NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 147 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 21.52 of 150.00 AH used of 24V (85.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 18.18 of 100.00 AH used of 10V (81.82% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 1.70 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 395.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 46 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.48 - - 118 - - - 2164 - -146.0 -63.70 - 2845 - - - - - - - - - - -
86 3.6 -5.3 10 115 roll -0.48 11.20 0.220 3027 259.7 2.35 0.073 3594 608.5 -146.0 -10.45 - 3393 -52.4 - - - - - - - 25.28 25.63 26.03
308 52.6 -13.6 51 314 done -0.48 - - 3026 - 2.17 0.043 2168 -657.1 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.81 -
620 94.7 -12.3 112 627 roll -0.48 - - 3016 - 2.30 0.061 3590 618.3 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.85 -
660 100.0 -13.1 119 667 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.042 2170 -660.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.94 -
978 137.9 -11.2 161 983 roll -0.48 - - 3006 - 2.22 0.061 3588 638.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.93 -
1023 143.2 -11.7 164 1029 done -0.48 0.10 0.114 3042 360.0 2.12 0.043 2168 -669.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.86 26.02 -
1340 174.0 -9.6 185 1341 done -0.48 - - 3042 - - - 2165 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1643 201.9 -8.7 205 1648 roll -0.48 - - 3033 - 2.20 0.062 3579 642.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.03 -
1716 207.7 -9.5 208 1722 done -0.48 - - 3033 - 2.12 0.044 2166 -666.5 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.11 -
2022 237.2 -9.0 224 2028 roll -0.48 - - 3023 - 2.25 0.063 3584 630.2 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.06 -
2055 238.9 -9.1 225 2063 done -0.48 - - 3022 - 2.12 0.044 2172 -666.0 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.14 -
2363 271.9 -10.5 241 2368 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.063 3588 629.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.07 -
2385 273.9 -10.5 242 2389 done -0.48 - - 3012 - 2.12 0.044 2179 -664.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.16 -
2698 306.9 -10.2 258 2699 done -0.48 - - 3012 - - - 2176 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2997 338.4 -10.6 273 2999 done -0.48 - - 3012 - - - 2175 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3299 371.1 -10.9 288 3300 done -0.48 - - 3012 - - - 2176 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3608 404.0 -10.1 303 3609 done -0.48 - - 3012 - - - 2176 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3907 434.6 -10.3 313 3911 roll -0.48 - - 3012 - 2.15 0.054 775 -651.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.17 -
3940 437.9 -10.3 314 3946 done -0.48 0.10 0.118 3040 280.0 2.15 0.053 2181 654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.05 26.18 -
4270 465.8 -8.3 325 4275 roll -0.48 - - 3032 - 2.17 0.065 3583 646.1 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.13 -
4347 471.0 -8.5 327 4351 done -0.48 - - 3032 - 2.12 0.046 2174 -664.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.24 -
4654 499.0 -8.7 337 4660 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.066 3583 634.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.13 -
4687 501.7 -8.8 338 4691 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.047 2166 -659.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.23 -
5009 533.0 -9.6 349 5015 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.065 3589 632.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.14 -
5057 535.9 -9.7 350 5061 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.047 2169 -660.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.23 -
5365 567.1 -9.3 360 5366 done -0.48 - - 3011 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5665 593.5 -8.6 370 5666 done -0.48 - - 3011 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5964 618.3 -8.2 380 5970 roll -0.48 - - 3001 - 2.28 0.067 3594 626.3 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.14 -
5994 620.9 -8.4 381 6001 done -0.48 0.15 0.130 3044 286.7 2.17 0.047 2167 -657.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 26.09 26.24 -
6325 643.9 -7.0 392 6330 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.067 3582 637.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.14 -
6373 646.1 -7.0 393 6377 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.047 2170 -656.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.25 -
6680 669.5 -7.2 403 6686 roll -0.48 - - 3026 - 2.28 0.067 3593 624.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.13 -
6728 671.7 -7.3 404 6732 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.048 2167 -657.1 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.24 -
7035 697.6 -7.9 414 7036 done -0.48 - - 3026 - - - 2164 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7335 720.5 -7.5 424 7341 roll -0.48 - - 3015 - 2.22 0.067 3583 639.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.13 -
