NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 143 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 38.82 of 350.00 AH used of 24V (88.91% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.07 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 396.65, SM_CC=350)
• GPS1 time: 76 s
• GPS2 time: 2 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
28 - - - 91 VBD -0.39 - - 71 - - - 1891 - -107.1 -55.92 - 3039 - - - - - - - - 14.50 - 14.52
98 3.1 -4.2 6 131 roll -0.39 14.00 0.371 3258 227.6 2.75 2.187 483 -512.0 -107.1 -5.35 - 3381 -63.9 - - - - - - - 14.08 13.27 14.37
367 59.0 -15.0 56 378 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1897 565.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
569 85.6 -12.0 76 580 roll -0.39 - - 3261 - 2.53 0.105 473 -562.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.63 14.40 14.64
779 111.1 -12.3 115 791 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1898 570.0 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.56
972 132.9 -11.3 134 984 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.104 3322 562.8 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.45 14.71
1019 138.1 -11.1 141 1031 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.092 1888 -566.8 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.56 14.46 14.58
1212 159.1 -10.1 160 1223 roll -0.39 - - 3259 - 2.47 0.106 477 -571.3 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.71 14.46 14.72
1341 173.9 -11.5 183 1353 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.090 1911 573.6 -107.1 - - 3388 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.60
1534 193.8 -10.4 202 1546 done -0.39 - - 3258 - - - 1911 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
1727 212.3 -9.3 221 1737 done -0.39 - - 3258 - - - 1911 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
1918 229.8 -9.1 240 1929 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.107 494 -560.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.50 14.76
1994 237.4 -10.6 252 2006 done -0.39 - - 3258 - 2.45 0.093 1899 573.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
2217 258.8 -9.2 268 2228 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.106 3322 562.5 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.77
2278 264.4 -8.9 278 2290 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.093 1904 -567.2 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
2605 293.9 -9.2 290 2616 roll -0.39 - - 3257 - 2.50 0.110 493 -564.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.52 14.78
2740 308.5 -10.9 314 2752 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.093 1897 568.4 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.68
3082 342.0 -9.5 330 3093 done -0.39 - - 3258 - - - 1900 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.78 14.82 14.79
3383 369.0 -8.9 340 3393 done -0.39 - - 3258 - - - 1900 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.78 14.81 14.80
3683 395.5 -9.0 350 3693 done -0.39 - - 3258 - - - 1900 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.79 14.81 14.81
3983 422.2 -8.8 360 3994 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 3322 562.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.83 14.53 14.81
4064 429.4 -8.5 374 4076 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.096 1889 -566.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.67
4397 457.3 -8.4 388 4408 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.112 483 -569.2 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.78 14.56 14.81
4492 465.9 -9.3 404 4503 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1917 573.6 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.67
4814 493.0 -8.2 416 4826 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.109 3315 566.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.78 14.54 14.80
4896 499.4 -7.7 430 4908 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.098 1906 -563.6 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
5229 525.9 -7.7 444 5240 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.112 474 -566.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
