NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 156 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 42.69 of 350.00 AH used of 24V (87.80% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 0
• Surface angle -78.2 deg, depth 1.04 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.39 - - 86 - - - 1901 - -107.1 -67.28 - 3214 - - - - - - - - 14.53 - 14.52
108 4.7 -8.2 7 134 roll -0.39 13.73 0.362 3259 231.1 2.85 2.201 475 -500.4 -107.1 -2.53 - 3381 -66.0 - - - - - - - 14.05 13.24 14.36
362 56.0 -12.3 54 372 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.092 1898 562.5 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.41 14.31 14.42
553 80.1 -12.7 73 560 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.108 484 -554.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.61 14.35 14.62
586 84.3 -12.3 78 595 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1906 568.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.49
777 104.6 -10.8 97 784 roll -0.39 - - 3260 - 2.50 0.106 3312 562.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.63 14.36 14.64
859 113.5 -10.1 112 868 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1889 -562.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.53
1049 133.4 -10.8 131 1057 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.67 14.67
1239 154.1 -10.3 150 1247 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1429 172.5 -9.4 169 1437 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.106 3320 550.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.40 14.69
1488 177.7 -8.8 179 1495 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.093 1903 -560.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.55
1687 196.6 -9.9 199 1695 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.109 474 -560.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.38 14.70
1770 205.4 -10.8 214 1779 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.093 1899 570.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
1960 223.3 -9.2 233 1967 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.106 3313 558.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.43 14.71
1999 226.6 -8.5 239 2008 done -0.39 - - 3259 - 2.53 0.095 1887 -563.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.54 14.44 14.57
2199 245.0 -9.5 259 2207 done -0.39 - - 3260 - - - 1891 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.74
2409 265.8 -10.0 270 2412 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.72
2709 296.9 -10.2 280 2711 done -0.39 - - 3259 - - - 1889 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.71 14.71 14.72
3009 325.7 -9.4 290 3017 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.109 3313 551.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
3067 330.9 -8.6 300 3074 done -0.39 - - 3256 - 2.53 0.096 1903 -557.3 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
3390 357.9 -8.4 312 3393 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
3685 385.8 -9.5 322 3689 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.72 14.75 14.73
3986 415.4 -9.8 332 3988 done -0.39 - - 3260 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.76
4286 442.3 -8.5 342 4289 done -0.39 - - 3259 - - - 1903 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.75
4585 464.3 -7.1 352 4588 done -0.39 - - 3271 - - - 1902 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
4886 485.1 -6.8 362 4889 done -0.39 - - 3260 - - - 1902 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
5185 506.8 -7.5 372 5193 roll -0.39 - - 3260 - 2.60 0.112 3322 546.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.77 14.43 14.76
5218 509.4 -7.5 377 5228 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.097 1890 -561.6 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.59
5528 533.8 -8.0 388 5532 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
5824 559.0 -8.3 398 5828 done -0.39 - - 3260 - - - 1889 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
6125 583.5 -8.3 408 6132 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.115 484 -555.3 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.77
6163 587.0 -9.2 414 6172 done -0.39 - - 3260 - 2.53 0.096 1906 562.1 -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.59
6508 614.1 -7.8 430 6516 roll -0.39 - - 3259 - 2.55 0.112 3321 554.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.75
6596 621.2 -7.5 446 6605 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.100 1901 -556.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.56 14.45 14.59
6921 646.2 -8.1 458 6924 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
7216 669.9 -7.9 468 7219 done -0.39 - - 3260 - - - 1901 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
7517 692.1 -7.3 478 7525 roll -0.39 - - 3259 - 2.58 0.112 3317 548.8 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.74
7556 694.9 -6.9 484 7564 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 1895 -557.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
7901 717.8 -6.8 500 7904 done -0.39 - - 3259 - - - 1895 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
8195 738.5 -6.9 510 8203 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.111 3317 546.9 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.73
