OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 151 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.83 of 150.00 AH used of 24V (81.44% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 26.84 of 110.00 AH used of 10V (75.60% remains)
• Surface angle -72.1 deg, depth 1.78 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 412.84, SM_CC=400)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 88 VBD -0.56 - - 112 - - - 1787 - -146.0 -66.32 - 3070 - - - - - - - - - - -
91 5.9 -10.8 9 115 roll -0.56 9.95 0.231 2599 249.9 2.20 0.036 3274 675.9 -146.0 -6.20 - 3438 -59.4 - - - - - - - - - -
180 35.7 -25.1 23 189 done -0.56 - - 2599 - 2.05 0.021 1887 -676.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
256 55.9 -25.0 36 264 roll -0.56 - - 2599 - 2.08 0.028 481 -676.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
298 66.9 -27.8 42 307 done -0.56 - - 2590 - 2.00 0.021 1848 683.5 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
375 87.1 -23.7 55 383 roll -0.56 - - 2579 - 2.12 0.030 3273 672.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
390 91.5 -24.8 57 399 done -0.56 0.10 0.168 2609 300.0 2.08 0.018 1823 -697.1 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
467 107.6 -20.2 70 475 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.029 3273 668.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
501 115.0 -21.8 75 510 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1989 -701.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
576 129.3 -17.1 88 584 roll -0.56 - - 2597 - 1.92 0.031 3272 668.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
617 135.9 -17.1 94 626 done -0.56 - - 2597 - 1.67 0.017 2075 -716.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
694 148.5 -17.3 107 702 done -0.56 - - 2597 - - - 2074 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
771 161.4 -16.9 120 779 roll -0.56 - - 2597 - 2.35 0.028 474 -680.9 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
862 176.0 -15.1 136 871 done -0.56 0.08 0.153 2611 175.0 2.35 0.021 2083 684.7 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
939 186.7 -14.0 149 947 done -0.56 - - 2611 - - - 2083 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1018 197.6 -12.9 162 1027 done -0.56 - - 2611 - - - 2084 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1092 206.4 -11.3 170 1096 roll -0.56 - - 2611 - 2.35 0.027 471 -686.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1134 211.2 -12.5 173 1138 done -0.56 - - 2602 - 2.38 0.020 2118 692.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1461 251.6 -13.9 203 1465 roll -0.56 - - 2600 - 1.67 0.033 3271 690.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1478 254.2 -13.4 204 1486 done -0.56 - - 2600 - 1.67 0.017 2061 -724.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1808 290.2 -11.0 235 1812 roll -0.56 - - 2600 - 2.30 0.028 470 -691.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1861 296.4 -11.0 239 1866 done -0.56 - - 2600 - 2.33 0.021 2068 685.8 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2191 330.0 -10.1 270 2192 done -0.56 - - 2600 - - - 2068 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2513 363.2 -10.3 300 2517 roll -0.56 - - 2599 - 1.75 0.033 3271 687.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2548 367.0 -10.1 303 2552 done -0.56 - - 2599 - 1.70 0.018 2026 -732.4 -146.0 - - 3437 - - - - - - - - - - -
2879 399.1 -9.3 334 2883 roll -0.56 - - 2599 - 1.85 0.034 3274 674.6 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2919 402.8 -9.2 337 2925 done -0.56 - - 2599 - 1.67 0.018 2063 -725.1 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3244 430.2 -7.8 368 3248 roll -0.56 - - 2599 - 2.30 0.028 473 -691.3 -146.0 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3313 436.0 -9.0 373 3319 done -0.56 - - 2599 - 2.33 0.021 2081 690.1 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3638 461.6 -7.6 404 3639 done -0.56 - - 2599 - - - 2081 - -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3962 486.2 -7.8 434 3966 roll -0.56 - - 2599 - 2.35 0.029 480 -681.3 -146.0 - - 3429 - - - - - - - - - - -
