SPURS Sep12 * SG189 * Dive index * Mission links * Dive 15 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 5.24 of 150.00 AH used of 24V (96.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 4.04 of 97.00 AH used of 10V (95.84% remains)
• Surface angle -64.2 deg, depth 1.60 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 300.00 (SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 13
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 64 VBD -1.00 - - 161 - - - 1843 - -146.6 -42.62 - 2535 - - - - - - - - - - -
67 2.8 -5.6 4 98 roll -1.00 9.65 0.220 2670 260.0 2.28 0.061 430 -619.7 -146.6 -15.05 - 3134 -39.8 - - - - - - - 25.98 26.22 26.54
244 29.7 -18.8 21 251 done -0.79 0.28 0.153 2739 246.4 2.15 0.029 1880 674.4 -146.6 - - 3135 - - - - - - - - 26.20 26.39 -
551 68.1 -10.1 44 552 done -0.72 - - 2740 - - - 1880 - -146.6 - - 3135 - - - - - - - - - - -
851 96.6 -9.6 59 853 done -0.66 0.15 0.145 2782 280.0 - - 1880 - -146.6 - - 3137 - - - - - - - - 26.49 - -
1151 120.8 -7.0 74 1152 done -0.66 - - 2783 - - - 1880 - -146.6 - - 3137 - - - - - - - - - - -
1450 142.1 -7.8 89 1452 done -0.66 - - 2785 - - - 1880 - -146.6 - - 3137 - - - - - - - - - - -
1750 165.1 -7.4 104 1751 done -0.66 - - 2783 - - - 1880 - -146.6 - - 3136 - - - - - - - - - - -
2051 189.9 -8.7 119 2056 roll -0.68 - - 2783 - 2.22 0.047 422 -656.8 -146.6 - - 3137 - - - - - - - - - 26.70 -
2142 197.7 -9.5 123 2147 done -0.68 - - 2774 - 2.12 0.029 1878 686.8 -146.6 - - 3137 - - - - - - - - - 26.77 -
2454 223.5 -6.8 139 2455 done -0.70 - - 2774 - - - 1879 - -146.6 - - 3137 - - - - - - - - - - -
2755 243.8 -7.3 154 2760 roll -0.73 - - 2774 - 2.22 0.047 421 -656.8 -146.6 - - 3136 - - - - - - - - - 26.73 -
2903 256.3 -8.5 161 2908 done -0.73 - - 2765 - 2.15 0.029 1885 680.9 -146.6 - - 3135 - - - - - - - - - 26.79 -
3220 284.2 -9.2 177 3221 done -0.75 - - 2765 - - - 1886 - -146.6 - - 3134 - - - - - - - - - - -
3520 310.9 -8.7 190 3525 roll -0.77 - - 2765 - 2.22 0.047 429 -656.3 -146.6 - - 3133 - - - - - - - - - 26.74 -
3571 313.8 -8.7 191 3577 done -0.79 - - 2755 - 2.12 0.030 1883 685.8 -146.6 - - 3132 - - - - - - - - - 26.81 -
3884 337.0 -6.0 202 3889 roll -0.79 - - 2745 - 2.10 0.044 3283 666.7 -146.6 - - 3131 - - - - - - - - - 26.77 -
3930 338.9 -5.9 203 3935 done -0.79 - - 2745 - 2.12 0.028 1829 -685.8 -146.6 - - 3131 - - - - - - - - - 26.79 -
4248 360.7 -7.3 214 4253 roll -0.79 - - 2745 - 2.15 0.049 419 -655.8 -146.6 - - 3130 - - - - - - - - - 26.75 -
4310 366.2 -8.1 216 4315 done -0.79 - - 2735 - 2.12 0.030 1879 688.7 -146.6 - - 3130 - - - - - - - - - 26.81 -
4642 397.1 -9.6 227 4643 done -0.79 - - 2735 - - - 1879 - -146.6 - - 3128 - - - - - - - - - - -
4941 424.6 -9.1 237 4946 roll -0.79 - - 2735 - 2.22 0.048 427 -654.1 -146.6 - - 3127 - - - - - - - - - 26.75 -
5082 436.3 -9.7 241 5088 done -0.79 - - 2724 - 2.15 0.031 1886 678.6 -146.6 - - 3126 - - - - - - - - - 26.82 -
5394 463.6 -7.9 252 5400 roll -0.79 - - 2724 - 2.25 0.049 420 -651.6 -146.6 - - 3126 - - - - - - - - - 26.75 -
