OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 150 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 27.68 of 150.00 AH used of 24V (81.55% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.66 of 110.00 AH used of 10V (75.77% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 1.66 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 409.90, SM_CC=400)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 18
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 101 VBD -0.56 - - 111 - - - 1884 - -146.0 -78.97 - 3194 - - - - - - - - - - -
104 6.3 -11.6 10 128 roll -0.56 9.90 0.230 2600 251.4 2.08 0.034 3298 679.8 -146.0 -3.85 - 3440 -63.9 - - - - - - - - - -
154 29.0 -40.9 17 163 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.018 1868 -681.0 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
230 50.3 -26.9 30 237 done -0.56 - - 2600 - - - 1867 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
306 69.4 -26.3 43 314 done -0.56 - - 2600 - - - 1867 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
383 89.9 -26.7 56 393 done -0.56 - - 2600 - - - 1866 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
461 106.7 -20.7 69 468 done -0.56 - - 2600 - - - 1866 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
534 121.9 -20.3 82 542 roll -0.56 - - 2590 - 2.10 0.029 3271 669.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
588 131.9 -17.3 91 595 done -0.56 - - 2590 - 2.08 0.018 1829 -693.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
664 145.4 -18.2 104 673 roll -0.56 - - 2590 - 1.95 0.028 494 -684.6 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
693 150.6 -18.6 108 702 done -0.56 0.08 0.148 2608 225.0 1.98 0.020 1861 690.4 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
774 163.4 -16.0 121 782 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 3262 667.1 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
805 169.0 -16.8 126 813 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.019 1831 -698.0 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
878 181.3 -16.6 139 885 done -0.56 - - 2600 - - - 1829 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
951 193.2 -17.6 152 960 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.028 493 -685.1 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
974 197.2 -16.9 155 983 done -0.56 - - 2591 - 1.88 0.019 1808 699.5 -146.0 - - 3443 - - - - - - - - - - -
1050 208.1 -14.4 163 1054 roll -0.56 - - 2587 - 2.15 0.031 3261 675.8 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1104 215.4 -13.6 167 1108 done -0.56 0.10 0.171 2612 250.0 1.90 0.018 1892 -720.5 -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1434 255.2 -12.2 198 1435 done -0.56 - - 2612 - - - 1891 - -146.0 - - 3442 - - - - - - - - - - -
1756 288.4 -9.0 228 1765 done -0.56 - - 2612 - - - 1891 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
2083 313.9 -7.8 259 2084 done -0.56 - - 2612 - - - 1892 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
2405 339.7 -8.1 289 2409 roll -0.56 - - 2606 - 2.00 0.031 3268 688.0 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2455 344.1 -8.0 293 2462 done -0.56 - - 2606 - 1.95 0.018 1873 -715.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2781 370.6 -7.7 324 2782 done -0.56 - - 2606 - - - 1873 - -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
3103 396.4 -8.4 354 3106 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.031 3257 675.1 -146.0 - - 3434 - - - - - - - - - - -
3184 403.3 -8.3 361 3188 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.018 1919 -711.7 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3516 430.9 -7.9 392 3519 roll -0.56 - - 2603 - 2.05 0.030 505 -689.8 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3609 438.7 -8.5 400 3613 done -0.56 - - 2603 - 2.03 0.021 1915 694.6 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3940 462.3 -7.2 431 3943 roll -0.56 - - 2602 - 2.08 0.029 504 -678.4 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3999 466.9 -8.0 436 4003 done -0.56 - - 2602 - 2.00 0.021 1890 693.0 -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4330 492.9 -7.8 467 4334 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.035 3262 669.3 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4399 498.0 -7.6 473 4403 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1942 -713.5 