NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 154 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 22.47 of 150.00 AH used of 24V (85.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.98 of 100.00 AH used of 10V (81.03% remains)
• Surface angle -74.2 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 367.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 102 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 88 VBD -0.48 - - 130 - - - 2165 - -146.0 -69.50 - 2860 - - - - - - - - - - -
92 3.4 -3.2 11 121 roll -0.48 11.18 0.220 3034 259.7 2.25 0.063 762 -623.6 -146.0 -10.38 - 3394 -51.4 - - - - - - - 25.27 25.63 26.00
322 52.6 -11.3 53 329 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.049 2184 646.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.75 -
640 96.1 -12.9 114 648 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.060 3589 632.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.83 -
716 106.6 -13.3 128 723 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.042 2166 -646.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
1032 145.9 -12.0 162 1037 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.060 3591 633.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.92 -
1070 149.9 -12.7 164 1078 done -0.48 0.10 0.116 3050 470.0 2.20 0.043 2167 -647.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.84 26.02 -
1378 178.2 -7.7 185 1379 done -0.48 - - 3050 - - - 2164 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1678 201.1 -8.5 205 1684 roll -0.48 - - 3042 - 2.20 0.062 3579 643.2 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.01 -
1737 206.6 -9.0 208 1743 done -0.48 - - 3042 - 2.12 0.044 2169 -665.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2057 238.9 -10.2 224 2058 done -0.48 - - 3042 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2358 265.4 -8.4 239 2363 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.063 3577 641.4 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.06 -
2382 267.2 -8.3 240 2387 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.044 2172 -662.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.15 -
2697 295.7 -8.8 256 2698 done -0.48 - - 3031 - - - 2169 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2998 322.5 -9.1 271 2999 done -0.48 - - 3031 - - - 2170 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3297 350.7 -9.7 286 3303 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.063 3582 636.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.10 -
3340 354.7 -9.8 288 3344 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.045 2176 -663.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3653 387.2 -10.5 304 3654 done -0.48 - - 3021 - - - 2174 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3972 417.6 -9.1 317 3973 done -0.48 - - 3021 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4273 444.8 -9.3 327 4274 done -0.48 - - 3021 - - - 2173 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4572 472.1 -9.1 337 4578 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.065 3584 635.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.13 -
4603 474.9 -9.1 338 4608 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2172 -656.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.22 -
4932 508.1 -10.3 349 4939 roll -0.48 0.12 0.152 3050 325.0 2.15 0.052 770 -652.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.16 26.17 -
4962 510.8 -10.1 350 4968 done -0.48 - - 3043 - 2.17 0.054 2180 649.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.17 -
5293 537.0 -8.0 361 5298 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.066 3586 639.1 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.12 -
5395 544.9 -8.6 364 5399 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.046 2167 -660.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.24 -
5708 571.0 -7.7 375 5713 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.066 3582 637.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.12 -
5775 575.8 -7.8 377 5779 done -0.48 - - 3023 - 2.15 0.047 2175 -654.4 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.23 -
6097 602.2 -8.0 388 6098 done -0.48 - - 3023 - - - 2174 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6398 626.4 -8.1 398 6403 roll -0.48 - - 3012 - 2.20 0.067 3577 637.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.12 -
6428 628.8 -8.0 399 6433 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2172 -662.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.23 -
6757 655.7 -8.3 410 6763 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.067 3588 629.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.11 -
6781 655.7 -8.3 410 6790 done -0.48 0.12 0.139 3038 300.0 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.07 26.22 -
7087 680.0 -7.4 421 7093 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.067 3588 630.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
