OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 158 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.00 of 150.00 AH used of 24V (80.67% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0 • 28.16 of 110.00 AH used of 10V (74.40% remains)
• Surface angle -70.2 deg, depth 1.69 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 421.92, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 17 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 20
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 99 VBD -0.56 - - 111 - - - 1952 - -146.0 -79.40 - 3112 - - - - - - - - - - -
102 6.2 -11.1 11 129 roll -0.56 9.95 0.231 2614 251.6 2.17 0.036 474 -681.1 -146.0 -5.30 - 3439 -61.7 - - - - - - - - - -
179 36.8 -28.9 23 187 done -0.56 - - 2606 - 2.08 0.021 1877 674.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
253 55.7 -22.8 36 261 roll -0.56 - - 2595 - 2.10 0.032 3273 664.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
346 78.1 -24.0 52 356 done -0.56 - - 2596 - 1.70 0.017 2065 -710.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
424 93.4 -20.8 65 432 roll -0.56 - - 2595 - 2.30 0.024 485 -687.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
441 96.9 -21.3 67 450 done -0.56 0.08 0.153 2608 162.5 2.47 0.021 2166 680.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
516 110.0 -16.0 80 524 done -0.56 - - 2607 - - - 2167 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
590 122.0 -16.5 93 597 done -0.56 - - 2608 - - - 2166 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
665 133.5 -15.6 106 672 done -0.56 - - 2609 - - - 2166 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
741 144.9 -15.1 119 750 roll -0.56 - - 2602 - 1.62 0.033 3268 680.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
765 148.5 -15.1 122 772 done -0.56 - - 2601 - 1.52 0.017 2153 -733.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
843 159.2 -13.5 135 851 roll -0.56 - - 2601 - 2.42 0.028 495 -685.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
895 167.0 -16.1 143 902 done -0.56 - - 2593 - 2.50 0.022 2199 681.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
971 179.2 -15.6 156 981 roll -0.56 - - 2587 - 1.58 0.034 3264 674.1 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1000 183.7 -14.8 160 1009 done -0.56 - - 2587 - 1.48 0.017 2183 -730.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1077 195.2 -15.6 173 1087 roll -0.56 0.10 0.179 2612 250.0 2.47 0.027 498 -682.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1129 202.3 -12.5 180 1133 done -0.56 - - 2603 - 2.45 0.021 2194 692.2 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1454 244.2 -12.5 210 1458 roll -0.56 - - 2602 - 2.47 0.027 496 -687.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1506 250.6 -12.8 214 1510 done -0.56 - - 2600 - 2.45 0.022 2189 691.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1833 290.8 -11.1 244 1838 roll -0.56 - - 2601 - 2.47 0.028 497 -685.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1900 298.7 -11.4 249 1907 done -0.56 - - 2600 - 2.45 0.022 2192 691.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2225 329.7 -9.0 280 2226 done -0.56 - - 2600 - - - 2192 - -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2547 360.3 -9.0 310 2551 roll -0.56 - - 2600 - 2.47 0.028 487 -690.3 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2642 369.5 -9.4 318 2647 done -0.56 - - 2600 - 2.47 0.021 2178 684.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2974 396.1 -7.6 349 2978 roll -0.56 - - 2600 - 2.47 0.028 488 -684.2 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3050 402.9 -8.9 355 3057 done -0.56 - - 2600 - 2.33 0.021 2095 689.7 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3376 431.9 -9.3 386 3380 roll -0.56 - - 2600 - 2.35 0.028 489 -683.4 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3420 436.4 -9.9 389 3427 done -0.56 - - 2600 - 2.33 0.021 2092 688.0 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3746 461.4 -7.8 420 3747 done -0.56 - - 2600 - - - 2092 - -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