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4723 521.9 -6.9 490 4726 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.033 3270 670.7 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4784 526.3 -7.0 492 4792 done -0.56 - - 2601 - 1.85 0.019 1953 -711.9 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5102 547.7 -6.9 508 5106 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.031 516 -677.8 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5140 551.1 -7.6 509 5147 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.021 1937 693.2 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5458 577.0 -8.6 525 5461 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.036 3268 672.2 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5557 585.8 -8.5 529 5561 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.019 1984 -701.6 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5880 610.6 -7.3 545 5885 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 517 -676.0 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
6004 620.4 -7.8 550 6007 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.022 1944 686.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6326 641.7 -6.4 566 6327 done -0.56 - - 2600 - - - 1945 - -146.0 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6637 661.7 -6.7 581 6638 done -0.56 - - 2600 - - - 1945 - -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6944 683.9 -7.5 596 6949 roll -0.56 - - 2600 - 1.98 0.037 3258 663.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
7082 694.7 -8.0 602 7086 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1939 -694.2 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
7414 722.5 -8.5 618 7415 done -0.56 - - 2600 - - - 1938 - -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7724 746.7 -7.4 633 7728 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.032 512 -679.0 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7765 750.0 -7.4 635 7769 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1969 687.3 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
8094 772.8 -6.6 651 8097 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.037 3262 680.5 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8142 775.9 -6.2 653 8146 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.021 2007 -709.0 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
8476 796.0 -5.7 669 8481 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.032 513 -673.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8598 804.2 -6.7 674 8602 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.023 1966 685.4 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8922 820.8 -4.9 690 8927 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.038 3257 662.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9019 825.3 -4.7 694 9022 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.021 1995 -701.1 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
9348 839.4 -4.5 710 9352 roll -0.56 - - 2600 - 2.17 0.031 514 -682.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9442 844.7 -5.8 714 9446 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.022 1967 685.4 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9765 859.8 -4.9 730 9769 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.038 3268 667.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9850 864.2 -5.0 733 9857 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.020 1967 -703.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
10167 880.5 -5.3 749 10171 roll -0.56 - - 2601 - 2.15 0.032 511 -677.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
10201 882.5 -5.5 750 10208 done -0.56 - - 2600 - 2.10 0.021 1949 684.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10517 901.9 -6.3 766 10521 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.037 3267 675.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10569 905.0 -6.3 768 10573 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1931 -703.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10897 925.2 -6.1 784 10899 done -0.56 - - 2600 - - - 1931 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
11207 943.6 -5.7 799 11211 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.031 509 -677.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