4058 494.6 -8.4 442 4062 done -0.56 - - 2597 - 2.25 0.021 2037 692.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4378 518.7 -7.5 460 4382 roll -0.56 - - 2597 - 1.80 0.035 3263 681.1 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4478 526.1 -7.2 464 4482 done -0.56 - - 2597 - 1.70 0.019 2031 -724.7 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4801 548.2 -6.9 480 4803 done -0.56 - - 2597 - - - 2031 - -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
5110 572.2 -8.0 495 5115 roll -0.56 - - 2597 - 1.85 0.035 3255 661.6 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5143 575.0 -8.0 496 5146 done -0.56 - - 2597 - 1.70 0.020 2038 -715.9 -146.0 - - 3421 - - - - - - - - - - -
5466 598.8 -7.0 512 5471 roll -0.56 - - 2597 - 2.28 0.030 478 -684.2 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5578 607.5 -7.6 517 5582 done -0.56 - - 2596 - 2.25 0.022 2027 688.4 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5901 628.2 -6.3 533 5905 roll -0.56 - - 2596 - 1.83 0.037 3261 674.3 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
5951 631.7 -6.2 535 5955 done -0.56 - - 2596 - 1.77 0.020 1997 -714.1 -146.0 - - 3416 - - - - - - - - - - -
6280 652.2 -6.3 551 6284 roll -0.56 - - 2596 - 2.22 0.031 487 -680.2 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6336 656.4 -7.4 553 6340 done -0.56 - - 2596 - 2.20 0.022 2002 688.6 -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6654 678.8 -7.3 568 6658 roll -0.56 - - 2596 - 1.88 0.037 3267 672.9 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6706 682.7 -7.3 570 6710 done -0.56 - - 2596 - 1.80 0.019 2000 -703.9 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
7033 705.8 -6.9 586 7037 roll -0.56 - - 2596 - 2.22 0.031 478 -685.6 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7099 711.1 -7.9 589 7104 done -0.56 - - 2596 - 2.28 0.023 2015 674.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7428 732.7 -6.3 605 7429 done -0.56 - - 2596 - - - 2015 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7735 752.4 -6.3 620 7740 roll -0.56 - - 2596 - 2.28 0.031 479 -673.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7777 755.0 -6.5 622 7782 done -0.56 - - 2592 - 2.22 0.022 2005 687.4 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
8105 776.3 -6.4 638 8106 done -0.56 - - 2592 - - - 2006 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8414 796.9 -6.8 653 8418 roll -0.56 - - 2590 - 1.88 0.038 3264 669.1 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8471 800.7 -6.8 655 8475 done -0.56 - - 2590 - 1.85 0.020 1955 -707.6 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
8795 822.3 -6.7 671 8799 roll -0.56 - - 2589 - 2.17 0.032 476 -681.6 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8817 824.1 -6.8 672 8821 done -0.56 - - 2588 - 2.22 0.024 1993 683.3 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
9140 846.3 -6.6 688 9144 roll -0.56 - - 2588 - 1.90 0.038 3267 670.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
9264 854.4 -6.4 693 9268 done -0.56 - - 2588 - 1.80 0.020 2004 -701.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9587 873.2 -5.7 709 9591 roll -0.56 - - 2588 - 2.25 0.031 474 -680.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9641 877.0 -6.2 711 9648 done -0.56 - - 2588 - 2.28 0.024 2020 678.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9960 894.5 -5.6 727 9961 done -0.56 - - 2587 - - - 2020 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
10267 910.2 -4.9 742 10273 roll -0.56 0.10 0.181 2613 260.0 1.90 0.039 3259 652.1 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10316 912.0 -4.7 744 10320 done -0.56 - - 2613 - 1.75 0.020 2005 -716.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10650 923.3 -3.3 760 10651 done -0.56 - - 2613 - - - 2005 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10959 933.4 -3.4 775 10960 done -0.56 - - 2613 - - - 2004 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
11269 944.3 -3.7 790 11274 roll -0.56 - - 2614 - 1.92 0.039 3256 652.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
11317 946.1 -3.7 792 11321 done -0.56 - - 2613 - 1.73 0.019 2024 -712.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
11650 960.5 -4.6 808 11651 done -0.56 - - 2613 - - - 2022 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
11961 976.2 -5.4 823 11966 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.040 3256 649.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
