OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 156 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.67 of 150.00 AH used of 24V (80.89% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 27.78 of 110.00 AH used of 10V (74.75% remains)
• Surface angle -71.1 deg, depth 1.72 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 449.14, SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 16
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 102 VBD -0.56 - - 111 - - - 1946 - -146.0 -80.68 - 2982 - - - - - - - - - - -
107 5.3 -8.2 11 133 roll -0.56 10.00 0.233 2614 250.3 2.12 0.034 471 -695.8 -146.0 -7.62 - 3437 -59.7 - - - - - - - - - -
146 24.0 -39.9 16 154 done -0.56 - - 2607 - 2.08 0.028 1877 676.0 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
223 45.2 -26.9 29 232 roll -0.56 - - 2596 - 2.08 0.031 3264 666.8 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
266 54.9 -23.0 35 273 done -0.56 - - 2596 - 1.83 0.017 1984 -699.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
344 74.8 -25.0 48 352 roll -0.56 - - 2596 - 2.17 0.027 500 -683.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
359 79.1 -25.5 50 368 done -0.56 0.08 0.168 2608 150.0 2.20 0.020 1998 680.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
439 97.4 -21.1 63 448 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.031 3268 675.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
464 101.5 -18.7 66 472 done -0.56 - - 2601 - 1.83 0.017 1973 -707.7 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
540 116.3 -18.7 79 547 done -0.56 - - 2600 - - - 1972 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
612 128.9 -16.6 92 620 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.028 487 -684.3 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
660 136.8 -17.3 99 668 done -0.56 - - 2590 - 2.40 0.020 2133 685.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
736 149.3 -16.3 112 743 done -0.56 - - 2590 - - - 2134 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
812 162.6 -17.8 125 822 roll -0.56 - - 2590 - 2.40 0.025 501 -680.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
849 169.4 -19.7 130 857 done -0.56 0.10 0.145 2613 230.0 2.40 0.022 2142 683.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
926 181.7 -14.5 143 933 done -0.56 - - 2613 - - - 2142 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1001 192.3 -13.5 156 1008 roll -0.56 - - 2613 - 2.42 0.025 493 -681.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1029 195.6 -12.9 160 1037 done -0.56 - - 2605 - 2.28 0.019 2063 688.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1108 206.1 -13.4 170 1112 roll -0.56 - - 2605 - 2.28 0.025 494 -688.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1153 212.3 -14.8 173 1157 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.020 1997 699.1 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1480 251.2 -11.5 203 1483 roll -0.56 - - 2600 - 1.85 0.032 3268 687.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1558 259.2 -9.4 210 1562 done -0.56 - - 2600 - 1.70 0.017 2021 -733.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1891 294.9 -10.9 241 1895 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.029 491 -695.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2031 310.8 -11.5 253 2035 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.021 2024 696.8 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2357 345.0 -9.5 283 2358 done -0.56 - - 2600 - - - 2024 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2677 372.6 -8.3 313 2680 roll -0.56 - - 2600 - 1.80 0.034 3273 693.9 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2716 376.3 -8.5 316 2723 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.018 1983 -728.8 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3043 404.8 -9.6 347 3046 roll -0.56 - - 2600 - 1.88 0.033 3267 683.0 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3093 410.0 -9.8 351 3100 done -0.56 - - 2600 - 1.75 0.018 1996 -726.3 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3420 440.1 -8.6 382 3424 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.028 487 -695.4 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3506 448.3 -9.4 389 3510 done -0.56 - - 2593 - 2.22 0.021 2051 704.5 