11280 948.4 -6.5 802 11285 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1906 671.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11602 965.0 -5.0 818 11605 roll -0.56 - - 2600 - 2.05 0.037 3272 666.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
11672 968.4 -4.9 821 11677 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.020 1939 -694.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
12006 985.0 -5.0 837 12009 roll -0.56 - - 2600 - 2.10 0.033 516 -677.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
12056 988.0 -5.1 839 12059 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.023 1934 681.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
12107 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12107 begin apogee
12114 990.7 5.4 842 12233 roll -0.20 0.38 0.124 2727 334.2 - - 2098 - - 112.55 1.412 2839 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
12234 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12234 begin climb
12238 992.4 - 847 12374 done 0.56 0.70 0.080 2974 352.9 - - 2098 - 146.0 124.80 1.363 2241 -4.8 0.363 - - - - - - - - -
12683 948.1 11.2 869 12687 roll 0.56 - - 2982 - 2.17 0.032 708 -640.6 146.0 - - 2232 - - - - - - - - - - -
12754 939.5 11.1 872 12758 done 0.56 - - 2982 - 2.00 0.024 2038 665.0 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
13083 903.4 11.0 888 13084 done 0.56 - - 2982 - - - 2038 - 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13393 870.4 10.6 903 13397 roll 0.56 - - 2982 - 2.17 0.038 3465 657.6 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13459 862.2 12.1 906 13463 done 0.56 - - 2992 - 2.05 0.021 2072 -679.5 146.0 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13787 824.7 11.7 922 13791 roll 0.56 - - 3001 - 2.05 0.034 689 -674.6 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
13838 818.3 12.2 924 13842 done 0.56 - - 3001 - 2.05 0.024 2067 672.2 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14165 777.7 12.7 940 14170 roll 0.56 - - 3002 - 2.15 0.038 3468 651.6 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14217 770.8 13.8 942 14220 done 0.56 - - 3011 - 2.05 0.021 2071 -681.5 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
14544 727.5 13.1 958 14547 roll 0.56 - - 3019 - 2.05 0.033 691 -673.2 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14621 716.8 13.4 961 14626 done 0.56 0.12 0.161 2986 -275.0 2.00 0.023 2051 680.0 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14946 679.9 11.3 977 14951 roll 0.56 - - 2986 - 2.15 0.039 3459 654.9 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15059 665.6 12.8 982 15063 done 0.56 - - 2994 - 2.00 0.021 2068 -695.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
15393 627.8 11.0 998 15398 roll 0.56 - - 3004 - 2.05 0.033 698 -668.3 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15605 605.5 9.7 1007 15609 done 0.56 - - 3004 - 1.90 0.023 1980 674.7 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15929 573.4 10.3 1023 15930 done 0.56 - - 3004 - - - 1980 - 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16237 540.7 10.4 1038 16241 roll 0.56 - - 3004 - 2.25 0.038 3455 655.6 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
16288 535.0 11.2 1040 16292 done 0.56 - - 3013 - 2.12 0.021 1997 -687.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16609 500.4 11.0 1056 16614 roll 0.56 0.12 0.170 2981 -266.7 2.22 0.036 3461 659.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
16694 491.4 10.7 1063 16697 done 0.56 - - 2988 - 2.10 0.021 2017 -687.6 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17024 458.8 9.9 1094 17028 roll 0.56 - - 2999 - 1.98 0.034 682 -674.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17167 444.2 10.3 1106 17174 done 0.56 - - 2999 - 1.95 0.023 2000 675.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17493 412.0 9.5 1137 17497 roll 0.56 - - 2999 - 2.22 0.038 3473 663.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17511 410.2 9.6 1138 17515 done 0.56 - - 3009 - 2.17 0.021 1976 -689.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17836 381.9 8.6 1168 17840 roll 0.56 - - 3018 - 1.90 0.033 685 -679.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
17931 373.0 9.3 1176 17939 done 0.56 0.12 0.153 2985 -275.0 1.88 0.022 1980 688.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
