NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 148 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.64 of 150.00 AH used of 24V (85.57% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.29 of 100.00 AH used of 10V (81.71% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 1.74 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 323.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 109 - - - 2170 - -146.0 -65.93 - 2704 - - - - - - - - - - -
89 3.1 -4.4 11 122 roll -0.48 11.23 0.219 3023 259.5 2.28 0.072 3594 624.6 -146.0 -14.23 - 3392 -48.3 - - - - - - - 25.26 25.58 25.97
277 45.4 -13.0 46 285 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.043 2172 -640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.75 -
593 91.2 -15.1 107 599 done -0.48 - - 3023 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
910 133.4 -12.3 155 911 done -0.48 - - 3023 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1210 163.9 -9.7 175 1211 done -0.48 - - 3023 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1511 194.5 -10.5 195 1512 done -0.48 - - 3023 - - - 2167 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1810 226.9 -11.1 211 1811 done -0.48 - - 3023 - - - 2166 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2110 259.9 -11.0 226 2111 done -0.48 - - 3023 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2410 290.4 -9.8 241 2415 roll -0.48 - - 3022 - 2.12 0.052 770 -658.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2442 292.4 -9.8 242 2449 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.051 2179 655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.13 -
2750 324.7 -10.2 258 2755 roll -0.48 - - 3003 - 2.17 0.063 3581 646.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.10 -
2790 329.2 -10.4 260 2796 done -0.48 0.12 0.138 3038 291.7 2.12 0.045 2171 -665.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 26.06 26.19 -
3110 357.5 -8.8 276 3115 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.064 3590 630.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.11 -
3158 361.1 -9.0 278 3162 done -0.48 - - 3030 - 2.15 0.045 2169 -660.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.20 -
3465 389.4 -8.6 293 3466 done -0.48 - - 3030 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
3785 417.0 -8.6 306 3790 roll -0.48 - - 3020 - 2.20 0.065 3578 641.8 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.14 -
3808 417.0 -8.6 306 3815 done -0.48 - - 3019 - 2.12 0.047 2174 -662.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.22 -
4115 447.4 -9.0 317 4116 done -0.48 - - 3019 - - - 2173 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
4415 473.4 -8.6 327 4420 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.066 3588 628.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.14 -
4437 473.4 -8.6 327 4445 done -0.48 0.12 0.134 3045 300.0 2.15 0.047 2170 -659.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
4745 498.8 -7.8 338 4746 done -0.48 - - 3045 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5044 522.8 -8.1 348 5050 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.067 3582 627.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
5088 525.4 -8.2 349 5092 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.047 2167 -658.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.25 -
5400 554.2 -9.0 360 5401 done -0.48 - - 3037 - - - 2165 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
5700 580.3 -8.7 370 5706 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.067 3582 638.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
5743 583.0 -8.8 371 5747 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.047 2169 -657.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
6056 613.4 -9.3 382 6061 roll -0.48 - - 3016 - 2.22 0.067 3584 637.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.13 -
6115 619.4 -9.7 384 6120 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.047 2171 -651.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.25 -
6445 652.1 -9.6 395 6451 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.067 3590 630.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.15 -
6478 655.1 -9.7 396 6483 done -0.48 0.12 0.135 3042 300.0 2.15 0.047 2173 -659.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.12 26.25 -
6801 679.5 -7.2 407 6803 done -0.48 - - 3042 - - - 2170 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7101 699.2 -6.2 417 7107 roll -0.48 - - 3043 - 2.12 0.055 773 -659.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
7210 705.2 -6.5 420 7214 done -0.48 - - 3035 - 2.17 0.055 2182 649.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
7517 726.8 -6.8 430 7518 done -0.48 - - 3035 - - - 2182 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
7817 747.5 -6.9 440 7822 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.068 3578 643.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