4066 486.0 -8.2 450 4070 roll -0.56 - - 2600 - 2.35 0.028 491 -681.3 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4100 489.2 -8.6 452 4107 done -0.56 - - 2600 - 2.35 0.021 2109 688.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4430 517.5 -8.2 474 4434 roll -0.56 - - 2600 - 2.38 0.028 494 -678.6 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4473 521.5 -8.9 476 4477 done -0.56 - - 2600 - 2.33 0.021 2096 687.6 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4804 547.3 -7.9 492 4807 roll -0.56 - - 2600 - 1.73 0.036 3270 678.6 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4895 554.6 -7.9 496 4899 done -0.56 - - 2600 - 1.62 0.018 2109 -716.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5230 581.2 -8.2 512 5234 roll -0.56 - - 2600 - 2.35 0.029 500 -684.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5307 588.2 -8.9 515 5314 done -0.56 - - 2600 - 2.38 0.022 2125 682.8 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5624 613.2 -7.7 531 5629 roll -0.56 - - 2600 - 2.42 0.029 501 -671.1 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5726 621.7 -8.4 535 5730 done -0.56 - - 2600 - 2.35 0.023 2104 682.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6042 643.6 -7.3 550 6046 roll -0.56 - - 2600 - 2.38 0.030 501 -673.5 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6088 647.3 -7.9 552 6092 done -0.56 - - 2600 - 2.28 0.023 2055 681.6 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6409 671.7 -7.7 568 6414 roll -0.56 - - 2599 - 1.83 0.038 3267 662.3 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6435 673.5 -7.8 569 6438 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.019 2038 -710.4 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6771 699.7 -7.6 585 6775 roll -0.56 - - 2599 - 2.25 0.031 501 -683.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6815 703.8 -8.3 587 6819 done -0.56 - - 2600 - 2.25 0.022 2045 686.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7144 727.9 -7.3 603 7145 done -0.56 - - 2600 - - - 2044 - -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7452 749.8 -7.0 618 7453 done -0.56 - - 2600 - - - 2045 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7762 772.1 -7.1 633 7766 roll -0.56 - - 2599 - 1.85 0.037 3268 661.1 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7790 774.2 -6.8 634 7794 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.019 2023 -711.4 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8118 794.4 -5.9 650 8122 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 493 -689.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8230 802.1 -6.8 655 8234 done -0.56 - - 2599 - 2.22 0.023 2009 682.9 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8553 820.3 -5.6 671 8557 roll -0.56 - - 2599 - 1.90 0.039 3276 666.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8614 823.9 -5.6 673 8621 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1987 -704.4 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8933 842.6 -6.1 689 8934 done -0.56 - - 2599 - - - 1987 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9240 861.9 -6.3 704 9245 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 500 -669.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9267 863.9 -6.5 705 9271 done -0.56 - - 2599 - 2.20 0.023 2001 682.3 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9591 884.9 -6.6 721 9595 roll -0.56 - - 2599 - 1.90 0.037 3270 667.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9670 890.4 -6.6 724 9674 done -0.56 - - 2599 - 1.83 0.020 1997 -695.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9992 909.8 -5.9 740 9996 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.031 502 -679.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10037 913.0 -6.1 742 10041 done -0.56 - - 2599 - 2.20 0.023 2002 681.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10360 930.3 -5.3 758 10361 done -0.56 - - 2599 - - - 2003 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10668 946.9 -5.3 773 10673 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.039 3267 658.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10695 948.5 -5.5 774 10699 done -0.56 - - 2599 - 1.80 0.019 1994 -707.2 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