7120 682.6 -7.6 422 7124 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.047 2174 -657.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7443 709.1 -8.4 433 7448 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.067 3581 633.8 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.10 -
7465 709.1 -8.4 433 7472 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.047 2168 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.22 -
7772 738.4 -9.0 444 7773 done -0.48 - - 3019 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
8072 764.8 -8.6 454 8078 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.067 3583 629.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.10 -
8151 769.9 -8.5 456 8156 done -0.48 0.12 0.136 3045 300.0 2.15 0.048 2171 -656.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
8458 791.8 -6.5 466 8463 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.067 3588 621.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.09 -
8488 794.0 -6.7 467 8494 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.048 2179 -655.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.22 -
8818 817.6 -7.2 478 8823 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.068 3588 634.7 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.09 -
8848 820.1 -7.4 479 8853 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.048 2170 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9178 847.7 -8.6 490 9183 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.067 3588 630.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.09 -
9208 850.2 -8.6 491 9213 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.048 2170 -653.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.21 -
9537 879.6 -8.6 502 9543 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.068 3583 628.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.08 -
9611 885.2 -8.8 504 9616 done -0.48 0.12 0.135 3042 291.7 2.15 0.048 2172 -656.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
9924 908.7 -7.0 515 9930 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.068 3581 634.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.08 -
9962 910.9 -6.9 516 9966 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.049 2172 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.20 -
10280 934.4 -7.4 527 10281 done -0.48 - - 3034 - - - 2170 - -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - - -
10579 954.7 -6.8 537 10585 roll -0.48 - - 3024 - 2.25 0.069 3590 631.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.07 -
10643 959.0 -6.9 539 10649 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.049 2167 -655.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
10970 982.4 -7.1 550 10974 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.069 3582 620.6 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.06 -
11032 987.0 -7.3 552 11037 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2167 -652.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.20 -
11089 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11089 begin apogee
11096 991.5 -7.6 554 11228 done -0.22 0.32 0.117 3123 340.6 - - 2309 - - 125.62 1.195 2793 -4.7 0.414 - - - - - - 25.98 - 23.70
11231 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11231 begin climb
11234 995.2 - 558 11375 roll 0.48 0.65 0.080 3345 341.5 2.47 0.068 3704 564.8 146.0 134.07 1.162 2196 -4.5 0.405 - - - - - - 24.58 23.82 23.11
11396 986.9 6.6 564 11420 done 0.48 - - 3355 - 2.35 0.049 2306 -594.9 164.7 18.10 1.069 2122 -4.1 0.401 - - - - - - - 24.13 23.20
11750 950.4 10.2 576 11756 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.068 3708 601.7 164.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.10 -
11779 946.9 10.4 577 11784 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2308 -622.2 164.7 - - 2112 - - - - - - - - - 25.20 -
12109 909.1 11.5 588 12110 done 0.48 - - 3366 - - - 2301 - 164.7 - - 2111 - - - - - - - - - - -
12409 874.4 11.4 598 12410 done 0.48 - - 3366 - - - 2301 - 164.7 - - 2110 - - - - - - - - - - -
12709 841.9 10.8 608 12715 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.069 3702 622.7 164.7 - - 2109 - - - - - - - - - 25.77 -
12762 838.3 10.9 609 12768 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2295 -639.5 164.7 - - 2109 - - - - - - - - - 25.84 -
13069 801.4 10.8 620 13074 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.069 3697 623.1 164.7 - - 2108 - - - - - - - - - 25.87 -
13101 797.7 11.0 621 13106 done 0.48 0.12 0.163 3355 -175.0 2.20 0.051 2292 -638.6 164.7 - - 2108 - - - - - - - - 25.75 25.92 -
13425 765.8 9.8 632 13426 done 0.48 - - 3355 - - - 2286 - 164.7 - - 2108 - - - - - - - - - - -
13724 737.9 9.1 642 13730 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3709 618.7 164.7 - - 2108 - - - - - - - - - 25.93 -
13777 734.8 9.3 643 13785 done 0.48 - - 3363 - 2.20 0.049 2291 -644.5 164.7 - - 2108 - - - - - - - - - 26.02 -
14084 703.4 9.2 654 14090 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.068 3704 619.7 164.7 - - 2108 - - - - - - - - - 25.96 -
14107 703.4 9.2 654 14114 done 0.48 - - 3373 - 2.20 0.050 2291 -642.3 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.04 -