5310 532.8 -8.6 458 5322 done -0.39 - - 3259 - 2.50 0.094 1899 570.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.67
5643 558.3 -7.5 472 5654 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.109 3311 564.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.78 14.53 14.80
5700 562.3 -7.2 481 5711 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.099 1897 -558.9 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.67
6027 586.6 -7.6 494 6038 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.113 489 -563.2 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.81
6134 595.2 -8.1 512 6145 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.098 1897 570.0 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.66
6476 621.8 -7.7 528 6487 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 3322 563.2 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
6590 630.1 -7.1 548 6602 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.097 1888 -562.4 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.63 14.51 14.65
6923 653.6 -7.1 562 6934 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.112 490 -566.0 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.78 14.52 14.79
7024 661.2 -7.8 579 7036 done -0.39 - - 3260 - 2.47 0.095 1899 570.4 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.53 14.65
7330 683.9 -7.6 590 7341 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.109 3321 562.1 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.78 14.50 14.80
7396 689.2 -7.3 601 7408 done -0.39 - - 3257 - 2.55 0.098 1890 -561.2 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.65
7708 712.5 -7.8 612 7719 roll -0.39 - - 3255 - 2.47 0.114 495 -564.8 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.78 14.49 14.80
7790 719.9 -8.5 626 7801 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.094 1913 574.1 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.63 14.53 14.67
8122 744.8 -7.3 640 8133 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.111 3306 557.2 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.78 14.51 14.79
8194 749.9 -7.1 652 8205 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.101 1906 -560.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.65 14.51 14.65
8537 774.8 -7.3 668 8548 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.114 478 -564.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.77 14.49 14.78
8618 781.3 -8.1 682 8630 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1899 568.4 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.62 14.51 14.64
8951 803.2 -6.4 696 8962 roll -0.39 - - 3258 - 2.55 0.110 3321 557.6 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.77 14.48 14.78
9007 806.4 -6.2 705 9018 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.098 1887 -562.4 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.62 14.50 14.64
9334 825.9 -5.7 718 9346 roll -0.39 - - 3258 - 2.50 0.112 487 -560.0 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.76 14.50 14.78
9416 832.0 -7.1 732 9427 done -0.39 - - 3258 - 2.50 0.096 1914 570.8 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
9748 851.0 -5.8 746 9760 roll -0.39 - - 3255 - 2.50 0.112 3303 555.6 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.77 14.50 14.78
9850 857.2 -5.8 763 9862 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.102 1889 -558.9 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
10157 875.0 -6.1 774 10168 roll -0.39 - - 3258 - 2.47 0.116 495 -564.4 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.76
10214 879.6 -7.3 783 10225 done -0.39 - - 3258 - 2.45 0.095 1896 571.8 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.59 14.50 14.64
10541 899.5 -6.1 796 10552 roll -0.39 - - 3257 - 2.55 0.111 3322 559.2 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
10608 904.0 -5.8 807 10620 done -0.39 - - 3258 - 2.53 0.098 1906 -559.7 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.63 14.50 14.62
10917 920.8 -5.7 818 10929 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.114 483 -562.5 -107.1 - - 3358 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.77
10995 926.1 -6.6 831 11006 done -0.39 - - 3257 - 2.50 0.096 1899 566.4 -107.1 - - 3356 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.64