11025 967.7 -6.2 790 11029 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.031 501 -678.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11088 972.4 -7.4 793 11092 done -0.56 - - 2599 - 2.20 0.023 1998 680.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11372 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11372 begin apogee
11380 990.4 6.0 807 11498 roll -0.20 0.40 0.124 2735 340.0 - - 2084 - - 112.47 1.409 2839 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
11499 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11499 begin climb
11502 992.9 - 812 11641 roll 0.56 0.73 0.080 2980 335.6 2.20 0.032 703 -627.7 146.0 124.70 1.359 2242 -4.8 0.364 - - - - - - - - -
11831 962.0 11.2 827 11835 done 0.56 - - 2980 - 2.10 0.023 2074 652.9 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12155 926.3 11.3 843 12159 roll 0.56 - - 2988 - 2.10 0.031 692 -658.1 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12380 899.4 12.2 853 12384 done 0.56 - - 2988 - 2.15 0.024 2110 659.5 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12706 858.9 12.6 869 12710 roll 0.56 - - 2988 - 2.08 0.038 3472 654.8 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12739 854.3 13.4 870 12743 done 0.56 - - 2996 - 2.00 0.021 2122 -675.0 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13063 811.8 13.3 886 13067 roll 0.56 - - 3006 - 2.15 0.033 689 -666.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13148 800.3 13.5 890 13152 done 0.56 - - 3006 - 2.10 0.023 2104 673.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13478 756.5 13.3 906 13482 roll 0.56 - - 3015 - 2.12 0.031 691 -666.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13511 751.5 13.4 907 13519 done 0.56 0.12 0.161 2984 -258.3 2.03 0.023 2068 678.3 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13827 715.2 11.4 923 13831 roll 0.56 - - 2983 - 2.10 0.037 3461 663.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13869 710.4 12.1 925 13873 done 0.56 - - 2991 - 2.03 0.021 2070 -685.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14202 675.6 9.6 941 14206 roll 0.56 - - 3001 - 2.05 0.033 688 -674.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14281 668.1 9.4 944 14286 done 0.56 - - 3001 - 2.03 0.023 2043 667.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14604 638.9 8.8 960 14608 roll 0.56 - - 3001 - 2.15 0.038 3468 662.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14669 631.9 10.7 963 14674 done 0.56 - - 3010 - 2.05 0.021 2077 -678.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14998 599.6 10.2 979 15001 roll 0.56 - - 3021 - 2.08 0.034 687 -668.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15114 586.4 11.5 984 15120 done 0.56 0.10 0.134 2988 -330.0 2.00 0.023 2037 675.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15443 554.9 9.5 1000 15447 roll 0.56 - - 2988 - 2.15 0.037 3465 664.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15484 550.4 10.6 1002 15488 done 0.56 - - 2995 - 2.08 0.021 2042 -684.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15821 517.2 10.1 1018 15822 done 0.56 - - 2995 - - - 2040 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16131 484.6 10.3 1040 16135 roll 0.56 - - 3005 - 2.00 0.034 688 -676.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16221 474.7 10.9 1048 16225 done 0.56 - - 3005 - 1.92 0.023 2008 687.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16553 441.2 9.9 1079 16557 roll 0.56 - - 3005 - 2.20 0.038 3465 662.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16630 432.7 10.7 1085 16639 done 0.56 0.12 0.163 2983 -183.3 2.10 0.021 2014 -691.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16956 404.3 9.1 1116 16959 roll 0.56 - - 2990 - 1.98 0.034 679 -674.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17071 393.7 9.6 1126 17075 done 0.56 - - 2990 - 1.90 0.021 1984 686.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17403 363.4 8.8 1157 17404 done 0.56 - - 2990 - - - 1984 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17723 338.2 7.7 1187 17737 done 0.58 - - 2990 - - - 1984 - 159.8 9.52 0.856 2186 -3.8 0.155 - - - - - - - - -
