OKMC Nov11 * SG168 * Dive index * Mission links * Dive 144 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 29.25 of 150.00 AH used of 24V (80.50% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 23.08 of 110.00 AH used of 10V (79.02% remains)
• Surface angle -69.6 deg, depth 6.58 m • Intended pitch -14.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 443.26, SM_CC=400)
• GPS1 time: 54 s
• GPS2 time: 8 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
16 - - - 99 VBD -0.59 - - 103 - - - 2019 - -170.3 -80.22 - 3041 - - - - - - - - - - -
102 9.5 -7.3 11 126 roll -0.59 7.18 0.203 2055 271.9 2.20 0.049 606 -642.3 -170.3 -9.20 - 3654 -66.6 - - - - - - - 25.42 25.91 26.25
183 53.1 -45.9 21 194 done -0.46 0.20 0.164 2099 220.0 2.12 0.027 2041 676.9 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - 25.63 26.00 -
511 141.9 -19.5 82 520 roll -0.42 0.08 0.186 2109 125.0 2.15 0.034 3427 644.7 -170.3 - - 3654 - - - - - - - - 26.19 26.13 -
555 149.3 -14.5 89 564 done -0.40 - - 2109 - 2.15 0.034 2014 -657.2 -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - 26.14 -
885 197.9 -13.0 150 892 done -0.38 0.08 0.176 2131 275.0 - - 2013 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - 26.32 - -
1201 227.6 -8.9 182 1202 done -0.39 - - 2132 - - - 2013 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
1502 252.3 -7.9 212 1503 done -0.41 - - 2131 - - - 2013 - -170.3 - - 3655 - - - - - - - - - - -
1803 274.6 -7.5 242 1812 roll -0.43 0.08 0.119 2036 -1187.5 2.15 0.041 3418 653.5 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 26.51 26.30 -
1836 278.4 -9.9 245 1845 done -0.43 0.20 0.096 2113 385.0 2.08 0.033 2026 -669.2 -170.3 - - 3653 - - - - - - - - 26.13 26.34 -
2147 306.3 -8.2 276 2151 roll -0.44 - - 2114 - 2.15 0.044 610 -658.6 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.29 -
2182 309.0 -7.9 279 2191 done -0.45 - - 2111 - 2.10 0.031 2019 671.0 -170.3 - - 3652 - - - - - - - - - 26.37 -
2489 329.9 -7.2 310 2498 roll -0.46 - - 2102 - 2.17 0.041 3431 650.7 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.32 -
2552 334.4 -7.4 316 2561 done -0.49 - - 2102 - 2.10 0.031 2022 -671.0 -170.3 - - 3649 - - - - - - - - - 26.37 -
2860 360.8 -8.5 347 2872 roll -0.50 - - 2101 - 2.15 0.044 615 -654.4 -170.3 - - 3648 - - - - - - - - - 26.30 -
2897 363.8 -8.6 350 2904 done -0.51 - - 2100 - 2.10 0.032 2035 676.2 -170.3 - - 3647 - - - - - - - - - 26.37 -
3206 387.8 -7.3 381 3215 roll -0.52 0.08 0.122 1997 -1287.5 2.10 0.040 3425 661.9 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - 26.55 26.34 -
3251 393.0 -12.4 385 3259 done -0.50 0.28 0.112 2089 328.6 2.12 0.036 2028 -659.0 -170.3 - - 3645 - - - - - - - - 26.11 26.34 -
3558 420.6 -8.5 416 3560 done -0.50 - - 2089 - - - 2027 - -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
3860 445.8 -8.5 446 3869 roll -0.51 - - 2089 - 2.15 0.044 622 -653.5 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.29 -
3905 449.6 -8.8 450 3912 done -0.52 - - 2086 - 2.12 0.034 2027 662.7 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - 26.36 -
4214 475.6 -8.3 481 4223 roll -0.53 - - 2077 - 2.12 0.044 3429 661.3 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.31 -
4250 478.3 -8.0 484 4257 done -0.54 - - 2077 - 2.12 0.033 2023 -663.2 -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - 26.36 -
4555 504.4 -8.3 515 4564 roll -0.54 - - 2077 - 2.17 0.046 612 -650.2 -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - 26.27 -
