NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 140 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.55 of 150.00 AH used of 24V (86.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.39 of 100.00 AH used of 10V (82.61% remains)
• Surface angle -77.7 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 415.05, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 111 - - - 2178 - -146.0 -59.55 - 2757 - - - - - - - - - - -
83 3.3 -4.7 10 117 roll -0.48 11.23 0.220 3031 260.0 2.28 0.064 761 -621.5 -146.0 -12.75 - 3393 -49.9 - - - - - - - 25.29 25.63 26.00
358 59.3 -15.8 60 366 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.049 2173 636.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.79 -
680 107.6 -10.6 121 686 done -0.48 - - 3023 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
994 138.9 -9.6 156 996 done -0.48 - - 3022 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1292 169.3 -10.5 176 1293 done -0.48 - - 3023 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
1593 201.4 -10.6 196 1598 roll -0.48 - - 3012 - 2.17 0.062 3578 647.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.03 -
1620 203.6 -10.6 197 1624 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.044 2166 -656.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1929 239.9 -11.6 212 1934 roll -0.48 - - 3012 - 2.12 0.050 778 -654.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
1981 244.5 -11.4 214 1988 done -0.48 0.12 0.147 3038 216.7 2.15 0.050 2183 653.5 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - 25.98 26.10 -
2287 274.6 -9.1 230 2293 roll -0.48 - - 3029 - 2.20 0.063 3586 637.7 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.08 -
2361 280.5 -9.7 233 2368 done -0.48 - - 3029 - 2.15 0.044 2168 -659.5 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.17 -
2668 311.9 -9.7 249 2669 done -0.48 - - 3029 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2969 340.3 -9.4 264 2974 roll -0.48 - - 3019 - 2.22 0.063 3584 638.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.11 -
2997 342.3 -9.3 265 3006 done -0.48 - - 3019 - 2.15 0.045 2167 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.20 -
3308 373.3 -9.5 281 3309 done -0.48 - - 3019 - - - 2167 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3607 400.7 -8.9 296 3613 roll -0.48 - - 3009 - 2.25 0.065 3584 629.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
3651 403.5 -9.1 297 3656 done -0.48 0.12 0.136 3044 291.7 2.15 0.046 2170 -657.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
3964 428.1 -7.2 308 3966 done -0.48 - - 3044 - - - 2166 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4265 449.0 -6.8 318 4270 roll -0.48 - - 3036 - 2.22 0.066 3583 638.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.15 -
4298 451.1 -6.9 319 4302 done -0.48 - - 3035 - 2.15 0.047 2168 -658.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.24 -
4620 475.9 -7.7 330 4626 roll -0.48 - - 3025 - 2.25 0.066 3586 630.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.15 -
4653 478.4 -7.9 331 4657 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.047 2173 -657.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.24 -
4975 506.3 -8.6 342 4981 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.066 3595 623.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
4998 506.3 -8.6 342 5004 done -0.48 - - 3015 - 2.17 0.047 2168 -657.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.24 -
5305 535.9 -8.9 353 5307 done -0.48 - - 3015 - - - 2167 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5605 562.8 -9.1 363 5606 done -0.48 - - 3015 - - - 2166 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5905 591.3 -9.5 373 5906 done -0.48 - - 3015 - - - 2166 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6205 620.0 -9.7 383 6206 done -0.48 - - 3015 - - - 2166 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
6505 649.4 -9.8 393 6511 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3586 622.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.15 -
6543 652.4 -9.8 394 6548 done -0.48 0.12 0.136 3040 300.0 2.17 0.048 2170 -652.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - 26.13 26.26 -
6861 678.5 -7.7 405 6867 roll -0.48 - - 3032 - 2.22 0.067 3580 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.15 -
6884 678.5 -7.7 405 6891 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.048 2171 -655.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
7191 703.9 -7.5 416 7197 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.067 3581 635.1 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.16 -
7229 706.1 -7.4 417 7233 done -0.48 - - 3022 - 2.17 0.049 2170 -650.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.25 -
7551 731.2 -7.7 428 7552 done -0.48 - - 3022 - - - 2167 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - - -
7851 753.4 -7.4 438 7857 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.068 3579 636.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.15 -
7904 755.8 -7.6 439 7911 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 2171 -654.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8211 783.3 -8.1 450 8217 roll -0.48 - - 3001 - 2.25 0.068 3584 628.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.14 -
8259 785.6 -8.0 451 8264 done -0.48 0.15 0.129 3045 293.3 2.15 0.049 2178 -654.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.10 26.25 -
8567 805.5 -5.7 461 8572 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.069 3590 627.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.13 -
8614 807.4 -5.8 462 8618 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.049 2168 -655.3 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.25 -
8922 828.1 -6.6 472 8923 done -0.48 - - 3037 - - - 2166 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9221 848.2 -6.8 482 9227 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3579 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.14 -
9289 852.7 -7.0 484 9293 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.050 2174 -653.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.24 -
9607 876.7 -7.3 495 9612 roll -0.48 - - 3017 - 2.22 0.069 3585 635.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.13 -
9654 878.9 -7.5 496 9659 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2165 -654.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.24 -
9961 904.3 -7.8 506 9967 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.069 3584 622.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.12 -
10000 906.9 -7.9 507 10005 done -0.48 0.12 0.133 3043 308.3 2.17 0.050 2171 -651.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.11 26.23 -
10318 929.0 -6.5 518 10323 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.070 3580 634.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.12 -
10351 930.9 -6.5 519 10355 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.050 2174 -654.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.23 -
10673 953.7 -7.0 530 10678 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.070 3576 631.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.12 -
10726 955.9 -7.1 531 10733 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.050 2171 -653.5 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.22 -
11033 980.6 -7.5 542 11039 roll -0.48 - - 3016 - 2.28 0.070 3581 618.4 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.10 -
11065 982.8 -7.5 543 11069 done -0.48 - - 3016 - 2.17 0.050 2176 -647.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.22 -
11180 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11180 begin apogee
11187 992.0 -7.7 547 11316 done -0.22 0.30 0.117 3119 343.3 - - 2301 - - 125.30 1.195 2794 -4.7 0.413 - - - - - - 26.05 - 23.72
11320 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11320 begin climb
11322 995.6 - 551 11460 done 0.48 0.68 0.081 3347 335.3 - - 2301 - 146.0 134.18 1.162 2198 -4.4 0.404 - - - - - - 24.56 - 23.15
11748 959.5 9.9 566 11753 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.069 3705 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
11796 956.2 10.1 567 11800 done 0.48 - - 3358 - 2.25 0.050 2312 -619.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.18 -
12103 920.7 10.8 577 12104 done 0.48 - - 3358 - - - 2306 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12403 889.1 10.5 587 12409 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3708 609.6 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12441 885.7 10.6 588 12445 done 0.48 - - 3368 - 2.25 0.051 2297 -627.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.72 -
12758 850.7 10.5 599 12764 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.070 3705 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.77 -
12788 847.2 10.7 600 12794 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.052 2297 -634.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
13118 811.9 10.3 611 13120 done 0.48 - - 3379 - - - 2291 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13418 782.0 9.9 621 13424 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3700 626.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13466 778.6 10.0 622 13471 done 0.48 0.15 0.159 3350 -193.3 2.20 0.052 2294 -639.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.80 25.98 -
13773 750.6 8.2 632 13779 roll 0.48 - - 3350 - 2.30 0.070 3713 617.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.95 -
13826 747.8 8.4 633 13833 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.052 2291 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.02 -
