NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 157 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.88 of 150.00 AH used of 24V (84.75% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 19.32 of 100.00 AH used of 10V (80.68% remains)
• Surface angle -78.1 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 354.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 73 VBD -0.48 - - 114 - - - 2184 - -146.0 -54.67 - 2655 - - - - - - - - - - -
77 3.0 -2.7 9 111 roll -0.48 11.30 0.221 3028 257.9 2.33 0.075 3593 604.7 -146.0 -16.80 - 3391 -43.8 - - - - - - - 25.25 25.56 25.97
272 40.2 -13.1 45 279 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.041 2166 -657.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.75 -
587 81.4 -12.7 106 594 roll -0.48 - - 3027 - 2.12 0.050 769 -659.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.84 -
662 90.2 -11.2 120 669 done -0.48 - - 3018 - 2.20 0.049 2173 638.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
985 127.0 -11.2 175 990 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.062 3577 647.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.91 -
1053 133.8 -11.3 179 1061 done -0.48 0.12 0.139 3042 291.7 2.12 0.043 2165 -666.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.86 26.00 -
1362 163.2 -9.1 200 1367 roll -0.48 - - 3033 - 2.25 0.062 3587 632.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.96 -
1383 164.6 -9.0 201 1390 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.044 2174 -666.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.06 -
1691 194.7 -9.8 222 1692 done -0.48 - - 3033 - - - 2173 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1990 226.0 -10.7 238 1992 done -0.48 - - 3033 - - - 2172 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2291 256.6 -9.7 253 2292 done -0.48 - - 3033 - - - 2172 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2591 284.8 -9.4 268 2596 roll -0.48 - - 3023 - 2.20 0.063 3584 641.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.07 -
2618 286.7 -9.4 269 2622 done -0.48 - - 3023 - 2.12 0.044 2172 -666.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.17 -
2926 317.8 -9.8 284 2931 roll -0.48 - - 3013 - 2.20 0.063 3581 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.08 -
2948 319.8 -9.7 285 2952 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.045 2175 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.18 -
3260 352.6 -10.3 301 3266 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.063 3584 634.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.09 -
3294 354.7 -10.3 302 3301 done -0.48 0.15 0.134 3045 286.7 2.12 0.045 2174 -665.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.03 26.19 -
3600 382.7 -8.2 318 3601 done -0.48 - - 3045 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3901 404.6 -7.0 332 3906 roll -0.48 - - 3037 - 2.20 0.065 3581 640.9 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.11 -
3944 406.7 -7.0 333 3948 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.046 2171 -665.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.21 -
4257 430.1 -7.0 344 4258 done -0.48 - - 3037 - - - 2169 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4556 452.5 -7.4 354 4562 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.065 3582 636.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.11 -
4621 457.5 -7.8 356 4627 done -0.48 - - 3026 - 2.12 0.046 2171 -665.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
4946 488.0 -9.9 367 4947 done -0.48 - - 3026 - - - 2169 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5246 517.1 -9.4 377 5250 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.066 3584 628.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.12 -
5296 520.2 -9.4 378 5301 done -0.48 - - 3016 - 2.12 0.047 2177 -663.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.22 -
5603 550.0 -8.9 388 5604 done -0.48 - - 3016 - - - 2172 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5903 576.9 -8.8 398 5908 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.066 3583 635.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.12 -
5933 579.7 -8.9 399 5939 done -0.48 0.12 0.135 3047 333.3 2.15 0.047 2170 -657.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
6263 602.9 -7.0 410 6268 roll -0.48 - - 3039 - 2.22 0.066 3582 636.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.12 -
6296 605.0 -7.0 411 6300 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.047 2164 -659.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.22 -
6619 629.7 -7.5 422 6624 roll -0.48 - - 3039 - 2.10 0.054 774 -661.9 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.17 -
6636 629.7 -7.5 422 6640 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.054 2176 652.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.17 -
6944 655.2 -8.0 432 6947 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.067 3582 633.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.10 -
7029 660.7 -8.4 434 7035 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.047 2171 -665.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.23 -