4580 506.2 -8.3 517 4589 done -0.54 - - 2073 - 2.12 0.034 2022 665.1 -170.3 - - 3636 - - - - - - - - - 26.36 -
4886 533.7 -8.6 548 4895 roll -0.54 - - 2063 - 2.17 0.044 3438 652.5 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.29 -
4920 536.5 -8.9 551 4928 done -0.54 - - 2064 - 2.17 0.034 2028 -649.8 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - 26.34 -
5228 564.9 -9.0 582 5237 roll -0.54 - - 2063 - 2.20 0.048 610 -644.5 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - 26.25 -
5250 566.8 -9.0 584 5260 done -0.54 0.05 0.118 2082 380.0 2.12 0.035 2023 666.5 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - 26.18 26.34 -
5560 591.4 -7.5 615 5569 roll -0.55 - - 2073 - 2.17 0.044 3438 652.1 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.27 -
5613 595.3 -7.5 620 5617 done -0.57 - - 2073 - 2.15 0.034 2023 -658.1 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - 26.32 -
5937 621.1 -7.6 639 5942 roll -0.57 - - 2073 - 2.17 0.047 615 -648.8 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.23 -
5983 624.3 -7.6 641 5987 done -0.58 - - 2067 - 2.12 0.036 2028 666.5 -170.3 - - 3627 - - - - - - - - - 26.32 -
6296 648.4 -7.2 657 6301 roll -0.58 - - 2058 - 2.15 0.046 3424 649.3 -170.3 - - 3625 - - - - - - - - - 26.26 -
6336 651.3 -7.1 659 6342 done -0.59 - - 2057 - 2.15 0.034 2023 -651.6 -170.3 - - 3624 - - - - - - - - - 26.30 -
6656 676.0 -8.0 675 6657 done -0.59 - - 2057 - - - 2023 - -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
6958 700.2 -8.2 690 6959 done -0.59 - - 2057 - - - 2022 - -170.3 - - 3621 - - - - - - - - - - -
7255 725.8 -8.6 705 7261 roll -0.59 - - 2057 - 2.17 0.047 624 -644.2 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - 26.19 -
7289 727.6 -8.7 706 7296 done -0.59 - - 2050 - 2.15 0.036 2025 651.6 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - 26.29 -
7598 757.1 -9.1 722 7603 roll -0.59 - - 2041 - 2.15 0.046 3423 650.2 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - 26.22 -
7636 760.8 -9.2 724 7643 done -0.59 0.08 0.146 2066 312.5 2.15 0.035 2027 -649.3 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - 26.17 26.26 -
7961 785.5 -7.5 740 7966 roll -0.59 - - 2066 - 2.17 0.050 622 -647.5 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.15 -
7992 787.1 -7.5 741 8001 done -0.60 - - 2059 - 2.15 0.037 2032 655.8 -170.3 - - 3614 - - - - - - - - - 26.27 -
8299 809.8 -6.9 757 8304 roll -0.60 - - 2051 - 2.15 0.045 3432 651.2 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.20 -
8340 812.5 -6.8 759 8346 done -0.61 - - 2051 - 2.12 0.034 2032 -660.4 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - 26.25 -
8660 835.1 -7.0 775 8665 roll -0.61 - - 2051 - 2.22 0.050 599 -645.5 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.14 -
8688 836.7 -7.2 776 8692 done -0.61 - - 2043 - 2.15 0.038 2022 661.9 -170.3 - - 3611 - - - - - - - - - 26.24 -
9000 862.8 -8.2 792 9007 roll -0.60 0.05 0.214 2050 140.0 2.20 0.044 3440 644.5 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - 26.50 26.16 -
9049 865.7 -7.9 794 9052 done -0.60 - - 2051 - 2.17 0.034 2025 -652.1 -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - 26.22 -
9356 887.5 -6.8 809 9362 roll -0.60 - - 2050 - 2.17 0.049 627 -644.2 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 26.10 -