7876 752.2 -7.4 442 7880 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.049 2175 -652.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8208 779.4 -8.4 453 8214 roll -0.48 - - 3014 - 2.22 0.068 3582 633.8 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.14 -
8251 782.0 -8.4 454 8255 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.049 2166 -652.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
8568 811.9 -9.0 465 8574 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.067 3585 630.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
8591 811.9 -9.0 465 8599 done -0.48 0.12 0.138 3040 308.3 2.15 0.049 2170 -658.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
8898 837.3 -7.4 476 8899 done -0.48 - - 3039 - - - 2170 - -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - - -
9198 860.1 -7.6 486 9204 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.068 3583 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
9258 865.0 -8.0 488 9264 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2176 -654.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.25 -
9589 889.8 -7.1 499 9594 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.069 3574 635.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.12 -
9621 891.9 -7.1 500 9626 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.049 2177 -659.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
9943 916.9 -7.7 511 9949 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.069 3584 633.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.11 -
10004 921.8 -7.9 513 10009 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.050 2165 -653.9 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
10333 948.5 -7.9 524 10335 done -0.48 - - 3011 - - - 2163 - -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - - -
10634 971.4 -7.5 534 10639 roll -0.48 - - 3001 - 2.22 0.069 3580 638.3 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.12 -
10666 973.8 -7.6 535 10671 done -0.48 0.15 0.129 3045 293.3 2.15 0.050 2170 -655.8 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
10956 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10956 begin apogee
10963 991.1 -5.8 545 11095 done -0.22 0.22 0.115 3126 368.2 - - 2313 - - 125.40 1.193 2793 -4.7 0.414 - - - - - - 26.12 - 23.72
11098 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11098 begin climb
11101 994.5 - 549 11238 done 0.48 0.65 0.080 3347 340.0 - - 2312 - 146.0 133.98 1.161 2198 -4.4 0.404 - - - - - - 24.59 - 23.13
11529 960.3 9.5 564 11535 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.069 3700 595.7 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.05 -
11577 957.1 9.7 565 11582 done 0.48 - - 3357 - 2.25 0.050 2304 -620.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.18 -
11885 924.5 9.7 575 11886 done 0.48 - - 3357 - - - 2299 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
12184 895.4 9.6 585 12190 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3701 614.9 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.65 -
12237 892.2 9.8 586 12245 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.050 2292 -634.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
12544 858.4 10.1 597 12550 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.069 3698 616.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.78 -
12605 851.4 10.9 599 12610 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.051 2293 -638.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.86 -
12934 816.1 10.5 610 12940 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.069 3694 622.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.86 -
13032 804.7 12.1 613 13037 done 0.48 0.15 0.159 3350 -193.3 2.17 0.051 2299 -642.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.77 25.95 -
13350 774.2 9.3 624 13351 done 0.48 - - 3350 - - - 2295 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13650 746.4 9.2 634 13656 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.069 3705 626.7 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.96 -
13713 740.1 9.8 636 13717 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.051 2288 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
14035 708.4 9.7 647 14041 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3700 627.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14068 705.1 10.1 648 14072 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.051 2297 -646.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14391 671.6 10.3 659 14396 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.070 3704 625.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14444 668.2 10.4 660 14450 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2299 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
14751 632.6 10.7 671 14752 done 0.48 - - 3378 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15050 600.3 10.5 681 15056 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3702 624.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