7407 725.3 -7.8 426 7411 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.048 2172 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.24 -
7719 750.9 -7.7 437 7721 done -0.48 - - 3015 - - - 2169 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8020 773.5 -7.6 447 8025 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.067 3585 637.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
8057 776.0 -7.7 448 8062 done -0.48 0.12 0.135 3041 300.0 2.15 0.048 2172 -657.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
8375 797.6 -6.5 459 8381 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.067 3582 635.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
8399 797.6 -6.5 459 8406 done -0.48 - - 3033 - 2.15 0.048 2168 -657.7 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.24 -
8706 819.7 -6.5 470 8711 roll -0.48 - - 3023 - 2.22 0.068 3584 637.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.12 -
8765 823.8 -6.6 472 8769 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.049 2170 -651.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.23 -
9098 847.1 -7.1 483 9104 roll -0.48 - - 3013 - 2.22 0.068 3583 636.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.11 -
9161 851.6 -7.2 485 9165 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.049 2171 -656.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.22 -
9483 877.1 -7.9 496 9488 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3587 629.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.10 -
9551 882.3 -8.2 498 9556 done -0.48 0.12 0.135 3038 291.7 2.15 0.049 2174 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 26.08 26.22 -
9869 904.0 -6.9 509 9874 roll -0.48 - - 3030 - 2.22 0.069 3586 636.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.10 -
9912 906.0 -6.8 510 9916 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2176 -655.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
10225 929.6 -7.2 521 10230 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.069 3581 632.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.10 -
10255 931.8 -7.3 522 10260 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.050 2183 -659.4 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
10585 956.4 -7.3 533 10591 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.069 3586 623.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.10 -
10637 958.8 -7.4 534 10644 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.049 2172 -657.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.22 -
10944 984.4 -7.9 545 10951 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.069 3589 629.8 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.09 -
10983 986.9 -7.9 546 10988 done -0.48 0.15 0.128 3045 293.3 2.17 0.050 2172 -653.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.06 26.21 -
11028 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11028 begin apogee
11035 990.7 -7.5 548 11167 done -0.22 0.22 0.114 3126 368.2 - - 2314 - - 125.80 1.191 2794 -4.7 0.414 - - - - - - 26.10 - 23.71
11170 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11170 begin climb
11173 993.9 - 552 11310 done 0.48 0.65 0.080 3348 341.5 - - 2314 - 146.0 134.02 1.161 2198 -4.4 0.404 - - - - - - 24.58 - 23.13
11601 957.3 10.1 567 11607 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.068 3705 597.0 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 25.05 -
11624 957.3 10.1 567 11631 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2306 -621.8 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.13 -
11932 921.8 10.6 578 11933 done 0.48 - - 3358 - - - 2301 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12231 891.1 10.1 588 12236 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.069 3707 611.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.63 -
12254 891.1 10.1 588 12260 done 0.48 - - 3369 - 2.22 0.051 2294 -636.5 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.70 -
12561 856.5 10.3 599 12562 done 0.48 - - 3368 - - - 2289 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
12861 825.2 10.6 609 12867 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.070 3702 614.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.83 -
12924 818.0 11.3 611 12928 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.050 2294 -640.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.91 -
13247 782.7 10.5 622 13252 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.069 3697 623.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.90 -
13284 779.1 10.8 623 13289 done 0.48 0.15 0.159 3350 -193.3 2.17 0.051 2299 -644.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.79 25.97 -
13603 749.2 8.8 634 13604 done 0.48 - - 3350 - - - 2296 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13902 723.0 8.8 644 13903 done 0.48 - - 3350 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14202 696.7 8.7 654 14206 roll 0.48 - - 3350 - 2.25 0.069 3704 625.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.99 -
14237 693.5 8.9 655 14241 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.052 2290 -642.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