9396 890.4 -7.0 811 9402 done -0.60 - - 2043 - 2.12 0.037 2031 662.3 -170.3 - - 3607 - - - - - - - - - 26.22 -
9717 913.6 -7.1 827 9723 roll -0.60 - - 2034 - 2.15 0.046 3424 647.9 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - 26.15 -
9759 916.5 -7.1 829 9763 done -0.60 0.10 0.131 2067 330.0 2.17 0.036 2017 -648.4 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - 26.08 26.20 -
10073 933.5 -5.2 845 10074 done -0.61 - - 2067 - - - 2016 - -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10373 949.3 -5.4 860 10374 done -0.62 - - 2067 - - - 2017 - -170.3 - - 3605 - - - - - - - - - - -
10672 967.4 -6.7 875 10678 roll -0.63 0.08 0.123 1981 -1075.0 2.20 0.044 3432 643.2 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - 26.52 26.13 -
10700 969.0 -7.2 876 10705 done -0.63 0.22 0.116 2054 331.8 2.20 0.038 2020 -641.8 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - 25.89 26.14 -
10944 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10944 begin apogee
10949 990.0 -7.8 888 11109 done -0.22 0.35 0.093 2183 368.6 - - 1969 - - 147.57 1.296 2954 -4.4 0.351 - - - - 1 - 26.03 - 23.65
11110 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11110 begin climb
11112 997.5 - 896 11282 roll 0.59 0.70 0.047 2459 394.3 2.35 0.031 3392 605.5 170.3 160.93 1.081 2248 -4.4 0.423 - - - - - - 24.76 24.25 23.46
11374 974.6 17.6 908 11379 done 0.52 0.20 0.158 2417 -210.0 2.30 0.035 1969 -618.7 170.3 - - 2229 - - - - - - - - 24.75 24.97 -
11681 928.0 14.0 923 11687 roll 0.48 - - 2418 - 2.22 0.033 3393 641.4 170.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.65 -
11724 922.1 14.4 925 11729 done 0.44 0.15 0.161 2388 -200.0 2.25 0.037 1971 -632.0 170.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
12038 884.6 11.7 941 12040 done 0.41 - - 2388 - - - 1971 - 170.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
12338 849.4 11.8 956 12340 done 0.38 0.08 0.194 2369 -237.5 - - 1970 - 170.3 - - 2220 - - - - - - - - 26.03 - -
12637 818.0 10.1 971 12643 roll 0.36 - - 2369 - 2.20 0.037 3394 647.3 170.3 - - 2219 - - - - - - - - - 26.01 -
12698 811.4 10.9 974 12704 done 0.35 0.05 0.138 2358 -220.0 2.17 0.038 1979 -652.1 170.3 - - 2218 - - - - - - - - 25.83 26.01 -
13023 782.8 8.6 990 13024 done 0.34 - - 2358 - - - 1979 - 170.3 - - 2217 - - - - - - - - - - -
13318 758.2 7.9 1005 13319 done 0.34 - - 2358 - - - 1979 - 179.7 - - 2217 - - - - - - - - - - -
13618 735.2 7.4 1020 13659 roll 0.37 - - 2358 - 2.28 0.038 3386 617.1 206.0 30.20 0.926 2100 -3.9 0.321 - - - - - - - 25.74 24.97
13686 730.0 7.7 1023 13707 done 0.39 - - 2365 - 2.22 0.040 1971 -637.4 222.8 16.15 0.891 2045 -3.4 0.291 - - - - - - - 25.75 24.79
14023 702.3 8.2 1040 14028 roll 0.39 - - 2375 - 2.20 0.050 568 -637.7 224.3 - - 2024 - - - - - - - - - 25.79 -
14082 696.9 8.5 1043 14088 done 0.39 - - 2374 - 2.15 0.028 1983 658.1 224.3 - - 2023 - - - - - - - - - 25.93 -
14403 667.2 9.6 1059 14409 roll 0.39 - - 2375 - 2.15 0.039 3379 649.3 224.3 - - 2021 - - - - - - - - - 25.98 -
14445 663.0 10.2 1061 14449 done 0.39 - - 2382 - 2.20 0.040 1976 -637.7 224.3 - - 2021 - - - - - - - - - 25.96 -
14758 630.5 10.3 1077 14764 roll 0.38 - - 2392 - 2.22 0.050 566 -635.1 224.3 - - 2020 - - - - - - - - - 25.98 -
14781 628.4 10.3 1078 14786 done 0.38 0.10 0.142 2362 -300.0 2.12 0.028 1983 668.4 224.3 - - 2020 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
15095 601.3 8.3 1094 15096 done 0.38 - - 2362 - - - 1983 - 224.3 - - 2020 - - - - - - - - - - -
