 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.45 -
4881 464.5 -8.3 266 4882 done -0.61 - - 2864 - - - 2608 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
5183 486.4 -6.7 281 5188 roll -0.62 - - 2864 - 1.73 0.054 3700 631.2 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.41 -
5210 488.0 -6.6 282 5215 done -0.62 - - 2865 - 1.60 0.028 2565 -709.4 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.63 -
5529 510.1 -7.5 298 5530 done -0.63 - - 2864 - - - 2562 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
5829 533.8 -8.3 313 5835 roll -0.64 - - 2864 - 1.83 0.056 3696 619.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.39 -
5864 535.8 -8.4 314 5869 done -0.65 - - 2865 - 1.55 0.029 2604 -704.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.64 -
6177 564.0 -9.2 330 6182 roll -0.66 - - 2865 - 2.03 0.028 1219 -682.3 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.55 -
6204 566.0 -9.1 331 6209 done -0.67 - - 2864 - 2.15 0.043 2604 644.2 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.44 -
6522 594.9 -8.9 347 6528 roll -0.68 0.10 0.107 2806 -580.0 1.73 0.054 3701 634.1 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - 26.65 26.38 -
6580 600.1 -10.1 349 6588 done -0.68 - - 2806 - 1.60 0.028 2582 -699.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.63 -
6889 639.8 -11.9 360 6894 roll -0.66 0.12 0.166 2847 341.7 1.80 0.055 3697 619.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - 26.36 26.36 -
6911 639.8 -11.9 360 6916 done -0.64 - - 2848 - 1.58 0.030 2612 -686.7 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.62 -
7226 664.9 -6.9 371 7231 roll -0.64 - - 2848 - 2.03 0.028 1216 -687.7 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.54 -
7259 667.1 -6.8 372 7265 done -0.64 - - 2847 - 2.17 0.044 2604 639.6 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.40 -
7594 688.2 -6.1 383 7600 roll -0.64 - - 2847 - 1.73 0.056 3698 632.4 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
7682 692.1 -6.0 385 7689 done -0.65 - - 2847 - 1.58 0.029 2594 -698.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.62 -
7989 714.1 -6.7 396 7990 done -0.65 - - 2847 - - - 2593 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
8288 735.3 -7.3 406 8293 roll -0.65 - - 2848 - 2.00 0.028 1216 -688.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.53 -
8309 735.3 -7.3 406 8315 done -0.65 - - 2848 - 2.17 0.044 2610 642.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.39 -
8622 762.2 -8.3 417 8624 done -0.65 - - 2847 - - - 2610 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
8923 788.1 -8.7 427 8928 roll -0.65 - - 2848 - 2.05 0.027 1218 -679.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.52 -
9048 799.8 -9.4 431 9053 done -0.66 - - 2847 - 2.15 0.042 2606 645.6 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.39 -
9383 832.0 -9.7 442 9388 roll -0.67 - - 2848 - 2.08 0.028 1215 -668.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.52 -
9457 838.7 -9.9 444 9462 done -0.68 - - 2847 - 2.15 0.044 2606 647.0 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.37 -
9781 869.9 -8.9 455 9786 roll -0.69 - - 2848 - 1.73 0.057 3697 630.6 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.32 -
9809 869.9 -8.9 455 9815 done -0.69 - - 2847 - 1.60 0.031 2607 -681.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.59 -
10116 893.9 -6.5 466 10117 done -0.70 - - 2847 - - - 2606 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10415 910.3 -5.3 476 10420 roll -0.71 - - 2848 - 2.05 0.028 1214 -679.0 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.51 -
10449 912.2 -5.2 477 10455 done -0.72 - - 2847 - 2.15 0.044 2600 644.7 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.35 -
10785 930.2 -5.4 488 10790 roll -0.73 - - 2848 - 2.05 0.028 1204 -681.0 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.51 -