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3832 477.4 -8.7 419 3833 done -0.56 - - 2592 - - - 2051 - -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4160 505.9 -8.6 447 4165 roll -0.56 - - 2592 - 2.28 0.028 496 -682.0 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4188 508.8 -8.8 448 4192 done -0.56 - - 2590 - 2.20 0.021 2015 690.5 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4510 534.2 -7.4 464 4511 done -0.56 - - 2591 - - - 2015 - -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4821 557.0 -7.4 479 4825 roll -0.56 - - 2588 - 1.88 0.036 3271 668.1 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4859 560.2 -7.6 480 4866 done -0.56 - - 2588 - 1.83 0.018 1981 -704.9 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5176 584.6 -7.9 496 5177 done -0.56 - - 2588 - - - 1981 - -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5486 609.2 -7.9 511 5490 roll -0.56 - - 2588 - 2.17 0.031 494 -685.3 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5564 616.2 -8.6 514 5571 done -0.56 - - 2588 - 2.17 0.023 1976 682.9 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5883 641.5 -8.1 530 5887 roll -0.56 0.10 0.183 2613 250.0 2.20 0.029 496 -672.7 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5910 643.8 -7.5 531 5914 done -0.56 - - 2613 - 2.15 0.021 1977 688.8 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6226 663.6 -6.0 546 6228 done -0.56 - - 2613 - - - 1977 - -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6537 682.6 -6.1 561 6541 roll -0.56 - - 2613 - 1.92 0.037 3271 674.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6599 686.5 -6.1 563 6606 done -0.56 - - 2613 - 1.83 0.019 1966 -713.1 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6917 705.1 -5.9 579 6918 done -0.56 - - 2613 - - - 1966 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7225 723.9 -6.3 594 7226 done -0.56 - - 2613 - - - 1966 - -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7534 743.1 -6.3 609 7538 roll -0.56 - - 2613 - 2.15 0.030 500 -681.9 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7569 745.6 -6.6 610 7575 done -0.56 - - 2613 - 2.20 0.022 2004 683.6 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
7887 765.2 -6.0 626 7888 done -0.56 - - 2613 - - - 2004 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8194 783.3 -5.7 641 8199 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.038 3260 661.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8223 784.9 -5.8 642 8226 done -0.56 - - 2613 - 1.77 0.019 1991 -716.9 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8552 803.2 -5.5 658 8556 roll -0.56 - - 2613 - 2.20 0.029 489 -682.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8595 806.3 -5.8 660 8599 done -0.56 - - 2613 - 2.22 0.022 2009 684.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8918 825.3 -6.1 676 8920 done -0.56 - - 2613 - - - 2009 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9227 843.4 -5.8 691 9228 done -0.56 - - 2613 - - - 2009 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9538 861.5 -5.8 706 9542 roll -0.56 - - 2613 - 2.28 0.030 495 -664.0 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9576 864.2 -6.0 707 9583 done -0.56 - - 2613 - 2.20 0.023 1996 682.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9893 883.0 -6.0 723 9896 roll -0.56 - - 2613 - 1.88 0.038 3263 673.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
9928 885.2 -5.7 724 9932 done -0.56 - - 2613 - 1.83 0.020 1971 -706.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10250 904.0 -5.8 740 10251 done -0.56 - - 2613 - - - 1971 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10561 921.6 -5.6 755 10565 roll -0.56 - - 2613 - 1.98 0.037 3272 657.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10607 924.2 -5.5 757 10611 done -0.56 - - 2613 - 1.80 0.020 1987 -713.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10940 942.0 -5.2 773 10944 roll -0.56 - - 2613 - 2.20 0.031 490 -680.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10985 944.7 -5.4 775 10989 done -0.56 - - 2613 - 2.20 0.024 1989 681.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11307 961.4 -5.2 791 11308 done -0.56 - - 2613 - - - 1990 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11616 976.8 -4.8 806 11618 done -0.56 - - 2613 - - - 1989 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11902 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11902 begin apogee