14414 669.2 10.4 665 14415 done 0.48 - - 3373 - - - 2285 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
14714 637.1 10.4 675 14720 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.068 3703 621.9 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.00 -
14752 633.6 10.6 676 14757 done 0.48 0.12 0.161 3351 -183.3 2.20 0.050 2291 -641.8 164.7 - - 2107 - - - - - - - - 25.91 26.09 -
15070 603.2 9.3 687 15071 done 0.48 - - 3351 - - - 2285 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
15370 575.0 9.2 697 15376 roll 0.48 - - 3351 - 2.28 0.069 3706 623.2 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.03 -
15418 571.8 9.4 698 15422 done 0.48 - - 3358 - 2.17 0.050 2300 -647.9 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.12 -
15725 539.5 10.0 708 15731 roll 0.48 - - 3368 - 2.15 0.058 899 -651.6 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.07 -
15758 536.6 9.9 709 15763 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.056 2301 646.1 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.08 -
16081 504.5 9.7 720 16087 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.068 3710 626.2 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.04 -
16141 497.8 10.3 722 16146 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.049 2298 -650.7 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.15 -
16470 463.8 10.4 733 16476 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3719 623.2 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.04 -
16493 463.8 10.4 733 16501 done 0.48 0.15 0.153 3349 -193.3 2.20 0.050 2295 -647.3 164.7 - - 2107 - - - - - - - - 25.94 26.14 -
16801 433.6 8.8 744 16802 done 0.48 - - 3348 - - - 2289 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
17100 407.6 8.7 754 17102 done 0.48 - - 3348 - - - 2289 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
17411 380.5 8.5 768 17416 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.068 3709 631.1 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.06 -
17443 378.5 8.7 769 17450 done 0.48 - - 3356 - 2.20 0.050 2294 -643.2 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.16 -
17751 348.8 9.3 785 17752 done 0.48 - - 3356 - - - 2290 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
18052 322.5 8.4 800 18058 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.068 3708 630.2 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.07 -
18091 318.8 8.8 802 18097 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.050 2300 -648.8 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.17 -
18411 292.9 7.7 818 18412 done 0.48 - - 3366 - - - 2297 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
18711 268.1 8.7 833 18712 done 0.48 - - 3366 - - - 2297 - 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - - -
19011 240.6 9.1 848 19017 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.067 3709 619.3 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - 26.07 -
19054 236.8 9.3 850 19058 done 0.48 - - 3375 - 2.17 0.049 2292 -653.0 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.17 -
19366 209.9 8.1 866 19367 done 0.48 - - 3376 - - - 2286 - 164.7 - - 2107 - - - - - - - - - - -
19672 184.9 8.4 884 19677 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.067 3709 632.4 164.7 - - 2106 - - - - - - - - - 26.08 -
19769 176.0 10.1 890 19778 done 0.48 0.10 0.126 3341 -350.0 2.20 0.047 2301 -640.0 164.7 - - 2106 - - - - - - - - 25.96 26.20 -
20080 155.6 6.0 911 20113 roll 0.50 - - 3349 - 2.20 0.056 892 -640.5 200.5 28.23 0.686 1975 -4.6 0.112 - - - - - - - 25.88 25.26
20147 151.1 6.2 915 20178 done 0.51 - - 3349 - 2.20 0.054 2301 640.5 229.1 24.25 0.666 1859 -4.8 0.115 - - - - - - - 25.89 25.02
20477 128.6 7.4 937 20483 roll 0.51 - - 3349 - 2.22 0.066 3704 632.0 229.1 - - 1854 - - - - - - - - - 25.70 -
20515 126.1 7.9 939 20522 done 0.51 - - 3358 - 2.20 0.047 2287 -644.1 229.1 - - 1854 - - - - - - - - - 25.79 -
20824 102.3 6.3 990 20855 roll 0.52 - - 3368 - 2.17 0.054 897 -640.6 257.1 23.42 0.639 1744 -4.7 0.080 - - - - - - - 25.64 25.03
20889 98.1 6.6 1001 20914 done 0.53 - - 3368 - 2.22 0.054 2309 636.0 276.2 16.55 0.613 1666 -4.7 0.080 - - - - - - - 25.66 24.91
21222 74.7 6.9 1065 21242 roll 0.53 - - 3368 - 2.30 0.067 3703 606.1 288.6 10.80 0.581 1616 -4.6 0.063 - - - - - - - 25.61 24.95
21275 70.5 8.2 1074 21282 done 0.53 - - 3369 - 2.22 0.047 2302 -631.1 288.6 - - 1614 - - - - - - - - - 25.67 -
21594 52.2 5.4 1135 21645 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.055 894 -612.2 339.6 41.38 0.607 1407 -5.0 0.046 - - - - - - - 25.37 24.83
21683 47.2 6.4 1150 21709 done 0.56 - - 3369 - 2.25 0.050 2295 622.7 364.8 20.90 0.573 1306 -4.8 0.042 - - - - - - - 25.46 24.72
22025 20.0 9.4 1214 22033 roll 0.56 - - 3369 - 2.33 0.067 3730 615.9 364.8 - - 1298 - - - - - - - - - 25.60 -
22184 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22184 begin surface coast
22202 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22202 begin surface
SM 2.06 - - - - -9.48 8.40 0.030 122 -386.5 2.47 0.045 2169 -632.0 367.95 - - 1294 - - - - - - - -