10808 930.2 -5.4 488 10814 done -0.74 0.12 0.090 2783 -541.7 2.20 0.044 2609 638.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - 26.35 26.35 -
11123 961.3 -9.8 499 11125 done -0.72 0.12 0.158 2819 300.0 - - 2609 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - 26.38 - -
11424 984.2 -7.6 509 11425 done -0.71 - - 2820 - - - 2609 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
11509 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11509 begin apogee
11515 991.2 -7.7 512 11664 done -0.15 0.52 0.115 2999 344.2 - - 2104 - - 140.85 1.494 2768 -4.7 0.333 - - - - - - 26.01 - 23.66
11665 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11665 begin climb
11667 995.1 - 517 11837 roll 0.49 0.60 0.050 3227 380.0 2.35 0.034 751 -575.7 170.3 157.18 1.448 2072 -4.4 0.327 - - - - - - 24.77 23.71 22.77
11875 978.7 11.6 524 11881 done 0.45 0.12 0.144 3195 -266.7 2.30 0.037 2116 593.5 170.3 - - 2068 - - - - - - - - 24.28 24.38 -
12209 940.8 11.1 535 12214 roll 0.42 - - 3195 - 2.33 0.050 3541 611.6 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.65 -
12313 928.8 12.4 538 12318 done 0.39 - - 3201 - 2.15 0.028 2143 -650.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.94 -
12638 888.7 11.9 549 12644 roll 0.37 0.12 0.163 3171 -250.0 2.15 0.034 718 -662.8 170.3 - - 2060 - - - - - - - - 25.97 26.12 -
12748 879.5 10.2 552 12754 done 0.36 - - 3171 - 2.17 0.037 2133 652.1 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.14 -
13068 846.7 9.9 563 13073 roll 0.35 - - 3171 - 2.22 0.050 3528 628.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.17 -
13146 839.7 10.3 565 13152 done 0.33 - - 3175 - 2.12 0.028 2123 -662.7 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.35 -
13466 809.3 8.6 576 13471 roll 0.32 - - 3175 - 2.10 0.036 723 -666.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.32 -
13569 801.4 8.3 579 13575 done 0.31 - - 3175 - 2.12 0.037 2121 659.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.29 -
13894 772.0 8.5 590 13900 roll 0.30 - - 3175 - 2.25 0.051 3537 629.3 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.25 -
13967 765.5 9.1 592 13973 done 0.28 0.15 0.148 3138 -246.7 2.15 0.028 2107 -665.1 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.13 26.45 -
14293 743.1 6.5 603 14344 roll 0.31 - - 3142 - 2.17 0.034 723 -637.8 224.2 45.58 1.329 1852 -4.5 0.271 - - - - - - - 25.41 24.49
14362 739.1 6.5 605 14414 done 0.34 - - 3143 - 2.20 0.037 2119 634.5 277.6 46.92 1.300 1637 -4.6 0.280 - - - - - - - 25.54 24.11
14713 713.9 7.0 617 14752 roll 0.38 - - 3143 - 2.35 0.051 3532 601.3 314.8 32.45 1.274 1485 -4.7 0.282 - - - - - - - 25.27 24.39
14800 709.1 7.7 619 14825 done 0.41 0.12 0.088 3210 558.3 2.17 0.028 2123 -649.3 332.4 16.73 1.208 1413 -4.3 0.272 - - - - - - 25.59 25.64 24.40
15138 664.2 12.8 631 15144 roll 0.41 - - 3213 - 2.15 0.036 720 -652.6 332.4 - - 1408 - - - - - - - - - 26.00 -
15257 652.8 12.3 634 15265 done 0.41 - - 3213 - 2.17 0.035 2126 647.9 332.4 - - 1407 - - - - - - - - - 26.08 -
15563 608.7 13.7 645 15569 roll 0.41 0.12 0.141 3168 -375.0 2.22 0.047 3530 632.4 332.4 - - 1407 - - - - - - - - 26.15 26.15 -
15611 604.4 13.3 646 15617 done 0.41 - - 3171 - 2.15 0.028 2103 -663.7 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.31 -
15920 572.1 10.2 661 15925 roll 0.42 - - 3171 - 2.08 0.035 726 -662.0 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.31 -
15973 567.9 10.0 663 15978 done 0.44 - - 3171 - 2.12 0.035 2126 660.4 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - 26.29 -
16286 533.4 10.9 679 16292 roll 0.46 - - 3174 - 2.22 0.050 3535 634.7 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.27 -
16335 528.3 11.5 681 16340 done 0.48 - - 3171 - 2.12 0.027 2116 -669.3 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - 26.44 -