15397 576.2 8.4 1123 15406 roll 0.38 - - 2373 - 2.20 0.050 566 -644.1 224.3 - - 2020 - - - - - - - - - 26.02 -
15432 573.2 8.6 1126 15441 done 0.39 - - 2372 - 2.12 0.028 1979 666.5 224.3 - - 2019 - - - - - - - - - 26.19 -
15739 545.9 9.0 1157 15748 roll 0.39 - - 2372 - 2.17 0.040 3387 648.8 224.3 - - 2018 - - - - - - - - - 26.10 -
15781 541.7 10.0 1161 15789 done 0.39 - - 2381 - 2.20 0.040 1967 -645.5 224.3 - - 2018 - - - - - - - - - 26.09 -
16093 512.9 9.4 1192 16099 done 0.39 - - 2381 - - - 1967 - 224.3 - - 2018 - - - - - - - - - - -
16403 484.4 9.1 1223 16412 roll 0.39 - - 2381 - 2.17 0.040 3377 649.8 224.3 - - 2018 - - - - - - - - - 26.13 -
16454 478.8 10.3 1228 16458 done 0.39 - - 2387 - 2.20 0.040 1970 -639.5 224.3 - - 2018 - - - - - - - - - 26.11 -
16767 448.9 10.1 1259 16775 roll 0.39 - - 2397 - 2.15 0.050 574 -649.3 224.3 - - 2018 - - - - - - - - - 26.06 -
16828 442.6 10.2 1265 16838 done 0.39 0.10 0.147 2368 -290.0 2.10 0.028 1973 666.2 224.3 - - 2018 - - - - - - - - 26.04 26.25 -
17139 418.4 7.4 1296 17171 done 0.43 0.08 0.122 2440 900.0 - - 1975 - 250.5 23.50 0.740 1923 -4.0 0.239 - - - - - - 26.45 - 25.26
17469 377.9 12.1 1329 17471 done 0.40 0.20 0.134 2378 -310.0 - - 1975 - 250.5 - - 1912 - - - - - - - - 25.84 - -
17772 355.4 7.5 1359 17799 roll 0.44 - - 2385 - 2.30 0.049 562 -614.3 274.2 21.42 0.686 1827 -4.0 0.215 - - - - - - - 25.91 25.22
17834 350.5 7.4 1365 17866 done 0.50 0.05 0.060 2466 1620.0 2.12 0.028 1972 665.1 301.4 24.67 0.685 1717 -4.5 0.238 - - - - - - 25.89 25.96 24.98
18176 296.3 15.8 1399 18185 roll 0.47 0.20 0.137 2400 -330.0 2.17 0.033 3381 649.3 301.4 - - 1700 - - - - - - - - 25.67 25.88 -
18212 291.5 14.7 1402 18221 done 0.46 - - 2407 - 2.22 0.041 1975 -633.3 301.4 - - 1699 - - - - - - - - - 25.86 -
18521 264.7 7.7 1433 18540 roll 0.49 - - 2417 - 2.28 0.049 567 -617.5 318.7 13.48 0.623 1646 -3.9 0.174 - - - - - - - 25.93 25.22
18606 258.6 6.8 1441 18654 done 0.57 - - 2417 - 2.12 0.028 1980 666.5 362.4 38.53 0.612 1464 -4.7 0.208 - - - - - - - 25.98 24.95
18956 230.2 8.8 1476 18966 roll 0.59 0.08 0.119 2499 1025.0 2.22 0.047 574 -633.3 362.4 - - 1451 - - - - - - - - 26.03 25.83 -
19002 224.2 13.5 1480 19011 done 0.59 0.15 0.100 2444 -366.7 2.15 0.026 1984 655.8 362.4 - - 1451 - - - - - - - - 25.73 25.96 -
19318 184.2 11.0 1523 19327 roll 0.59 - - 2454 - 2.22 0.047 561 -641.0 362.4 - - 1451 - - - - - - - - - 25.98 -
19361 180.0 9.4 1530 19369 done 0.61 - - 2454 - 2.12 0.027 1963 661.3 362.4 - - 1451 - - - - - - - - - 26.10 -
19688 145.8 9.8 1591 19697 roll 0.62 - - 2460 - 2.17 0.047 559 -647.0 362.4 - - 1450 - - - - - - - - - 26.08 -
19738 140.7 9.1 1599 19746 done 0.64 - - 2460 - 2.12 0.028 1985 672.6 362.4 - - 1451 - - - - - - - - - 26.19 -
20074 112.6 6.8 1660 20118 done 0.71 0.05 0.168 2542 1640.0 - - 1986 - 407.1 34.47 0.500 1280 -5.0 0.117 - - - - - - 26.40 - 25.39
20436 62.3 13.5 1726 20445 roll 0.70 0.20 0.125 2481 -305.0 2.25 0.044 563 -632.4 407.1 - - 1273 - - - - - - - - 25.94 26.05 -
20474 58.4 6.9 1732 20518 done 0.79 0.05 0.065 2560 1580.0 2.12 0.027 1975 666.0 447.9 34.62 0.231 1135 -4.0 0.105 - - - - - - 26.05 26.15 25.53
20831 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20832 begin surface coast
20903 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20903 begin surface
SM 6.58 - - - - -6.55 5.93 0.020 102 -414.5 - - 1976 - 443.26 - - 1147 - - - - - - - -