8258 742.9 -6.9 521 8267 done -0.39 - - 3259 - 2.55 0.102 1893 -558.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.55 14.44 14.58
8569 763.9 -7.1 532 8572 done -0.39 - - 3260 - - - 1894 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
8864 786.1 -7.2 542 8873 roll -0.39 - - 3259 - 2.60 0.112 3323 549.6 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
8904 788.8 -7.0 548 8911 done -0.39 - - 3259 - 2.58 0.100 1890 -555.4 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.59
9248 811.4 -6.4 564 9251 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
9543 829.1 -5.9 574 9551 roll -0.39 - - 3260 - 2.53 0.116 494 -551.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.38 14.72
9588 832.4 -6.9 581 9595 done -0.39 - - 3260 - 2.50 0.097 1901 562.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
9926 850.1 -5.1 596 9934 roll -0.39 - - 3260 - 2.55 0.112 3321 556.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.41 14.72
10010 854.8 -4.9 611 10017 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 1905 -555.3 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.57
10338 870.8 -5.0 624 10342 done -0.39 - - 3260 - - - 1908 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.70 14.72 14.71
10634 886.2 -5.2 634 10637 done -0.39 - - 3260 - - - 1905 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10934 904.2 -6.4 644 10941 roll -0.39 - - 3260 - 2.58 0.112 3321 548.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.72
11007 909.7 -6.5 657 11014 done -0.39 - - 3260 - 2.58 0.100 1890 -554.7 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.50 14.38 14.53
11345 929.8 -6.0 672 11348 done -0.39 - - 3261 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
11641 947.2 -5.8 682 11644 done -0.39 - - 3260 - - - 1890 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
11940 964.0 -5.5 692 11948 roll -0.39 - - 3260 - 2.62 0.113 3323 546.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.73 14.41 14.71
11994 967.5 -5.3 701 12001 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.099 1907 -555.3 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.53 14.40 14.56
12321 984.4 -5.4 714 12324 done -0.39 - - 3265 - - - 1905 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.69 14.71 14.71
12432 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12433 begin apogee
12445 990.6 -5.3 718 12534 done -0.16 0.28 0.170 3339 264.3 - - 2267 - - 84.57 1.894 2942 -5.0 0.490 - - - - - - 14.35 13.94 13.28
12537 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12537 begin climb
12542 993.6 - 721 12650 roll 0.39 0.50 0.116 3515 352.0 2.70 0.112 3662 516.7 107.1 88.90 1.865 2500 -5.0 0.495 - - - - - - 13.95 13.72 13.12
12695 985.8 8.1 749 12706 done 0.39 - - 3514 - 2.67 0.099 2236 -534.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.02 13.93 14.04
13017 962.5 7.0 761 13027 done 0.39 - - 3515 - - - 2236 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.44 14.45 14.45
13321 941.5 7.1 771 13332 done 0.39 - - 3515 - - - 2236 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
13621 920.2 7.1 781 13632 done 0.39 - - 3515 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.69 14.64
13921 898.6 7.3 791 13932 roll 0.39 - - 3515 - 2.62 0.114 3664 545.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.67
14003 891.7 8.3 805 14014 done 0.39 - - 3518 - 2.55 0.102 2255 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.53
14336 867.1 7.6 819 14347 roll 0.39 - - 3517 - 2.58 0.114 828 -553.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.69
14402 862.6 7.7 830 14415 done 0.39 - - 3517 - 2.53 0.100 2246 560.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.54 14.42 14.56
14712 840.9 6.8 841 14723 roll 0.40 - - 3518 - 2.60 0.114 3682 552.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.69 14.41 14.71
14779 835.5 7.9 852 14791 done 0.40 - - 3517 - 2.60 0.100 2253 -549.6 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.57
15089 814.1 6.9 863 15100 roll 0.40 - - 3517 - 2.55 0.113 823 -560.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.42 14.72
15141 810.2 7.5 871 15152 done 0.40 - - 3518 - 2.55 0.099 2264 565.1 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.56 14.44 14.56
15473 784.8 7.9 885 15484 done 0.40 - - 3517 - - - 2264 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
15779 761.7 7.6 895 15790 roll 0.40 - - 3518 - 2.53 0.114 3660 551.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.73 14.43 14.73
15840 756.0 9.0 905 15851 done 0.40 - - 3518 - 2.55 0.101 2251 -552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
16162 731.3 7.5 917 16173 done 0.40 - - 3518 - - - 2251 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.75
16467 709.1 7.1 927 16478 done 0.40 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
16767 689.2 6.3 937 16777 done 0.42 - - 3518 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
17068 671.5 5.9 947 17078 done 0.45 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.75 14.75
17366 655.1 5.3 957 17410 done 0.47 - - 3518 - - - 2250 - 152.3 36.15 1.471 2318 -5.0 0.412 - - - - - - 14.73 14.33 13.76
17692 633.3 7.0 968 17702 done 0.47 - - 3517 - - - 2250 - 152.3 - - 2316 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