16653 494.8 9.8 697 16659 roll 0.50 0.12 0.091 3242 591.7 2.08 0.034 722 -670.2 332.4 - - 1405 - - - - - - - - 26.51 26.38 -
16748 483.5 13.6 701 16754 done 0.50 0.12 0.135 3203 -325.0 2.15 0.036 2126 653.0 332.4 - - 1406 - - - - - - - - 26.21 26.36 -
17061 443.0 12.5 717 17062 done 0.50 - - 3204 - - - 2127 - 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - - -
17364 404.5 13.0 732 17369 roll 0.50 - - 3203 - 2.17 0.050 3525 644.2 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - 26.31 -
17390 401.0 13.2 733 17395 done 0.50 - - 3203 - 2.10 0.027 2123 -667.6 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.50 -
17708 362.5 11.1 749 17714 roll 0.50 - - 3203 - 2.12 0.035 715 -664.2 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - 26.41 -
17812 352.4 9.6 754 17819 done 0.51 - - 3203 - 2.12 0.036 2122 663.7 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - 26.39 -
18136 318.0 10.3 770 18142 roll 0.52 - - 3203 - 2.22 0.050 3529 633.8 332.4 - - 1405 - - - - - - - - - 26.32 -
18251 306.5 11.2 775 18256 done 0.52 - - 3203 - 2.10 0.026 2103 -679.0 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.53 -
18564 271.2 11.0 791 18569 roll 0.53 - - 3203 - 2.05 0.034 730 -669.8 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.44 -
18644 264.7 10.4 794 18650 done 0.55 - - 3203 - 2.10 0.035 2123 663.3 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.40 -
18948 231.3 9.6 810 18953 roll 0.56 - - 3203 - 2.17 0.050 3525 646.1 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.32 -
19040 223.6 9.3 814 19046 done 0.57 - - 3203 - 2.10 0.026 2110 -673.8 332.4 - - 1406 - - - - - - - - - 26.53 -
19235 207.5 8.0 824 19250 roll 0.59 0.10 0.106 3271 680.0 2.08 0.036 732 -662.5 339.9 7.12 0.807 1382 -3.4 0.093 - - - - - - 26.60 26.41 25.34
19298 200.2 10.6 827 19304 done 0.59 0.12 0.142 3233 -316.7 2.12 0.036 2131 659.9 339.9 - - 1382 - - - - - - - - 26.17 26.34 -
19503 176.3 11.6 837 19508 roll 0.59 - - 3238 - 2.12 0.034 728 -661.8 339.9 - - 1381 - - - - - - - - - 26.38 -
19526 173.7 11.7 838 19531 done 0.59 - - 3239 - 2.12 0.036 2123 658.0 339.9 - - 1381 - - - - - - - - - 26.34 -
19729 154.7 8.5 848 19734 roll 0.59 - - 3238 - 2.20 0.049 3528 638.6 339.9 - - 1382 - - - - - - - - - 26.29 -
19801 148.4 9.6 851 19807 done 0.59 - - 3240 - 2.10 0.026 2119 -671.0 339.9 - - 1382 - - - - - - - - - 26.48 -
19995 125.0 11.7 861 20000 roll 0.59 - - 3242 - 2.08 0.034 716 -674.5 339.9 - - 1381 - - - - - - - - - 26.40 -
20087 115.9 10.9 865 20092 done 0.61 - - 3240 - 2.15 0.035 2128 656.7 339.9 - - 1381 - - - - - - - - - 26.38 -
20282 101.9 5.1 875 20368 roll 0.66 - - 3240 - 2.30 0.048 3531 610.0 437.9 79.75 0.836 983 -5.0 0.065 - - - - - - - 25.38 24.69
20417 94.0 7.3 881 20452 done 0.70 0.10 0.103 3294 540.0 2.15 0.025 2107 -662.3 467.1 25.62 0.789 863 -4.7 0.060 - - - - - - 25.65 25.73 24.71
20645 69.9 9.5 893 20650 roll 0.71 - - 3295 - 2.10 0.034 727 -657.1 467.1 - - 860 - - - - - - - - - 25.91 -
20729 64.9 5.9 897 20797 done 0.77 - - 3294 - 2.12 0.032 2130 661.8 540.0 62.35 0.783 567 -4.7 0.042 - - - - - - - 26.00 24.66
20981 43.6 9.9 912 20987 roll 0.87 0.10 0.130 3331 370.0 2.22 0.046 3532 631.5 540.0 - - 563 - - - - - - - - 25.92 25.84 -
21039 38.7 8.6 917 21046 done 0.94 - - 3332 - 2.12 0.024 2095 -677.8 540.0 - - 563 - - - - - - - - - 26.06 -
21225 23.6 9.2 937 21232 done 1.03 0.12 0.118 3384 433.3 - - 2094 - 540.0 - - 563 - - - - - - - - 26.13 - -
21415 12.3 9.2 974 21423 roll 1.12 - - 3384 - 2.25 0.046 3524 635.6 540.0 - - 563 - - - - - - - - - 26.16 -
21482 5.8 8.5 986 21490 done 1.21 0.17 0.085 3453 405.9 2.05 0.024 2127 -681.5 540.0 - - 564 - - - - - - - - 26.19 26.34 -
21516 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21516 begin surface coast
21557 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21558 begin surface
SM 2.50 - - - - -9.07 8.75 0.055 135 -379.2 0.77 0.047 2613 631.2 541.13 - - 562 - - - - - - - -