7335 688.3 -8.4 445 7341 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
7400 693.7 -8.6 447 7406 done -0.48 0.12 0.132 3045 291.7 2.12 0.047 2175 -663.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
7726 716.0 -6.4 458 7732 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.068 3585 626.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
7749 716.0 -6.4 458 7755 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2166 -660.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8056 737.5 -6.2 469 8057 done -0.48 - - 3037 - - - 2165 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8356 756.7 -6.5 479 8362 roll -0.48 - - 3027 - 2.25 0.067 3587 632.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
8415 760.8 -6.6 481 8421 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.048 2178 -655.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.22 -
8746 783.6 -6.9 492 8752 roll -0.48 - - 3017 - 2.20 0.067 3583 638.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.10 -
8794 785.8 -7.1 493 8798 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.048 2167 -658.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.21 -
9100 811.8 -8.1 503 9106 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.067 3588 623.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.08 -
9139 814.4 -8.3 504 9143 done -0.48 0.12 0.132 3043 300.0 2.17 0.048 2169 -653.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.08 26.21 -
9457 836.8 -6.8 515 9458 done -0.48 - - 3043 - - - 2167 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9757 858.1 -7.1 525 9763 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3576 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
9847 864.9 -7.5 528 9851 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.049 2163 -651.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.21 -
10179 889.1 -7.1 539 10185 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.068 3584 631.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.08 -
10212 891.3 -7.2 540 10216 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2172 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10534 916.0 -7.6 551 10540 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3582 635.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.07 -
10587 918.6 -7.8 552 10594 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.049 2168 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10894 944.1 -7.6 563 10895 done -0.48 - - 3014 - - - 2168 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
11194 967.0 -7.7 573 11198 roll -0.48 - - 3004 - 2.25 0.068 3581 628.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.06 -
11249 969.5 -7.7 574 11256 done -0.48 0.12 0.134 3040 300.0 2.15 0.050 2168 -657.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.06 26.20 -
11554 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11554 begin apogee
11561 990.1 -5.8 585 11692 done -0.22 0.22 0.116 3120 363.6 - - 2314 - - 125.25 1.191 2794 -4.7 0.415 - - - - - - 26.08 - 23.70
11695 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11695 begin climb
11698 993.4 - 589 11840 roll 0.48 0.65 0.083 3353 358.5 2.45 0.057 899 -577.6 146.0 132.55 1.157 2197 -4.5 0.411 - - - - - - 24.58 23.80 23.09
11861 983.7 7.3 595 11866 done 0.48 - - 3353 - 2.38 0.055 2298 587.8 146.3 - - 2193 - - - - - - - - - 24.11 -
12184 950.4 10.4 606 12189 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.069 3712 601.7 146.3 - - 2187 - - - - - - - - - 25.10 -
12244 943.3 11.1 608 12250 done 0.48 - - 3363 - 2.25 0.050 2308 -624.0 146.3 - - 2186 - - - - - - - - - 25.26 -
12574 908.5 10.6 619 12579 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.058 888 -631.1 146.3 - - 2185 - - - - - - - - - 25.53 -
12604 905.3 10.6 620 12609 done 0.48 - - 3374 - 2.25 0.057 2302 628.4 146.3 - - 2184 - - - - - - - - - 25.56 -
12934 868.6 11.0 631 12939 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.069 3705 623.6 146.3 - - 2184 - - - - - - - - - 25.69 -
13032 856.7 12.8 634 13037 done 0.48 0.15 0.163 3346 -186.7 2.20 0.050 2298 -639.5 146.3 - - 2184 - - - - - - - - 25.59 25.79 -
13350 824.1 9.7 645 13351 done 0.48 - - 3347 - - - 2293 - 146.3 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13650 795.0 9.5 655 13655 roll 0.48 - - 3346 - 2.30 0.070 3719 620.0 146.3 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
13668 795.0 9.5 655 13672 done 0.48 - - 3354 - 2.22 0.051 2289 -644.1 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 25.94 -
13975 763.1 9.9 665 13976 done 0.48 - - 3354 - - - 2284 - 146.3 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14275 734.0 9.7 675 14280 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.070 3709 625.0 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 25.93 -
14334 727.0 10.6 677 14340 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2295 -636.9 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14665 693.7 9.9 688 14671 roll 0.48 - - 3365 - 2.25 0.069 3706 627.1 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