11332 944.4 -5.3 846 11342 done -0.39 - - 3258 - - - 1898 - -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.73 14.77 14.77
11636 961.0 -5.7 856 11647 roll -0.39 - - 3258 - 2.53 0.111 3319 561.7 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.78
11698 964.7 -5.6 866 11709 done -0.39 - - 3258 - 2.55 0.101 1889 -560.8 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.63
12021 983.0 -5.6 878 12032 roll -0.39 - - 3254 - 2.47 0.114 495 -564.4 -107.1 - - 3355 - - - - - - - - 14.75 14.46 14.77
12103 989.2 -6.8 892 12114 done -0.39 - - 3258 - 2.47 0.096 1899 568.4 -107.1 - - 3357 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
12118 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12119 begin apogee
12130 990.5 -6.6 894 12222 done -0.16 0.28 0.167 3348 321.4 - - 2265 - - 82.88 1.908 2938 -5.1 0.490 - - - - - - 14.42 13.97 13.32
12224 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12224 begin climb
12229 993.0 - 897 12326 done 0.39 0.50 0.110 3519 342.0 - - 2265 - 107.1 88.40 1.870 2504 -4.9 0.486 - - - - - - 13.99 13.76 13.15
12607 969.7 7.3 910 12617 done 0.39 - - 3523 - - - 2266 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.41 14.43 14.42
12911 948.2 7.1 920 12921 done 0.39 - - 3519 - - - 2265 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.56
13211 926.8 7.2 930 13222 done 0.39 - - 3519 - - - 2262 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.60 14.64 14.63
13512 907.1 6.2 940 13523 roll 0.41 - - 3519 - 2.53 0.113 3661 553.0 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.68
13602 900.8 7.3 955 13613 done 0.41 - - 3527 - 2.55 0.099 2247 -554.5 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.45 14.55
13930 879.1 6.5 968 13941 roll 0.43 - - 3527 - 2.60 0.113 3662 544.2 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.70 14.44 14.71
13957 877.7 5.8 971 13968 done 0.46 - - 3527 - 2.55 0.100 2251 -553.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.48 14.57
14284 856.3 6.2 984 14295 done 0.48 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.75 14.73
14589 838.0 6.1 994 14600 roll 0.51 - - 3523 - 2.55 0.112 3660 552.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.74
14671 831.8 7.6 1008 14682 done 0.51 - - 3527 - 2.55 0.099 2235 -558.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.58 14.46 14.60
15003 810.0 6.1 1022 15014 done 0.53 0.10 0.136 3591 640.0 - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.64 14.60
15307 783.6 8.8 1032 15318 roll 0.53 - - 3591 - 2.60 0.112 3662 548.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
15403 774.1 10.0 1048 15414 done 0.53 0.12 0.259 3565 -216.7 2.53 0.099 2253 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.47 14.57
15725 748.2 7.9 1060 15736 done 0.53 - - 3566 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
16030 723.9 8.3 1070 16041 done 0.53 - - 3565 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.75 14.75
16330 698.8 8.6 1080 16341 roll 0.53 - - 3565 - 2.55 0.112 3660 551.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
16397 691.9 9.8 1091 16409 done 0.53 - - 3573 - 2.55 0.098 2251 -552.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.64
16707 663.0 9.6 1102 16717 done 0.53 - - 3577 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.78 14.76
17007 635.1 8.9 1112 17018 done 0.53 - - 3573 - - - 2252 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17306 608.3 8.9 1122 17318 roll 0.53 - - 3572 - 2.55 0.112 3660 552.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
17373 601.4 9.7 1133 17385 done 0.53 - - 3582 - 2.55 0.098 2235 -558.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
17683 572.6 9.2 1144 17694 done 0.53 - - 3587 - - - 2235 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
17983 545.2 9.3 1154 17995 roll 0.53 - - 3583 - 2.60 0.112 3661 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
18065 536.9 9.7 1168 18076 done 0.53 - - 3586 - 2.53 0.098 2253 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
18397 508.3 8.2 1182 18408 roll 0.53 - - 3587 - 2.58 0.112 3660 545.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
18434 505.1 8.3 1187 18446 done 0.53 - - 3586 - 2.55 0.097 2236 -558.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