18256 346.5 7.6 1207 18279 roll 0.59 - - 2985 - 2.30 0.037 3465 645.7 163.7 12.68 0.894 2169 -4.3 0.172 - - - - - - - - -
18418 333.9 7.4 1221 18442 done 0.61 - - 2993 - 2.12 0.021 2009 -686.8 184.8 18.55 0.906 2085 -4.5 0.173 - - - - - - - - -
18760 306.8 8.7 1253 18761 done 0.61 - - 2993 - - - 2010 - 184.8 - - 2081 - - - - - - - - - - -
19082 275.9 9.5 1283 19086 roll 0.61 - - 3003 - 1.95 0.033 693 -675.4 184.8 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19177 266.9 9.0 1291 19184 done 0.61 - - 3003 - 1.85 0.021 1964 687.0 184.8 - - 2080 - - - - - - - - - - -
19503 239.7 8.1 1322 19514 done 0.62 - - 3002 - - - 1964 - 189.9 5.25 0.648 2064 -3.0 0.117 - - - - - - - - -
19833 215.1 6.7 1353 19872 roll 0.67 - - 3003 - 2.28 0.034 3464 657.9 231.2 34.08 0.801 1895 -5.0 0.138 - - - - - - - - -
19943 206.6 8.7 1362 19947 done 0.67 - - 3013 - 2.28 0.019 1926 -674.6 231.2 - - 1892 - - - - - - - - - - -
20277 176.1 8.8 1415 20285 roll 0.67 - - 3019 - 1.85 0.032 689 -668.6 231.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
20383 167.4 8.5 1434 20390 done 0.67 - - 3019 - 1.85 0.019 1952 682.7 231.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
20457 161.1 8.4 1447 20464 done 0.67 - - 3019 - - - 1952 - 231.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
20531 154.6 8.5 1460 20540 roll 0.67 - - 3019 - 1.90 0.030 689 -664.7 231.2 - - 1891 - - - - - - - - - - -
20590 149.7 8.6 1469 20599 done 0.67 - - 3019 - 1.83 0.019 1942 684.7 231.2 - - 1890 - - - - - - - - - - -
20668 143.0 8.0 1482 20685 roll 0.68 - - 3019 - 2.33 0.034 3469 655.4 238.3 6.68 0.611 1866 -3.6 0.087 - - - - - - - - -
20728 137.6 9.4 1491 20736 done 0.68 - - 3019 - 2.15 0.019 2008 -679.5 238.3 - - 1866 - - - - - - - - - - -
20806 131.0 7.8 1504 20824 roll 0.69 - - 3026 - 1.95 0.030 689 -676.4 250.2 11.18 0.662 1818 -4.3 0.088 - - - - - - - - -
20870 126.1 7.5 1514 20895 done 0.72 - - 3026 - 2.00 0.019 2057 684.0 269.0 16.50 0.679 1740 -4.7 0.091 - - - - - - - - -
20966 119.5 6.8 1529 21004 roll 0.76 - - 3026 - 2.12 0.032 3458 660.8 306.7 30.30 0.689 1588 -5.0 0.090 - - - - - - - - -
21045 113.2 7.7 1541 21063 done 0.78 - - 3032 - 2.03 0.018 2094 -671.9 320.3 12.32 0.636 1533 -4.5 0.083 - - - - - - - - -
21131 106.5 7.6 1555 21154 roll 0.80 - - 3033 - 2.15 0.030 663 -665.6 338.3 15.62 0.646 1458 -4.8 0.082 - - - - - - - - -
21183 102.4 7.4 1563 21207 done 0.83 - - 3033 - 2.17 0.018 2121 671.9 360.1 18.83 0.647 1370 -4.7 0.077 - - - - - - - - -
21274 96.3 6.7 1578 21314 roll 0.88 0.15 0.080 3104 473.3 2.08 0.031 3466 646.6 400.6 32.65 0.653 1205 -5.1 0.077 - - - - - - - - -
21342 88.4 12.3 1588 21352 done 0.88 0.08 0.118 3086 -225.0 1.95 0.018 2154 -672.8 400.6 - - 1203 - - - - - - - - - - -
21419 80.3 10.6 1601 21427 roll 0.88 - - 3095 - 2.20 0.030 697 -662.3 400.6 - - 1202 - - - - - - - - - - -
21488 73.3 9.9 1612 21497 done 0.88 - - 3095 - 2.03 0.018 2067 674.9 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21563 65.7 10.4 1625 21571 done 0.88 - - 3095 - - - 2067 - 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21638 58.0 10.2 1638 21646 done 0.88 - - 3095 - - - 2067 - 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21711 50.4 10.7 1651 21719 roll 0.88 - - 3102 - 2.05 0.028 701 -666.3 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21753 45.8 11.0 1658 21761 done 0.88 - - 3102 - 1.85 0.018 1978 690.3 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21828 37.7 11.2 1671 21837 done 0.88 - - 3102 - - - 1977 - 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21903 30.3 9.5 1684 21912 roll 0.88 - - 3108 - 1.92 0.029 689 -670.8 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
21926 28.0 9.7 1687 21935 done 0.88 - - 3108 - 1.65 0.018 1852 704.8 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
22004 20.2 9.8 1700 22013 roll 0.88 - - 3108 - 2.40 0.031 3456 668.3 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
22116 9.3 10.1 1719 22124 done 0.88 0.08 0.110 3085 -287.5 2.12 0.018 1987 -692.9 400.6 - - 1201 - - - - - - - - - - -
22192 3.3 6.6 1732 22202 VBD 0.93 - - 3084 - - - 1987 - 444.2 8.00 0.507 1170 -3.9 0.003 - - - - - - - - -
22203 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22203 begin surface coast
22251 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22251 begin surface
SM 1.84 - - - - -8.31 7.57 0.034 115 -392.2 - - 1787 - 409.90 - - 1168 - - - - - - - -