14688 693.7 9.9 688 14694 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.051 2299 -648.4 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
14995 658.9 10.4 699 15000 roll 0.48 - - 3375 - 2.28 0.069 3719 622.8 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
15027 655.5 10.6 700 15032 done 0.48 0.15 0.154 3346 -193.3 2.22 0.050 2301 -638.7 146.3 - - 2182 - - - - - - - - 25.86 26.06 -
15350 626.9 8.5 711 15351 done 0.48 - - 3346 - - - 2297 - 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15650 601.2 8.6 721 15651 done 0.48 - - 3346 - - - 2298 - 146.3 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15950 576.7 8.0 731 15956 roll 0.48 - - 3346 - 2.28 0.068 3722 624.6 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
16003 574.0 8.2 732 16010 done 0.48 - - 3354 - 2.20 0.050 2294 -649.1 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.11 -
16310 545.1 8.6 743 16311 done 0.48 - - 3354 - - - 2291 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16610 521.2 7.4 753 16611 done 0.48 - - 3354 - - - 2291 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16910 500.0 7.4 763 16916 roll 0.48 - - 3354 - 2.28 0.069 3712 623.2 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
16940 497.5 7.5 764 16946 done 0.48 - - 3364 - 2.17 0.051 2295 -653.0 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
17270 470.9 7.9 775 17276 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.069 3718 624.1 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
17313 468.3 8.1 776 17317 done 0.48 - - 3374 - 2.17 0.050 2300 -653.5 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
17625 440.3 8.6 787 17626 done 0.48 - - 3374 - - - 2298 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17925 414.6 8.7 797 17931 roll 0.48 - - 3374 - 2.25 0.068 3713 628.9 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
17968 411.7 8.8 798 17973 done 0.48 0.12 0.161 3353 -175.0 2.17 0.050 2299 -651.6 146.3 - - 2181 - - - - - - - - 25.96 26.15 -
18292 386.2 7.4 812 18293 done 0.48 - - 3353 - - - 2295 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18591 363.3 7.6 827 18593 done 0.48 - - 3353 - - - 2295 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18892 340.1 7.8 842 18893 done 0.48 - - 3353 - - - 2295 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19191 316.9 7.4 857 19197 roll 0.48 - - 3353 - 2.28 0.068 3723 626.3 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
19231 313.6 8.0 859 19237 done 0.48 - - 3361 - 2.20 0.050 2288 -652.3 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
19552 287.2 8.2 875 19553 done 0.48 - - 3361 - - - 2283 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19851 263.3 7.9 890 19857 roll 0.48 - - 3361 - 2.28 0.068 3713 627.2 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
19905 259.7 8.2 892 19912 done 0.48 - - 3371 - 2.17 0.050 2296 -653.0 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
20214 232.1 8.3 908 20215 done 0.48 - - 3371 - - - 2294 - 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - - -
20512 209.5 7.5 923 20517 roll 0.48 - - 3371 - 2.28 0.067 3716 623.7 146.3 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
20545 207.8 7.8 924 20552 done 0.48 0.12 0.156 3349 -183.3 2.17 0.049 2298 -653.5 146.3 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
20864 185.0 7.2 944 20865 done 0.48 - - 3349 - - - 2295 - 148.9 - - 2181 - - - - - - - - - - -
21163 162.8 6.9 964 21177 done 0.48 - - 3349 - - - 2295 - 159.9 10.52 0.636 2141 -3.8 0.103 - - - - - - - - 25.40
21478 142.4 6.1 985 21512 roll 0.50 - - 3357 - 2.20 0.055 890 -638.6 191.6 27.50 0.674 2009 -4.8 0.108 - - - - - - - 25.80 25.20
21560 138.1 5.8 990 21600 done 0.51 - - 3357 - 2.25 0.055 2299 626.2 232.6 33.90 0.649 1845 -4.8 0.109 - - - - - - - 25.82 24.88
21905 113.4 7.8 1024 21913 roll 0.51 - - 3357 - 2.33 0.067 3731 614.6 232.6 - - 1838 - - - - - - - - - 25.63 -
21941 110.2 9.8 1030 21947 done 0.51 - - 3366 - 2.22 0.047 2302 -643.7 232.6 - - 1837 - - - - - - - - - 25.73 -
22252 84.3 7.5 1091 22260 roll 0.51 - - 3366 - 2.28 0.066 3715 619.7 232.6 - - 1836 - - - - - - - - - 25.77 -
22284 81.7 8.3 1096 22291 done 0.51 - - 3375 - 2.25 0.047 2292 -632.4 232.6 - - 1836 - - - - - - - - - 25.86 -
22601 60.1 6.2 1157 22627 done 0.52 - - 3376 - - - 2288 - 261.7 23.50 0.610 1726 -4.7 0.049 - - - - - - - - 25.09
22937 39.2 5.1 1221 22989 roll 0.55 - - 3376 - 2.30 0.054 887 -609.1 319.1 45.83 0.594 1490 -5.1 0.036 - - - - - - - 25.36 24.82
23007 35.0 6.1 1232 23041 done 0.56 - - 3376 - 2.28 0.050 2303 621.1 351.3 26.52 0.558 1360 -4.9 0.033 - - - - - - - 25.41 24.65
23359 6.8 8.1 1297 23365 roll 0.56 - - 3376 - 2.28 0.066 3714 618.9 351.3 - - 1351 - - - - - - - - - 25.58 -
23392 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23392 begin surface coast
23439 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23439 begin surface
SM 2.43 - - - - -9.46 8.45 0.033 118 -385.6 2.47 0.045 2161 -628.7 354.95 - - 1346 - - - - - - - -