5445 466.2 -7.9 253 5450 done -0.79 - - 2714 - 2.15 0.031 1886 681.9 -146.6 - - 3125 - - - - - - - - - 26.82 -
5757 493.0 -8.2 264 5763 roll -0.79 0.10 0.163 2741 270.0 2.25 0.047 421 -651.1 -146.6 - - 3124 - - - - - - - - 26.74 26.75 -
5834 497.9 -8.1 266 5839 done -0.79 - - 2731 - 2.15 0.030 1888 682.3 -146.6 - - 3123 - - - - - - - - - 26.82 -
6150 524.5 -8.1 277 6156 roll -0.79 - - 2721 - 2.10 0.045 3283 664.3 -146.6 - - 3122 - - - - - - - - - 26.77 -
6196 527.0 -8.1 278 6201 done -0.79 - - 2721 - 2.12 0.029 1832 -684.4 -146.6 - - 3122 - - - - - - - - - 26.79 -
6513 554.3 -8.1 289 6519 roll -0.79 - - 2721 - 2.17 0.050 425 -648.4 -146.6 - - 3121 - - - - - - - - - 26.75 -
6609 562.2 -8.5 292 6615 done -0.79 0.12 0.150 2745 200.0 2.15 0.030 1886 679.5 -146.6 - - 3120 - - - - - - - - 26.67 26.82 -
6937 586.1 -7.3 303 6943 roll -0.83 - - 2736 - 2.10 0.045 3280 663.8 -146.6 - - 3119 - - - - - - - - - 26.77 -
6989 588.6 -7.6 304 6994 done -0.87 - - 2736 - 2.12 0.029 1834 -682.1 -146.6 - - 3119 - - - - - - - - - 26.79 -
7302 614.6 -7.6 315 7307 roll -0.90 - - 2736 - 2.15 0.050 432 -652.1 -146.6 - - 3118 - - - - - - - - - 26.74 -
7424 624.4 -8.0 319 7429 done -0.90 - - 2726 - 2.12 0.030 1879 682.5 -146.6 - - 3117 - - - - - - - - - 26.82 -
7757 650.4 -8.1 330 7762 roll -0.92 - - 2715 - 2.10 0.046 3272 663.3 -146.6 - - 3116 - - - - - - - - - 26.79 -
7828 655.7 -8.4 332 7833 done -0.95 - - 2715 - 2.12 0.029 1827 -681.6 -146.6 - - 3115 - - - - - - - - - 26.79 -
8150 688.6 -10.3 343 8155 roll -0.95 - - 2716 - 2.15 0.050 426 -651.6 -146.6 - - 3113 - - - - - - - - - 26.74 -
8266 699.1 -11.2 346 8272 done -0.95 - - 2705 - 2.12 0.030 1879 685.4 -146.6 - - 3113 - - - - - - - - - 26.82 -
8572 733.6 -10.0 357 8573 done -0.95 - - 2705 - - - 1879 - -146.6 - - 3112 - - - - - - - - - - -
8872 759.2 -8.0 367 8877 roll -0.95 - - 2705 - 2.25 0.050 423 -647.1 -146.6 - - 3111 - - - - - - - - - 26.74 -
8968 767.0 -8.3 370 8973 done -0.95 - - 2694 - 2.15 0.031 1883 679.1 -146.6 - - 3111 - - - - - - - - - 26.80 -
9295 792.4 -7.9 381 9296 done -0.95 - - 2694 - - - 1883 - -146.6 - - 3110 - - - - - - - - - - -
9594 818.3 -8.9 391 9595 done -0.95 - - 2694 - - - 1883 - -146.6 - - 3111 - - - - - - - - - - -
9894 846.1 -9.3 401 9900 roll -0.95 - - 2698 - 2.25 0.051 432 -644.9 -146.6 - - 3107 - - - - - - - - - 26.72 -
10005 855.8 -10.1 404 10010 done -0.95 - - 2684 - 2.15 0.031 1887 676.7 -146.6 - - 3107 - - - - - - - - - 26.80 -
10317 888.8 -9.8 415 10323 roll -0.95 - - 2683 - 2.25 0.051 434 -645.8 -146.6 - - 3106 - - - - - - - - - 26.72 -
10353 892.1 -9.8 416 10358 done -0.95 - - 2674 - 2.15 0.031 1884 674.4 -146.6 - - 3106 - - - - - - - - - 26.79 -
10681 926.5 -10.2 427 10682 done -0.95 - - 2674 - - - 1884 - -146.6 - - 3105 - - - - - - - - - - -
10980 955.5 -9.5 437 10981 done -0.95 - - 2674 - - - 1884 - -146.6 - - 3105 - - - - - - - - - - -
11280 983.3 -9.4 447 11285 roll -0.95 - - 2674 - 2.25 0.052 434 -644.4 -146.6 - - 3104 - - - - - - - - - 26.71 -
11371 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11371 begin apogee