18054 310.1 8.3 1218 18058 roll 0.58 - - 2990 - 2.22 0.037 3464 666.7 159.8 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18118 304.4 9.2 1223 18122 done 0.58 - - 3000 - 2.20 0.020 1949 -688.6 159.8 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18443 277.2 8.6 1253 18448 roll 0.58 - - 3000 - 2.30 0.034 3472 662.2 159.8 - - 2184 - - - - - - - - - - -
18477 273.8 9.4 1255 18484 done 0.58 - - 3011 - 2.22 0.020 1939 -690.5 159.8 - - 2184 - - - - - - - - - - -
18805 245.0 8.6 1286 18809 roll 0.58 - - 3020 - 1.83 0.033 682 -686.9 159.8 - - 2185 - - - - - - - - - - -
18958 233.2 7.5 1299 18980 done 0.61 - - 3020 - 1.67 0.020 1861 706.0 179.0 16.65 0.799 2110 -4.5 0.137 - - - - - - - - -
19309 206.4 7.7 1332 19328 done 0.62 - - 3020 - - - 1861 - 194.2 13.88 0.754 2045 -4.7 0.133 - - - - - - - - -
19664 181.9 5.9 1387 19721 roll 0.70 - - 3020 - 2.53 0.034 3464 633.6 256.3 49.55 0.764 1792 -5.1 0.126 - - - - - - - - -
19871 165.5 8.3 1420 19879 done 0.70 - - 3031 - 2.45 0.019 1818 -671.8 256.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
19950 159.3 8.5 1433 19958 done 0.70 - - 3031 - - - 1818 - 256.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
20026 152.4 9.3 1446 20034 roll 0.70 - - 3038 - 1.70 0.033 685 -666.5 256.3 - - 1787 - - - - - - - - - - -
20076 147.7 9.2 1454 20084 done 0.70 - - 3038 - 1.77 0.018 1905 689.3 256.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
20156 140.7 9.0 1467 20163 done 0.70 - - 3038 - - - 1904 - 256.3 - - 1786 - - - - - - - - - - -
20231 134.4 7.9 1480 20248 roll 0.71 - - 3038 - 2.33 0.032 3462 668.7 266.2 8.57 0.630 1753 -3.9 0.085 - - - - - - - - -
20277 130.5 8.4 1487 20285 done 0.71 - - 3048 - 2.45 0.019 1804 -676.7 266.2 - - 1752 - - - - - - - - - - -
20351 124.3 8.3 1500 20359 done 0.71 - - 3048 - - - 1804 - 266.2 - - 1751 - - - - - - - - - - -
20426 119.0 7.3 1513 20456 done 0.74 - - 3049 - - - 1804 - 291.8 21.70 0.675 1647 -4.8 0.088 - - - - - - - - -
20525 110.6 9.2 1529 20534 roll 0.74 - - 3056 - 1.67 0.032 684 -670.7 291.8 - - 1645 - - - - - - - - - - -
20549 108.5 9.8 1532 20557 done 0.74 - - 3056 - 1.75 0.018 1888 688.0 291.8 - - 1645 - - - - - - - - - - -
20625 101.4 9.2 1545 20634 roll 0.74 - - 3056 - 2.38 0.032 3459 660.1 291.8 - - 1644 - - - - - - - - - - -
20691 94.5 10.5 1556 20699 done 0.74 - - 3065 - 2.25 0.019 1931 -679.1 291.8 - - 1644 - - - - - - - - - - -
20767 87.4 9.5 1569 20775 done 0.74 - - 3064 - - - 1931 - 291.8 - - 1644 - - - - - - - - - - -
20843 80.6 9.0 1582 20851 roll 0.74 - - 3074 - 1.85 0.030 682 -675.1 291.8 - - 1644 - - - - - - - - - - -
20894 76.6 8.3 1590 20903 done 0.74 0.10 0.105 3037 -370.0 1.88 0.018 2001 701.6 291.8 - - 1643 - - - - - - - - - - -
20972 71.5 5.8 1603 21030 roll 0.82 - - 3037 - 2.05 0.028 682 -643.4 356.8 50.92 0.646 1383 -5.1 0.059 - - - - - - - - -
21064 65.1 7.1 1615 21097 done 0.86 0.08 0.059 3088 637.5 1.77 0.016 1911 694.4 388.3 25.35 0.616 1255 -5.0 0.055 - - - - - - - - -
21168 56.4 8.9 1631 21176 roll 0.86 - - 3088 - 2.38 0.031 3467 653.8 388.3 - - 1252 - - - - - - - - - - -
21222 51.0 9.7 1639 21229 done 0.86 - - 3089 - 2.30 0.018 1922 -671.7 388.3 - - 1251 - - - - - - - - - - -
21298 44.6 8.3 1652 21306 done 0.86 - - 3089 - - - 1922 - 388.3 - - 1252 - - - - - - - - - - -
21373 37.9 8.8 1665 21381 roll 0.86 - - 3096 - 1.85 0.030 677 -673.0 388.3 - - 1251 - - - - - - - - - - -
21454 31.1 8.3 1679 21462 done 0.86 - - 3096 - 1.95 0.018 2023 690.3 388.3 - - 1251 - - - - - - - - - - -
21533 25.3 7.7 1692 21552 roll 0.88 - - 3096 - 2.15 0.029 3465 670.7 401.5 11.60 0.549 1200 -4.4 0.021 - - - - - - - - -
21589 20.5 8.1 1700 21599 done 0.88 - - 3100 - 2.12 0.018 2012 -685.4 405.8 5.15 0.446 1184 -3.1 0.015 - - - - - - - - -
21665 14.4 8.0 1713 21682 roll 0.89 - - 3107 - 2.00 0.030 682 -665.0 412.5 6.82 0.487 1156 -4.1 0.013 - - - - - - - - -
21727 9.6 7.9 1722 21744 done 0.90 - - 3107 - 1.83 0.017 1952 694.0 420.5 8.38 0.505 1122 -4.1 0.008 - - - - - - - - -
21808 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21808 begin surface coast
21848 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21848 begin surface
SM 1.71 - - - - -8.30 7.75 0.041 124 -384.9 - - 1839 - 421.92 - - 1119 - - - - - - - -