17996 610.3 7.8 978 18007 done 0.47 - - 3517 - - - 2251 - 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
18297 587.3 7.6 988 18308 roll 0.47 - - 3525 - 2.55 0.112 838 -554.1 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.68 14.42 14.69
18358 582.0 8.1 998 18369 done 0.47 - - 3525 - 2.53 0.099 2245 556.1 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.55 14.42 14.56
18681 557.5 7.5 1010 18692 roll 0.47 - - 3525 - 2.58 0.112 3662 549.2 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.70 14.43 14.71
18831 544.5 8.7 1037 18842 done 0.47 - - 3527 - 2.55 0.099 2251 -553.3 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.55 14.43 14.58
19158 520.1 7.4 1050 19168 done 0.47 - - 3527 - - - 2250 - 152.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
19462 498.4 7.3 1060 19472 done 0.47 - - 3527 - - - 2250 - 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
19763 476.5 7.3 1070 19773 done 0.47 - - 3530 - - - 2250 - 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
20063 455.6 6.9 1080 20073 done 0.47 - - 3525 - - - 2250 - 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.76
20362 434.8 6.8 1090 20372 done 0.47 - - 3527 - - - 2250 - 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
20663 413.7 7.1 1100 20673 done 0.47 - - 3532 - - - 2250 - 152.3 - - 2320 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20962 392.3 7.3 1110 20972 done 0.47 - - 3526 - - - 2246 - 152.3 - - 2315 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
21263 371.2 6.9 1120 21273 done 0.47 - - 3527 - - - 2250 - 152.3 - - 2316 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
21562 352.2 6.0 1130 21574 roll 0.50 - - 3527 - 2.55 0.114 826 -558.4 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.75
21620 348.7 5.6 1139 21632 done 0.53 0.12 0.130 3595 566.7 2.55 0.099 2265 564.3 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.53 14.46 14.60
21948 319.5 9.4 1152 21959 roll 0.53 - - 3595 - 2.53 0.113 3662 552.2 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.74 14.44 14.76
22093 303.5 11.3 1178 22104 done 0.53 - - 3595 - 2.55 0.099 2245 -555.7 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.57 14.46 14.58
22426 270.3 10.0 1192 22437 done 0.53 0.12 0.262 3568 -225.0 - - 2244 - 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.36 14.59 14.54
22725 244.2 9.1 1206 22737 done 0.53 - - 3569 - - - 2245 - 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.75
22918 227.2 8.5 1225 22929 done 0.53 - - 3568 - - - 2245 - 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
23111 211.2 8.1 1244 23122 roll 0.53 - - 3568 - 2.60 0.111 3663 545.4 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.73 14.44 14.73
23221 201.1 9.0 1263 23233 done 0.53 - - 3570 - 2.55 0.098 2247 -555.3 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
23414 186.5 7.1 1282 23425 roll 0.53 - - 3570 - 2.53 0.111 839 -556.5 152.3 - - 2318 - - - - - - - - 14.71 14.40 14.73
23536 178.2 6.8 1303 23548 done 0.54 - - 3570 - 2.50 0.096 2258 567.6 152.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.55 14.45 14.58
23730 166.4 5.6 1322 23741 roll 0.58 - - 3570 - 2.55 0.111 3662 550.6 152.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.70 14.42 14.72
23880 154.7 8.3 1349 23892 done 0.58 - - 3580 - 2.55 0.096 2235 -559.6 152.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.52 14.43 14.57
24073 139.4 7.9 1368 24084 roll 0.58 - - 3583 - 2.50 0.110 842 -557.2 152.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.70 14.40 14.72
24160 132.4 8.5 1382 24172 done 0.58 - - 3582 - 2.50 0.095 2249 562.8 152.3 - - 2320 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
24363 116.4 7.2 1402 24374 roll 0.58 - - 3582 - 2.58 0.110 3662 547.7 152.3 - - 2317 - - - - - - - - 14.70 14.42 14.71
24474 108.6 6.5 1421 24485 done 0.60 - - 3582 - 2.53 0.096 2255 -556.1 152.3 - - 2319 - - - - - - - - 14.51 14.38 14.54
24667 96.5 6.7 1440 24678 roll 0.61 - - 3583 - 2.58 0.109 3662 545.3 152.3 - - 2320 - - - - - - - - 14.69 14.40 14.73
24853 80.3 9.3 1474 24865 done 0.61 - - 3584 - 2.55 0.094 2245 -555.7 152.3 - - 2320 - - - - - - - - 14.54 14.43 14.57
25056 66.4 6.0 1494 25068 roll 0.64 - - 3589 - 2.53 0.108 839 -555.7 152.3 - - 2320 - - - - - - - - 14.69 14.42 14.71
25171 60.7 4.1 1514 25239 done 0.67 - - 3587 - 2.50 0.094 2264 570.0 223.8 52.62 0.790 2023 -5.6 0.081 - - - - - - 14.54 14.44 13.95
25429 48.6 5.7 1544 25440 done 0.70 - - 3590 - - - 2262 - 223.8 - - 2023 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.58
25622 36.1 7.2 1563 25633 roll 0.70 - - 3589 - 2.53 0.109 3661 553.0 223.8 - - 2023 - - - - - - - - 14.61 14.35 14.62
25855 19.0 8.0 1606 25868 done 0.70 - - 3595 - 2.55 0.094 2236 -558.8 223.8 - - 2022 - - - - - - - - 14.49 14.39 14.52
26049 12.6 1.0 1625 26128 roll 0.77 0.12 0.125 3675 666.7 2.62 0.107 3661 543.9 361.9 60.97 0.135 1465 -9.1 0.159 - - - - - - 14.48 14.35 14.32
26175 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26175 begin surface coast
26206 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26206 begin surface
SM 2.25 - - - - -10.27 10.00 0.047 89 8.9 3.20 0.090 1906 -2685.6 400.08 16.33 0.090 1309 80.2 -0.205 - - - - - -