11376 993.0 -10.3 450 11502 done -0.29 0.73 0.122 2904 315.1 - - 1876 - - 118.10 1.706 2533 -4.8 0.290 - - - - - - 26.56 - 23.87
11504 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11504 begin climb
11505 997.1 - 454 11644 roll 1.00 1.20 0.072 3321 347.5 2.30 0.043 3270 606.1 146.6 127.78 1.661 1934 -4.7 0.290 - - - - - - 24.99 24.73 23.76
11696 991.0 4.7 460 11771 done 0.92 0.12 0.172 3302 -158.3 2.25 0.031 1838 -636.4 223.0 66.03 1.631 1623 -4.7 0.295 - - - - - - 25.32 25.44 23.77
12099 945.7 11.1 474 12104 roll 0.83 0.12 0.165 3274 -233.3 2.28 0.053 425 -619.7 223.0 - - 1616 - - - - - - - - 26.00 26.06 -
12141 942.2 11.0 475 12146 done 0.74 0.12 0.154 3242 -266.7 2.20 0.031 1876 659.5 223.0 - - 1615 - - - - - - - - 26.04 26.16 -
12464 911.5 9.0 486 12469 roll 0.70 - - 3241 - 2.15 0.044 3275 650.7 223.0 - - 1614 - - - - - - - - - 26.34 -
12540 905.5 9.2 488 12546 done 0.66 0.12 0.156 3217 -200.0 2.17 0.032 1836 -663.1 223.0 - - 1614 - - - - - - - - 26.28 26.39 -
12858 878.0 8.2 499 12863 roll 0.66 - - 3217 - 2.20 0.044 3272 652.7 223.0 - - 1613 - - - - - - - - - 26.47 -
12929 872.7 8.4 501 12934 done 0.66 - - 3227 - 2.15 0.032 1836 -667.9 223.0 - - 1613 - - - - - - - - - 26.50 -
13252 847.1 7.3 512 13253 done 0.66 - - 3226 - - - 1836 - 223.0 - - 1612 - - - - - - - - - - -
13551 827.5 6.3 522 13582 done 0.70 - - 3226 - - - 1836 - 253.0 24.65 1.583 1500 -4.5 0.245 - - - - - - - - 24.83
13881 803.8 7.5 533 13886 roll 0.70 - - 3226 - 2.22 0.044 3272 646.8 253.0 - - 1498 - - - - - - - - - 26.27 -
13957 798.6 8.1 535 13962 done 0.70 - - 3237 - 2.17 0.032 1837 -661.3 253.0 - - 1498 - - - - - - - - - 26.33 -
14274 767.7 9.8 546 14275 done 0.70 - - 3237 - - - 1836 - 253.0 - - 1497 - - - - - - - - - - -
14574 736.5 10.4 556 14575 done 0.70 - - 3237 - - - 1836 - 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - - -
14874 706.8 9.9 566 14879 roll 0.70 - - 3237 - 2.20 0.044 3273 653.2 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.57 -
14945 700.4 10.3 568 14950 done 0.70 - - 3248 - 2.15 0.031 1835 -668.8 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.59 -
15267 668.1 9.4 579 15268 done 0.70 - - 3248 - - - 1835 - 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - - -
15567 641.1 8.9 589 15568 done 0.70 - - 3248 - - - 1835 - 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - - -
15867 616.2 8.1 599 15868 done 0.70 - - 3248 - - - 1835 - 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - - -
16167 592.0 8.1 609 16172 roll 0.70 - - 3248 - 2.20 0.042 3283 658.2 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.67 -
16328 577.8 9.4 614 16334 done 0.67 0.15 0.143 3216 -213.3 2.15 0.031 1835 -673.5 253.0 - - 1496 - - - - - - - - 26.58 26.70 -
16652 546.7 9.7 625 16653 done 0.70 - - 3216 - - - 1835 - 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - - -
16951 516.6 9.9 635 16952 done 0.73 - - 3215 - - - 1835 - 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - - -
17251 491.6 7.7 645 17256 roll 0.76 - - 3215 - 2.17 0.042 3274 663.1 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.71 -