11908 990.4 4.6 820 12028 roll -0.20 0.35 0.119 2735 348.6 - - 2071 - - 111.88 1.415 2838 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
12028 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12028 begin climb
12031 992.1 - 825 12165 roll 0.56 0.68 0.077 2981 361.8 2.28 0.040 3462 610.1 146.0 125.18 1.362 2242 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12351 957.2 12.5 840 12355 done 0.56 - - 2990 - 2.10 0.021 2077 -659.5 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12678 919.4 11.2 856 12682 roll 0.56 - - 2990 - 2.17 0.037 3468 641.0 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12934 887.0 12.7 867 12942 done 0.56 - - 2999 - 2.08 0.022 2068 -673.1 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13252 849.1 12.3 883 13257 roll 0.56 - - 3009 - 2.08 0.033 694 -660.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13290 844.0 12.0 884 13298 done 0.56 - - 3009 - 2.03 0.024 2039 662.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13607 804.6 12.6 900 13608 done 0.56 - - 3009 - - - 2039 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13917 767.3 12.0 915 13921 roll 0.56 - - 3009 - 2.17 0.038 3466 657.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13973 759.8 13.0 917 13981 done 0.56 0.12 0.169 2987 -183.3 2.12 0.021 2015 -684.4 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14289 725.7 10.7 933 14294 roll 0.56 - - 2996 - 2.00 0.034 692 -661.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14368 717.0 11.2 936 14371 done 0.56 - - 2996 - 1.92 0.023 2002 682.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14690 679.8 11.5 952 14694 roll 0.56 - - 2995 - 2.22 0.037 3466 659.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14814 663.5 12.9 957 14822 done 0.56 - - 3005 - 2.08 0.021 2034 -688.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15130 625.3 11.7 973 15133 roll 0.56 - - 3015 - 2.00 0.034 685 -674.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15208 616.2 11.5 976 15213 done 0.56 0.12 0.163 2983 -266.7 1.98 0.023 2048 688.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15526 586.3 9.2 991 15527 done 0.56 - - 2983 - - - 2048 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15834 558.4 9.2 1006 15835 done 0.56 - - 2983 - - - 2048 - 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16144 529.6 9.4 1021 16148 roll 0.56 - - 2983 - 2.12 0.038 3461 666.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16256 517.5 11.0 1026 16261 done 0.56 - - 2990 - 2.10 0.021 2028 -682.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16581 486.8 9.5 1047 16585 roll 0.56 - - 3000 - 1.98 0.034 689 -676.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16675 477.1 9.6 1055 16682 done 0.56 - - 3000 - 1.92 0.022 1982 673.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17002 446.7 9.2 1086 17006 roll 0.56 - - 3000 - 2.22 0.037 3459 665.3 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17046 442.1 9.8 1089 17054 done 0.56 - - 3010 - 2.10 0.021 2011 -689.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17372 410.2 10.7 1120 17377 roll 0.56 - - 3020 - 1.98 0.034 689 -667.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17466 399.4 11.1 1128 17474 done 0.56 0.12 0.155 2987 -275.0 1.95 0.022 2010 677.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17794 368.9 8.9 1159 17798 roll 0.56 - - 2986 - 2.20 0.037 3469 663.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17918 357.2 9.3 1169 17925 done 0.56 - - 2994 - 2.12 0.021 2006 -690.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18243 330.0 7.5 1200 18267 roll 0.59 - - 3004 - 2.00 0.033 689 -658.5 164.8 13.57 0.886 2166 -4.2 0.163 - - - - - - - - -
18340 321.9 8.1 1208 18351 done 0.59 - - 3004 - 1.95 0.021 2024 684.6 170.0 5.97 0.745 2144 -3.7 0.166 - - - - - - - - -
18676 293.5 8.6 1240 18680 roll 0.59 - - 3004 - 2.17 0.036 3470 666.4 170.0 - - 2143 - - - - - - - - - - -
18731 288.0 9.8 1244 18740 done 0.59 - - 3013 - 2.12 0.019 2018 -684.9 170.0 - - 2142 - - - - - - - - - - -
19058 259.7 8.0 1275 19070 roll 0.60 - - 3023 - 2.03 0.031 681 -658.6 176.7 6.93 0.728 2118 -3.5 0.129 - - - - - - - - -