12007 978.9 -5.5 825 12012 done -0.56 - - 2613 - 1.73 0.020 2049 -697.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
12214 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12214 begin apogee
12222 990.3 5.4 835 12340 roll -0.20 0.32 0.119 2727 356.2 - - 2044 - - 112.53 1.415 2839 -4.9 0.360 - - - - - - - - -
12341 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12341 begin climb
12343 993.7 - 840 12482 roll 0.56 0.75 0.085 2978 334.7 2.30 0.039 3456 613.9 146.0 125.10 1.362 2241 -4.8 0.364 - - - - - - - - -
12622 965.7 12.3 853 12628 done 0.56 - - 2987 - 2.15 0.021 2065 -647.0 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12951 927.0 12.0 869 12955 roll 0.56 - - 2987 - 2.17 0.035 3465 645.2 146.0 - - 2230 - - - - - - - - - - -
13187 894.3 14.0 879 13193 done 0.56 - - 2996 - 2.10 0.022 2052 -672.9 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13503 853.4 12.8 895 13506 roll 0.56 - - 3005 - 2.05 0.034 687 -665.9 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13558 845.9 12.9 897 13563 done 0.56 - - 3005 - 1.98 0.024 1999 662.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13881 804.1 12.8 913 13885 roll 0.56 - - 3006 - 2.22 0.037 3465 660.4 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13924 797.6 14.0 915 13929 done 0.56 0.12 0.169 2984 -183.3 2.08 0.021 2045 -682.7 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
14252 760.4 11.2 931 14256 roll 0.56 - - 2992 - 2.00 0.033 695 -675.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14303 754.4 11.9 933 14307 done 0.56 - - 2991 - 1.98 0.024 2033 675.8 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14631 718.5 10.9 949 14632 done 0.56 - - 2992 - - - 2034 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14941 685.8 10.3 964 14946 roll 0.56 - - 2999 - 2.03 0.032 696 -659.1 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14973 682.0 10.1 965 14977 done 0.56 - - 2999 - 1.98 0.023 2020 668.7 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
15296 647.9 11.0 981 15300 roll 0.56 - - 2999 - 2.17 0.038 3462 664.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15438 630.7 12.3 987 15442 done 0.56 - - 3008 - 2.03 0.021 2071 -685.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15760 593.7 11.7 1003 15761 done 0.56 - - 3009 - - - 2071 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16071 559.3 10.7 1018 16074 roll 0.56 - - 3019 - 2.03 0.033 688 -681.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16185 546.8 10.8 1023 16190 done 0.56 0.12 0.158 2986 -275.0 2.05 0.023 2078 678.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16515 517.5 8.8 1039 16520 roll 0.56 - - 2986 - 2.12 0.039 3471 657.1 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16570 511.6 10.3 1041 16574 done 0.56 - - 2993 - 2.03 0.021 2074 -688.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16900 480.0 10.0 1066 16905 roll 0.56 - - 3002 - 2.08 0.033 690 -665.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16957 473.9 10.4 1071 16961 done 0.56 - - 3002 - 2.00 0.022 2058 684.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17289 439.3 10.5 1102 17293 roll 0.56 - - 3009 - 2.03 0.031 693 -672.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17373 430.5 10.2 1109 17381 done 0.56 - - 3010 - 1.95 0.021 2034 687.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17699 398.6 9.1 1140 17703 roll 0.56 - - 3009 - 2.15 0.037 3452 659.5 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
17756 392.8 10.5 1145 17761 done 0.56 0.12 0.161 2987 -183.3 2.08 0.020 2009 -693.8 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18084 366.5 8.4 1175 18088 roll 0.56 - - 2994 - 1.92 0.033 688 -688.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18130 362.5 8.4 1179 18134 done 0.56 - - 2994 - 1.95 0.021 2032 689.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
18462 336.2 7.2 1210 18488 roll 0.60 - - 2994 - 2.17 0.037 3465 660.4 174.1 20.85 0.913 2128 -4.6 0.177 - - - - - - - - -
18511 332.5 7.3 1214 18540 done 0.63 - - 2996 - 2.10 0.021 2036 -680.5 198.2 20.77 0.890 2031 -4.7 0.182 - - - - - - - - -
18860 302.5 9.1 1247 18861 done 0.63 - - 2996 - - - 2036 - 198.2 - - 2027 - - - - - - - - - - -