17337 486.9 7.5 647 17344 done 0.79 - - 3224 - 2.15 0.031 1828 -672.6 253.0 - - 1496 - - - - - - - - - 26.73 -
17644 464.1 7.0 658 17654 done 0.83 0.12 0.085 3287 525.0 - - 1827 - 261.5 7.82 1.230 1465 -4.0 0.154 - - - - - - 26.81 - 25.55
17944 434.9 9.8 668 17950 roll 0.79 0.12 0.142 3246 -341.7 2.20 0.041 3273 657.3 261.5 - - 1466 - - - - - - - - 26.52 26.60 -
17977 431.6 9.8 669 17982 done 0.76 - - 3255 - 2.15 0.031 1829 -671.6 261.5 - - 1464 - - - - - - - - - 26.61 -
18310 401.7 9.1 680 18311 done 0.76 - - 3256 - - - 1829 - 261.5 - - 1465 - - - - - - - - - - -
18608 376.2 8.6 690 18614 roll 0.76 - - 3255 - 2.20 0.044 3273 656.4 261.5 - - 1466 - - - - - - - - - 26.66 -
18685 370.5 8.7 692 18690 done 0.76 - - 3266 - 2.15 0.031 1826 -673.0 261.5 - - 1466 - - - - - - - - - 26.68 -
19001 340.3 9.4 703 19003 done 0.76 - - 3266 - - - 1826 - 261.5 - - 1466 - - - - - - - - - - -
19301 310.8 9.9 713 19307 roll 0.76 - - 3266 - 2.20 0.044 3274 658.2 261.5 - - 1466 - - - - - - - - - 26.70 -
19363 304.4 10.2 715 19369 done 0.76 0.12 0.144 3242 -200.0 2.15 0.031 1829 -672.1 261.5 - - 1466 - - - - - - - - 26.61 26.72 -
19686 276.6 8.3 730 19687 done 0.78 - - 3242 - - - 1829 - 261.5 - - 1467 - - - - - - - - - - -
19987 254.5 7.2 745 19993 done 0.81 - - 3242 - - - 1829 - 264.3 3.83 0.907 1457 -2.6 0.076 - - - - - - - - 25.66
20310 228.2 8.6 761 20316 roll 0.84 - - 3241 - 2.20 0.044 3271 655.5 264.3 - - 1458 - - - - - - - - - 26.68 -
20376 222.3 9.2 764 20381 done 0.87 - - 3251 - 2.12 0.031 1835 -677.4 264.3 - - 1458 - - - - - - - - - 26.70 -
20693 191.1 9.7 780 20699 roll 0.89 0.10 0.095 3318 670.0 2.17 0.050 428 -648.4 264.3 - - 1458 - - - - - - - - 26.79 26.68 -
20720 188.7 9.9 781 20726 done 0.89 0.12 0.146 3285 -275.0 2.12 0.029 1876 683.0 264.3 - - 1458 - - - - - - - - 26.60 26.74 -
21037 153.7 11.1 797 21038 done 0.89 - - 3284 - - - 1876 - 264.3 - - 1458 - - - - - - - - - - -
21338 122.3 9.8 812 21343 roll 0.89 - - 3284 - 2.12 0.044 3274 659.4 264.3 - - 1459 - - - - - - - - - 26.73 -
21374 120.1 9.8 813 21381 done 0.89 - - 3293 - 2.12 0.030 1835 -678.8 264.3 - - 1460 - - - - - - - - - 26.74 -
21680 92.9 8.3 829 21681 done 0.89 - - 3293 - - - 1835 - 264.3 - - 1462 - - - - - - - - - - -
21981 69.5 7.3 844 21987 roll 0.89 - - 3304 - 2.17 0.050 422 -651.2 265.6 1.20 0.337 1450 -10.0 0.213 - - - - - - - 26.71 26.39
22038 66.1 7.3 846 22045 done 0.89 - - 3304 - 2.12 0.028 1877 686.3 266.1 - - 1450 - - - - - - - - - 26.77 -
22344 39.4 10.3 867 22349 roll 0.89 - - 3304 - 2.10 0.043 3278 667.1 266.1 - - 1450 - - - - - - - - - 26.74 -
22409 32.9 10.4 873 22416 done 0.89 - - 3314 - 2.12 0.030 1835 -680.7 266.1 - - 1451 - - - - - - - - - 26.77 -
22716 3.8 9.1 904 22721 roll 0.89 - - 3314 - 2.17 0.041 3283 667.3 266.1 - - 1451 - - - - - - - - - 26.75 -
22727 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22727 begin surface coast
22758 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22758 begin surface
SM 2.44 - - - - -8.84 8.15 0.039 164 -386.5 2.20 0.030 1834 -658.6 300.00 12.65 0.135 1307 -11.4 0.021 - - - - - -