15094 596.8 10.7 682 15099 done 0.48 0.15 0.157 3349 -193.3 2.17 0.051 2297 -647.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.93 26.13 -
15407 566.6 8.7 693 15408 done 0.48 - - 3349 - - - 2292 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15707 539.1 9.1 703 15708 done 0.48 - - 3349 - - - 2291 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16007 513.2 8.2 713 16012 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3703 619.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
16060 510.4 8.2 714 16068 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2286 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
16367 483.6 8.0 725 16368 done 0.48 - - 3357 - - - 2286 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16667 458.0 8.7 735 16673 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3702 621.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16720 455.1 8.9 736 16727 done 0.48 - - 3367 - 2.15 0.050 2304 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17027 424.0 9.2 747 17028 done 0.48 - - 3367 - - - 2301 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17337 396.3 8.8 758 17342 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.068 3702 631.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17380 392.2 9.3 760 17385 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2292 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17693 363.6 8.8 776 17698 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.068 3702 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17732 359.5 9.4 778 17739 done 0.48 0.15 0.152 3348 -200.0 2.17 0.050 2290 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.19 -
18053 335.7 7.5 794 18059 roll 0.48 - - 3347 - 2.28 0.068 3706 621.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18081 334.0 7.7 795 18085 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2290 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.19 -
18388 308.5 8.3 810 18389 done 0.48 - - 3356 - - - 2289 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18688 284.7 7.6 825 18693 roll 0.48 - - 3355 - 2.25 0.067 3703 628.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
18711 282.9 7.9 826 18715 done 0.48 - - 3365 - 2.15 0.050 2300 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.20 -
19024 255.2 8.9 842 19029 roll 0.48 - - 3376 - 2.15 0.057 897 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.14 -
19063 251.4 9.1 844 19069 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.055 2295 650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
19383 222.7 8.3 860 19389 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.068 3718 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
19484 213.3 9.4 865 19490 done 0.48 0.10 0.131 3353 -230.0 2.17 0.049 2296 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 26.01 26.20 -
19796 193.0 6.5 882 19817 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.055 891 -647.5 166.8 16.08 0.686 2115 -4.1 0.123 - - - - - - - 26.04 25.37
19853 189.2 6.7 885 19872 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.054 2307 643.6 182.6 14.77 0.676 2049 -4.5 0.133 - - - - - - - 26.03 25.21
20175 162.4 9.0 906 20180 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.067 3718 627.1 182.6 - - 2043 - - - - - - - - - 25.86 -
20253 154.3 11.0 911 20258 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.049 2298 -645.5 182.6 - - 2042 - - - - - - - - - 25.95 -
20566 124.7 9.0 932 20567 done 0.49 - - 3371 - - - 2294 - 182.6 - - 2043 - - - - - - - - - - -
20869 99.5 7.3 984 20877 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.056 889 -632.9 182.6 - - 2042 - - - - - - - - - 26.00 -
20931 95.2 6.6 995 20957 done 0.50 - - 3381 - 2.20 0.054 2311 646.4 202.1 16.55 0.626 1968 -4.5 0.072 - - - - - - - 26.01 25.24
21268 72.3 6.5 1059 21295 roll 0.51 - - 3381 - 2.28 0.065 3715 615.8 224.0 18.90 0.615 1878 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.73 25.14
21333 67.3 8.5 1070 21342 done 0.51 0.08 0.120 3362 -237.5 2.25 0.048 2298 -629.8 224.0 - - 1877 - - - - - - - - 25.68 25.79 -
21660 49.3 5.6 1131 21704 roll 0.53 - - 3369 - 2.22 0.055 897 -631.1 268.0 35.95 0.602 1699 -5.0 0.043 - - - - - - - 25.50 24.94
21746 44.4 5.4 1145 21797 done 0.55 - - 3369 - 2.20 0.052 2299 637.3 319.2 41.25 0.582 1489 -5.1 0.041 - - - - - - - 25.56 24.66
22114 23.6 7.6 1213 22121 roll 0.55 - - 3369 - 2.28 0.066 3712 619.7 319.2 - - 1480 - - - - - - - - - 25.60 -
22302 8.4 8.3 1248 22309 done 0.55 - - 3369 - 2.22 0.045 2298 -636.9 319.2 - - 1478 - - - - - - - - - 25.79 -
22362 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22362 begin surface coast
22428 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22428 begin surface
SM 2.19 - - - - -9.47 8.30 0.026 111 -392.5 0.17 0.076 2169 -758.8 323.80 - - 1473 - - - - - - - -