14133 718.3 8.5 644 14134 done 0.48 - - 3358 - - - 2286 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14433 692.6 8.4 654 14439 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.070 3706 617.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14486 689.8 8.5 655 14493 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.051 2294 -641.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
14793 659.0 9.4 666 14799 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.069 3706 619.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
14831 655.8 9.6 667 14835 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.051 2289 -638.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15148 622.8 10.4 678 15154 roll 0.48 - - 3379 - 2.30 0.069 3715 620.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15171 622.8 10.4 678 15179 done 0.48 0.15 0.157 3349 -200.0 2.22 0.051 2288 -642.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.93 26.12 -
15479 593.0 8.6 689 15481 done 0.48 - - 3349 - - - 2282 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15778 568.4 8.0 699 15784 roll 0.48 - - 3349 - 2.30 0.070 3715 623.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15822 565.9 8.2 700 15826 done 0.48 - - 3358 - 2.20 0.051 2298 -644.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16134 538.2 8.3 711 16135 done 0.48 - - 3358 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16434 512.3 8.8 721 16440 roll 0.48 - - 3358 - 2.25 0.070 3705 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16477 509.3 9.0 722 16481 done 0.48 - - 3368 - 2.20 0.052 2299 -639.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
16795 478.3 9.2 733 16800 roll 0.48 - - 3368 - 2.25 0.070 3707 625.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.09 -
16832 475.4 9.2 734 16836 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2297 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.17 -
17150 443.9 9.7 745 17151 done 0.48 - - 3378 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17450 414.2 10.0 755 17455 roll 0.48 - - 3379 - 2.22 0.070 3703 634.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
17487 410.9 10.3 756 17492 done 0.48 0.15 0.152 3348 -206.7 2.17 0.050 2295 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17805 384.7 7.4 770 17806 done 0.48 - - 3348 - - - 2291 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
18106 362.8 7.0 785 18117 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.070 3709 608.6 154.2 5.28 0.628 2165 -3.0 0.186 - - - - - - - 26.15 25.32
18138 361.3 7.2 786 18149 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2297 -650.7 158.1 5.40 0.630 2148 -3.1 0.192 - - - - - - - 26.18 25.32
18464 335.4 7.8 803 18465 done 0.48 - - 3356 - - - 2297 - 158.1 - - 2148 - - - - - - - - - - -
18762 310.5 8.7 818 18767 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.067 3708 627.1 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - 26.06 -
18805 306.4 9.5 820 18809 done 0.48 - - 3366 - 2.17 0.049 2294 -651.6 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - 26.15 -
19117 277.3 8.8 836 19118 done 0.48 - - 3366 - - - 2290 - 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19417 252.3 7.9 851 19418 done 0.48 - - 3366 - - - 2290 - 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - - -
19718 229.3 7.6 866 19719 done 0.48 - - 3366 - - - 2290 - 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - - -
20018 203.4 9.4 881 20023 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.068 3715 625.0 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - 26.10 -
20070 198.6 10.4 884 20078 done 0.48 - - 3376 - 2.22 0.050 2298 -638.3 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - 26.18 -
20379 167.9 8.7 905 20380 done 0.48 - - 3376 - - - 2298 - 158.1 - - 2147 - - - - - - - - - - -
20679 145.2 7.2 925 20680 done 0.48 - - 3376 - - - 2298 - 160.9 - - 2147 - - - - - - - - - - -
20979 123.1 7.5 945 20991 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.067 3709 613.5 160.9 3.75 0.438 2138 -2.4 0.072 - - - - - - - 26.17 25.34
21052 117.1 8.6 953 21059 done 0.48 0.12 0.153 3353 -200.0 2.17 0.048 2301 -648.8 160.9 - - 2138 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
21373 98.5 6.1 1014 21404 done 0.50 - - 3353 - - - 2297 - 193.3 28.35 0.646 2005 -4.7 0.076 - - - - - - - - 25.28
21716 78.8 4.4 1079 21783 roll 0.53 - - 3356 - 2.33 0.054 891 -603.4 268.8 60.70 0.620 1697 -5.1 0.068 - - - - - - - 25.29 24.75
21806 74.4 4.8 1094 21864 done 0.55 - - 3355 - 2.28 0.053 2297 616.7 334.0 51.85 0.596 1431 -5.1 0.068 - - - - - - - 25.37 24.45
22183 57.5 4.4 1163 22246 done 0.58 - - 3356 - - - 2297 - 411.4 60.17 0.595 1115 -5.3 0.054 - - - - - - - - 24.53
22566 22.1 10.3 1233 22572 done 0.58 - - 3356 - - - 2296 - 411.4 - - 1106 - - - - - - - - - - -
22755 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22755 begin surface coast
22792 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22792 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.47 8.32 0.028 112 -389.9 0.20 0.073 2160 -680.0 415.05 - - 1102 - - - - - - - -