18744 480.8 7.9 1198 18755 roll 0.53 - - 3586 - 2.60 0.110 3662 548.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.47 14.76
18787 476.7 8.6 1204 18798 done 0.53 - - 3586 - 2.53 0.099 2253 -556.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
19129 449.3 8.2 1220 19139 done 0.53 - - 3586 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
19433 425.7 7.8 1230 19444 done 0.53 - - 3586 - - - 2253 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
19733 403.3 7.4 1240 19744 done 0.53 - - 3586 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20033 383.3 6.3 1250 20044 done 0.55 - - 3586 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.77 14.76 14.76
20334 364.1 6.4 1260 20345 roll 0.57 - - 3597 - 2.53 0.108 821 -566.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.76
20370 361.3 6.6 1265 20382 done 0.58 - - 3598 - 2.50 0.096 2244 569.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
20681 339.3 7.6 1276 20692 roll 0.58 - - 3598 - 2.55 0.109 3662 556.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.45 14.76
20771 331.2 9.1 1291 20782 done 0.58 - - 3607 - 2.53 0.094 2246 -559.7 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
21098 302.9 8.5 1304 21109 done 0.58 - - 3608 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
21403 275.7 9.0 1314 21413 done 0.58 - - 3608 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
21702 253.0 7.3 1324 21714 roll 0.58 - - 3604 - 2.58 0.110 3662 548.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.76
21848 240.4 8.7 1350 21860 done 0.58 - - 3610 - 2.53 0.095 2251 -557.7 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.59 14.47 14.62
22051 223.9 8.5 1370 22062 roll 0.58 - - 3621 - 2.50 0.107 839 -564.8 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.75 14.45 14.75
22117 217.8 9.1 1381 22130 done 0.58 0.15 0.249 3587 -226.7 2.50 0.096 2255 566.4 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.35 14.47 14.53
22312 202.2 8.1 1400 22323 done 0.58 - - 3587 - - - 2254 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
22505 187.6 7.1 1419 22516 roll 0.58 - - 3587 - 2.55 0.110 3663 552.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.73
22541 184.8 7.4 1424 22553 done 0.58 - - 3587 - 2.55 0.096 2234 -560.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
22734 171.5 7.1 1443 22745 done 0.58 - - 3587 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
22927 158.0 5.8 1462 22939 done 0.61 - - 3588 - - - 2234 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.71
23120 148.2 5.0 1481 23169 done 0.64 - - 3588 - - - 2230 - 158.0 38.40 0.911 2293 -5.4 0.163 - - - - - - 14.71 14.39 13.97
23350 129.3 8.5 1504 23361 roll 0.64 - - 3587 - 2.60 0.109 3662 550.8 158.0 - - 2294 - - - - - - - - 14.60 14.33 14.62
23387 126.0 9.1 1509 23399 done 0.64 - - 3587 - 2.53 0.094 2254 -556.5 158.0 - - 2291 - - - - - - - - 14.47 14.36 14.50
23580 109.7 8.0 1528 23591 roll 0.64 - - 3596 - 2.53 0.106 839 -559.3 158.0 - - 2294 - - - - - - - - 14.62 14.35 14.65
23699 99.2 8.1 1549 23711 done 0.64 - - 3595 - 2.50 0.093 2260 568.4 158.0 - - 2296 - - - - - - - - 14.51 14.41 14.53
23893 86.0 6.4 1568 23904 roll 0.66 - - 3596 - 2.55 0.107 841 -556.5 158.0 - - 2294 - - - - - - - - 14.66 14.40 14.70
24143 73.5 4.6 1614 24201 done 0.69 - - 3596 - 2.47 0.093 2245 568.4 218.5 44.67 0.814 2046 -5.6 0.094 - - - - - - 14.53 14.42 13.95
24382 59.1 7.9 1642 24394 roll 0.69 - - 3596 - 2.55 0.107 830 -554.9 218.5 - - 2047 - - - - - - - - 14.57 14.33 14.59
24469 52.9 7.2 1656 24481 done 0.69 - - 3595 - 2.53 0.094 2263 566.4 218.5 - - 2047 - - - - - - - - 14.46 14.37 14.49
24672 39.7 5.9 1676 24683 roll 0.72 - - 3596 - 2.55 0.106 841 -557.6 218.5 - - 2047 - - - - - - - - 14.65 14.37 14.64
24813 30.3 6.8 1701 24824 done 0.73 - - 3595 - 2.47 0.093 2244 568.0 218.5 - - 2048 - - - - - - - - 14.50 14.40 14.52
25006 25.0 -0.7 1720 25140 roll 0.81 0.15 0.112 3679 560.0 2.62 0.104 3667 543.1 393.5 121.15 0.711 1329 -5.9 0.039 - - - - - - 14.47 14.07 13.78
25269 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25269 begin surface coast
25290 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25291 begin surface
SM 1.52 - - - - -10.25 10.10 0.048 95 9.3 3.28 0.096 1897 -2622.9 396.65 - - 1324 - - - - - - - -