19181 270.9 9.8 1277 19185 roll 0.63 - - 3005 - 2.00 0.032 687 -674.5 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19207 268.2 9.7 1279 19211 done 0.63 - - 3005 - 2.00 0.021 2061 687.0 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19539 239.5 8.4 1310 19543 roll 0.63 - - 3005 - 2.10 0.035 3463 667.6 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19567 237.1 8.3 1312 19570 done 0.63 - - 3014 - 1.92 0.019 2119 -700.0 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
19899 208.6 8.9 1343 19903 roll 0.63 - - 3022 - 2.05 0.031 704 -690.2 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20098 190.3 9.2 1369 20107 done 0.63 - - 3022 - 1.98 0.021 2058 683.8 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20176 183.1 9.2 1382 20183 done 0.63 - - 3022 - - - 2058 - 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20255 175.5 9.4 1395 20262 done 0.63 - - 3022 - - - 2058 - 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20333 168.4 9.1 1408 20341 roll 0.63 - - 3022 - 2.10 0.034 3459 667.1 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20359 165.7 9.1 1412 20367 done 0.63 - - 3031 - 2.05 0.019 2043 -690.7 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20434 158.6 9.3 1425 20443 roll 0.63 - - 3040 - 2.00 0.031 687 -678.0 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20567 146.2 9.5 1448 20575 done 0.63 0.10 0.112 3003 -370.0 1.80 0.020 1948 700.6 198.2 - - 2026 - - - - - - - - - - -
20644 140.4 6.9 1461 20683 roll 0.67 - - 3003 - 2.30 0.031 3474 663.5 234.5 29.65 0.721 1881 -4.9 0.099 - - - - - - - - -
20732 133.7 8.3 1474 20741 done 0.67 - - 3009 - 2.17 0.018 1992 -682.9 234.5 - - 1879 - - - - - - - - - - -
20809 127.4 8.0 1487 20824 roll 0.68 - - 3017 - 1.95 0.031 697 -664.1 241.0 6.68 0.591 1855 -3.6 0.081 - - - - - - - - -
20864 123.0 8.0 1496 20880 done 0.69 - - 3017 - 1.83 0.018 1951 685.2 247.0 6.30 0.575 1831 -3.8 0.085 - - - - - - - - -
20947 116.4 8.1 1510 20957 roll 0.69 - - 3017 - 2.33 0.032 3465 649.8 250.1 4.10 0.473 1818 -3.2 0.081 - - - - - - - - -
20998 112.1 8.2 1518 21006 done 0.69 - - 3019 - 2.25 0.019 1944 -676.0 250.3 - - 1818 - - - - - - - - - - -
21075 106.3 7.2 1531 21108 roll 0.73 - - 3026 - 1.90 0.031 695 -657.4 277.5 23.23 0.672 1706 -4.8 0.080 - - - - - - - - -
21184 98.9 6.6 1548 21230 done 0.78 - - 3027 - 1.65 0.018 1845 697.0 319.8 33.97 0.670 1534 -5.1 0.078 - - - - - - - - -
21301 91.0 6.7 1566 21343 roll 0.83 0.12 0.093 3087 500.0 2.47 0.031 3462 654.7 360.6 32.75 0.655 1369 -5.0 0.073 - - - - - - - - -
21401 81.2 10.8 1580 21410 done 0.83 0.08 0.119 3071 -200.0 2.38 0.019 1872 -668.1 360.6 - - 1365 - - - - - - - - - - -
21477 74.2 8.6 1593 21485 roll 0.83 - - 3078 - 1.77 0.031 692 -666.7 360.6 - - 1364 - - - - - - - - - - -
21500 72.2 8.0 1596 21517 done 0.84 - - 3078 - 1.88 0.018 1970 679.8 367.7 6.80 0.532 1339 -3.7 0.052 - - - - - - - - -
21583 65.6 8.1 1610 21598 roll 0.84 - - 3079 - 2.33 0.031 3474 645.5 372.0 4.85 0.471 1321 -3.7 0.054 - - - - - - - - -
21608 63.4 8.6 1613 21618 done 0.84 - - 3078 - 2.22 0.018 1973 -676.1 372.0 - - 1321 - - - - - - - - - - -
21685 56.7 8.7 1626 21693 roll 0.84 - - 3089 - 1.90 0.029 699 -670.5 372.0 - - 1321 - - - - - - - - - - -
21751 51.1 8.4 1637 21760 done 0.84 - - 3088 - 1.73 0.018 1895 691.3 372.0 - - 1321 - - - - - - - - - - -
21827 45.0 8.4 1650 21835 roll 0.84 - - 3088 - 2.38 0.031 3469 661.3 372.0 - - 1320 - - - - - - - - - - -
21844 43.3 8.8 1652 21852 done 0.84 - - 3098 - 2.35 0.018 1867 -681.7 372.0 - - 1320 - - - - - - - - - - -
21918 36.1 9.5 1665 21927 done 0.84 - - 3098 - - - 1868 - 372.0 - - 1320 - - - - - - - - - - -
21994 30.3 7.6 1678 22017 roll 0.86 - - 3098 - 2.42 0.029 3474 663.6 389.0 14.98 0.578 1251 -4.6 0.025 - - - - - - - - -
22063 24.2 8.7 1689 22072 done 0.86 - - 3099 - 2.08 0.018 2049 -685.1 389.0 - - 1250 - - - - - - - - - - -
22140 17.8 8.7 1702 22148 roll 0.86 - - 3108 - 2.00 0.029 695 -677.0 389.0 - - 1250 - - - - - - - - - - -
22195 13.6 7.4 1711 22219 done 0.89 - - 3108 - 1.77 0.018 1928 696.6 411.5 19.27 0.571 1160 -4.7 0.012 - - - - - - - - -
22287 5.1 9.4 1726 22295 roll 0.89 - - 3108 - 2.30 0.029 3463 667.4 411.5 - - 1158 - - - - - - - - - - -
22312 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22312 begin surface coast
22324 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22324 begin surface
SM 1.65 - - - - -8.29 7.75 0.039 128 -384.5 - - 1858 - 412.84 - - 1156 - - - - - - - -