14560 664.2 9.0 666 14561 done 0.48 - - 3358 - - - 2285 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14859 638.0 8.8 676 14865 roll 0.48 - - 3358 - 2.28 0.069 3707 623.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14902 635.1 8.9 677 14906 done 0.48 - - 3368 - 2.17 0.052 2298 -649.3 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.11 -
15215 604.4 9.5 688 15220 roll 0.48 - - 3368 - 2.22 0.069 3701 632.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.05 -
15244 601.3 9.6 689 15250 done 0.48 - - 3379 - 2.17 0.051 2301 -645.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15574 565.7 11.0 700 15576 done 0.48 - - 3379 - - - 2297 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15875 532.9 10.9 710 15880 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.068 3701 632.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15944 525.5 11.5 712 15950 done 0.48 0.15 0.157 3349 -200.0 2.17 0.050 2292 -649.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.95 26.15 -
16264 495.7 8.6 723 16270 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3712 622.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
16298 492.9 8.8 724 16302 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2296 -652.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16620 462.9 9.1 735 16621 done 0.48 - - 3357 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16920 436.5 8.8 745 16921 done 0.48 - - 3357 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17221 410.4 8.7 755 17226 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.069 3701 633.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
17258 407.3 9.1 756 17262 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2301 -645.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17581 377.5 8.8 771 17587 roll 0.48 - - 3367 - 2.20 0.068 3696 634.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
17610 375.7 9.0 772 17619 done 0.48 - - 3377 - 2.15 0.050 2294 -652.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
17920 346.3 9.3 788 17926 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3707 628.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
18000 337.7 10.7 792 18006 done 0.48 0.15 0.151 3347 -200.0 2.15 0.050 2304 -652.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.18 -
18322 313.5 7.2 808 18328 roll 0.48 - - 3347 - 2.20 0.067 3697 633.2 149.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
18394 308.3 8.3 811 18400 done 0.48 - - 3355 - 2.17 0.050 2292 -647.5 149.8 - - 2181 - - - - - - - - - 26.18 -
18701 285.0 6.8 827 18721 roll 0.48 - - 3355 - 2.35 0.068 3712 604.3 164.5 14.60 0.735 2123 -4.0 0.164 - - - - - - - 26.03 25.34
18738 283.8 6.7 828 18757 done 0.49 - - 3365 - 2.17 0.050 2299 -651.2 179.9 14.27 0.725 2059 -4.5 0.186 - - - - - - - 26.06 25.18
19060 256.2 8.1 844 19065 roll 0.49 - - 3365 - 2.25 0.067 3708 626.2 179.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.85 -
19100 252.4 8.7 846 19105 done 0.49 - - 3375 - 2.17 0.050 2306 -646.1 179.9 - - 2055 - - - - - - - - - 25.94 -
19420 223.7 8.6 862 19426 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.067 3708 614.9 179.9 - - 2054 - - - - - - - - - 25.91 -
19448 221.8 8.8 863 19453 done 0.49 0.12 0.151 3353 -183.3 2.20 0.050 2293 -643.2 179.9 - - 2053 - - - - - - - - 25.84 26.00 -
19766 197.6 7.0 879 19779 done 0.49 - - 3353 - - - 2286 - 189.5 8.70 0.639 2020 -3.8 0.125 - - - - - - - - 25.24
20080 175.7 6.9 900 20098 roll 0.50 - - 3353 - 2.33 0.067 3694 604.3 201.6 11.30 0.653 1972 -4.2 0.121 - - - - - - - 25.86 25.20
20128 172.2 7.5 903 20132 done 0.50 - - 3360 - 2.20 0.049 2289 -638.6 201.6 - - 1970 - - - - - - - - - 25.91 -
20442 150.7 6.6 924 20462 done 0.51 - - 3360 - - - 2283 - 221.6 17.98 0.666 1890 -4.4 0.107 - - - - - - - - 25.10
20757 126.4 8.3 945 20763 roll 0.51 - - 3360 - 2.28 0.067 3705 623.7 221.6 - - 1885 - - - - - - - - - 25.82 -
20804 122.3 9.0 948 20808 done 0.51 - - 3369 - 2.20 0.049 2290 -643.2 221.6 - - 1884 - - - - - - - - - 25.89 -
21114 96.6 7.1 1006 21126 done 0.51 - - 3369 - - - 2284 - 227.6 5.72 0.524 1866 -3.1 0.062 - - - - - - - - 25.18
21431 74.5 6.9 1068 21446 done 0.51 - - 3369 - - - 2284 - 239.7 11.70 0.596 1816 -4.3 0.057 - - - - - - - - 25.19
21755 55.6 5.9 1130 21793 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.065 3709 611.6 277.0 31.20 0.610 1662 -4.9 0.048 - - - - - - - 25.58 25.03
21816 51.9 6.3 1140 21844 done 0.54 - - 3369 - 2.25 0.047 2299 -626.7 302.7 21.45 0.577 1558 -4.8 0.046 - - - - - - - 25.65 24.86
22157 30.3 6.2 1204 22190 roll 0.55 - - 3369 - 2.28 0.054 902 -612.7 331.7 23.48 0.583 1439 -5.1 0.028 - - - - - - - 25.47 24.88
22207 27.6 5.0 1212 22266 done 0.58 - - 3369 - 2.25 0.052 2302 622.2 392.0 48.35 0.570 1193 -5.1 0.026 - - - - - - - 25.51 24.57
22488 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22488 begin surface coast
22538 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22538 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.48 8.48 0.032 116 -383.6 0.20 0.071 2171 -655.0 395.67 - - 1181 - - - - - - - -