19097 256.3 8.2 1278 19104 done 0.60 - - 3023 - 1.98 0.021 2025 678.8 177.0 - - 2117 - - - - - - - - - - -
19426 227.0 8.2 1309 19430 roll 0.60 - - 3032 - 1.98 0.029 687 -675.8 177.9 - - 2117 - - - - - - - - - - -
19530 218.3 7.8 1318 19551 done 0.62 0.08 0.121 3004 -350.0 1.98 0.021 2043 684.8 190.1 12.32 0.760 2064 -4.3 0.129 - - - - - - - - -
19870 193.8 7.4 1357 19894 roll 0.64 - - 3004 - 2.17 0.034 3450 648.4 211.4 18.35 0.755 1976 -4.8 0.128 - - - - - - - - -
19944 187.6 8.9 1369 19954 done 0.64 - - 3011 - 2.10 0.018 2010 -685.7 211.4 - - 1973 - - - - - - - - - - -
20024 181.2 7.9 1382 20040 roll 0.66 - - 3019 - 2.00 0.030 685 -662.5 220.2 8.48 0.671 1940 -3.9 0.110 - - - - - - - - -
20112 174.4 7.9 1397 20130 done 0.67 - - 3020 - 1.83 0.019 1931 680.9 229.2 8.90 0.667 1903 -4.2 0.113 - - - - - - - - -
20198 168.0 7.4 1411 20229 roll 0.70 - - 3020 - 2.38 0.033 3455 640.3 252.4 19.85 0.721 1808 -4.8 0.116 - - - - - - - - -
20267 162.8 7.7 1421 20285 done 0.71 - - 3028 - 2.15 0.018 1999 -677.2 267.2 13.32 0.687 1749 -4.4 0.110 - - - - - - - - -
20352 156.2 7.6 1435 20376 roll 0.73 - - 3034 - 1.95 0.029 689 -671.8 284.3 15.02 0.686 1679 -4.7 0.111 - - - - - - - - -
20432 150.2 7.6 1448 20455 done 0.76 - - 3034 - 1.77 0.018 1893 680.2 301.8 14.82 0.676 1608 -4.8 0.111 - - - - - - - - -
20524 143.1 7.7 1463 20548 roll 0.77 - - 3034 - 2.42 0.033 3454 645.0 315.2 12.15 0.655 1551 -4.7 0.107 - - - - - - - - -
20573 138.7 9.1 1470 20581 done 0.77 - - 3043 - 2.42 0.018 1831 -670.7 315.2 - - 1550 - - - - - - - - - - -
20649 131.9 8.9 1483 20658 roll 0.77 - - 3050 - 1.73 0.031 683 -663.6 315.2 - - 1549 - - - - - - - - - - -
20684 128.9 8.6 1488 20692 done 0.77 - - 3050 - 1.65 0.018 1826 692.7 315.2 - - 1549 - - - - - - - - - - -
20760 122.7 8.1 1501 20768 roll 0.78 - - 3050 - 2.47 0.032 3452 658.3 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
20814 117.3 10.6 1510 20822 done 0.78 - - 3059 - 2.22 0.018 1943 -679.7 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
20895 109.2 10.3 1523 20903 roll 0.78 - - 3069 - 1.88 0.031 685 -669.1 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
20949 103.1 10.7 1532 20957 done 0.78 - - 3069 - 1.70 0.018 1865 694.1 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
21024 96.4 9.3 1545 21032 done 0.78 - - 3069 - - - 1865 - 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
21100 89.3 9.2 1558 21108 roll 0.78 - - 3069 - 2.40 0.032 3458 663.8 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
21123 86.9 9.8 1561 21133 done 0.78 - - 3071 - 2.38 0.018 1838 -680.7 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
21204 79.7 8.7 1574 21213 roll 0.78 - - 3080 - 1.70 0.031 683 -679.4 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
21233 77.0 9.1 1578 21243 done 0.78 0.08 0.109 3051 -362.5 1.67 0.018 1875 713.8 317.9 - - 1548 - - - - - - - - - - -
21312 71.0 7.3 1591 21342 roll 0.81 - - 3050 - 2.35 0.030 3453 671.5 344.0 23.50 0.629 1435 -4.8 0.057 - - - - - - - - -
21369 67.0 7.2 1599 21402 done 0.84 - - 3054 - 2.40 0.018 1827 -677.5 372.1 22.95 0.618 1322 -4.9 0.056 - - - - - - - - -
21469 59.9 7.0 1615 21500 done 0.88 - - 3054 - - - 1827 - 405.0 27.52 0.614 1186 -4.9 0.050 - - - - - - - - -
21567 53.3 6.6 1631 21608 roll 0.93 0.12 0.085 3125 591.7 1.73 0.028 679 -663.6 447.2 34.33 0.607 1013 -5.0 0.046 - - - - - - - - -
21639 46.0 10.8 1641 21648 done 0.93 - - 3126 - 1.83 0.018 1920 678.1 447.2 - - 1012 - - - - - - - - - - -
21719 37.3 10.6 1654 21726 roll 0.93 - - 3125 - 2.33 0.031 3449 656.2 447.2 - - 1010 - - - - - - - - - - -
21775 30.1 12.2 1664 21784 done 0.93 0.08 0.122 3105 -250.0 2.15 0.018 1989 -679.1 447.2 - - 1009 - - - - - - - - - - -
21852 22.8 9.1 1677 21861 roll 0.93 - - 3110 - 1.95 0.030 681 -670.8 447.2 - - 1009 - - - - - - - - - - -
21899 18.9 8.7 1684 21908 done 0.93 - - 3110 - 1.77 0.018 1919 699.4 447.2 - - 1009 - - - - - - - - - - -
21977 12.3 8.3 1697 21986 done 0.93 - - 3110 - - - 1919 - 447.2 - - 1009 - - - - - - - - - - -
22053 5.7 8.9 1710 22060 done 0.93 - - 3110 - - - 1919 - 447.2 - - 1009 - - - - - - - - - - -
22087 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22087 begin surface coast
22125 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22125 begin surface
SM 1.73 - - - - -8.30 7.72 0.040 119 -387.4 - - 1927 - 449.14 - - 1008 - - - - - - - -