NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 14 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 4.45 of 150.00 AH used of 24V (97.03% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.07 of 100.00 AH used of 10V (96.93% remains)
• Surface angle -76.2 deg, depth 1.17 m • Intended pitch -14.3 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 371.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 66 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 82 VBD -0.51 - - 131 - - - 2180 - -146.0 -63.28 - 3003 - - - - - - - - - - -
85 3.6 -8.3 10 109 roll -0.51 11.27 0.230 3015 255.9 2.35 0.081 3583 597.0 -146.0 -5.75 - 3331 -57.0 - - - - - - - 25.38 25.58 25.91
226 35.2 -13.6 37 234 done -0.51 - - 3015 - 2.22 0.044 2167 -637.8 -146.0 - - 3335 - - - - - - - - - 25.74 -
555 85.5 -13.2 102 562 roll -0.51 - - 3015 - 2.17 0.050 774 -641.9 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 25.89 -
651 97.5 -11.9 120 659 done -0.51 - - 3005 - 2.20 0.050 2175 636.8 -146.0 - - 3338 - - - - - - - - - 25.91 -
968 134.9 -11.8 153 977 roll -0.51 - - 2994 - 2.20 0.063 3592 644.1 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 25.98 -
1020 141.7 -12.7 158 1031 done -0.51 0.12 0.154 3026 266.7 2.17 0.043 2161 -659.4 -146.0 - - 3338 - - - - - - - - 25.93 26.04 -
1332 175.0 -10.2 189 1340 roll -0.51 - - 3026 - 2.10 0.051 771 -661.9 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 26.08 -
1384 180.4 -10.2 194 1394 done -0.51 - - 3019 - 2.15 0.051 2178 654.4 -146.0 - - 3338 - - - - - - - - - 26.09 -
1695 213.4 -10.7 225 1704 roll -0.51 - - 3009 - 2.20 0.064 3583 638.6 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 26.10 -
1759 220.9 -11.5 231 1767 done -0.51 - - 3009 - 2.10 0.044 2173 -671.4 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 26.17 -
2069 257.6 -12.3 262 2070 done -0.51 - - 3009 - - - 2172 - -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - - -
2372 290.6 -10.7 292 2382 roll -0.51 - - 3008 - 2.10 0.052 779 -663.3 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - - 26.21 -
2406 294.4 -10.4 295 2415 done -0.51 0.08 0.141 3026 225.0 2.12 0.052 2172 657.1 -146.0 - - 3337 - - - - - - - - 26.12 26.21 -
2715 321.6 -8.4 326 2724 roll -0.51 - - 3018 - 2.22 0.066 3583 635.6 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - - 26.21 -
2759 325.4 -9.1 330 2767 done -0.51 - - 3018 - 2.17 0.045 2175 -648.8 -146.0 - - 3336 - - - - - - - - - 26.27 -
3068 353.8 -9.3 361 3069 done -0.51 - - 3018 - - - 2175 - -146.0 - - 3336 - - - - - - - - - - -
3370 381.6 -9.3 391 3375 done -0.51 - - 3017 - - - 2175 - -146.0 - - 3335 - - - - - - - - - - -
3680 410.2 -9.2 422 3686 done -0.51 - - 3018 - - - 2175 - -146.0 - - 3334 - - - - - - - - - - -
3989 439.1 -9.2 453 3996 done -0.51 - - 3018 - - - 2175 - -146.0 - - 3333 - - - - - - - - - - -
4300 467.8 -9.5 484 4309 roll -0.51 - - 3008 - 2.17 0.067 3579 647.0 -146.0 - - 3332 - - - - - - - - - 26.29 -
4345 472.1 -9.7 488 4353 done -0.51 - - 3008 - 2.12 0.047 2170 -664.6 -146.0 - - 3333 - - - - - - - - - 26.35 -
4652 501.7 -9.6 519 4653 done -0.51 - - 3008 - - - 2169 - -146.0 - - 3332 - - - - - - - - - - -
4954 529.6 -9.4 549 4964 roll -0.51 - - 3008 - 2.10 0.054 771 -665.7 -146.0 - - 3332 - - - - - - - - - 26.34 -
4987 532.8 -9.0 552 4998 done -0.51 0.12 0.160 3032 200.0 2.15 0.055 2180 655.3 -146.0 - - 3332 - - - - - - - - 26.26 26.34 -
5298 556.5 -7.5 583 5306 roll -0.51 - - 3023 - 2.17 0.068 3583 646.5 -146.0 - - 3332 - - - - - - - - - 26.32 -
5343 560.0 -8.4 587 5349 done -0.51 - - 3024 - 2.12 0.047 2171 -666.0 -146.0 - - 3331 - - - - - - - - - 26.37 -
5650 584.5 -8.4 618 5660 roll -0.51 - - 3013 - 2.22 0.067 3589 638.7 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - - 26.32 -
5713 589.4 -8.1 624 5717 done -0.51 - - 3013 - 2.15 0.047 2174 -658.1 -146.0 - - 3330 - - - - - - - - - 26.38 -
6025 616.3 -8.8 643 6026 done -0.51 - - 3014 - - - 2170 - -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6325 643.7 -9.3 653 6326 done -0.51 - - 3014 - - - 2170 - -146.0 - - 3329 - - - - - - - - - - -
6624 672.6 -9.4 663 6630 roll -0.51 - - 3003 - 2.25 0.069 3592 632.0 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.34 -
6655 675.5 -9.5 664 6661 done -0.51 - - 3004 - 2.15 0.048 2176 -658.6 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.40 -
6984 707.4 -9.6 675 6986 done -0.51 - - 3004 - - - 2173 - -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - - -
7285 733.9 -8.6 685 7291 roll -0.51 - - 2994 - 2.20 0.069 3583 640.9 -146.0 - - 3328 - - - - - - - - - 26.36 -
7317 736.8 -8.7 686 7322 done -0.51 0.15 0.147 3035 273.3 2.15 0.048 2166 -659.1 -146.0 - - 3327 - - - - - - - - 26.29 26.41 -
7641 759.3 -6.6 697 7642 done -0.51 - - 3035 - - - 2162 - -146.0 - - 3327 - - - - - - - - - - -
7941 779.1 -6.5 707 7946 roll -0.51 - - 3027 - 2.22 0.070 3583 640.1 -146.0 - - 3327 - - - - - - - - - 26.36 -
8003 783.2 -6.6 709 8008 done -0.51 - - 3027 - 2.12 0.049 2172 -665.6 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - 26.41 -
8331 806.0 -6.9 720 8332 done -0.51 - - 3027 - - - 2170 - -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - - -
8631 827.2 -6.8 730 8637 roll -0.51 - - 3017 - 2.25 0.070 3587 629.8 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - 26.36 -
8684 829.5 -7.0 731 8691 done -0.51 - - 3017 - 2.15 0.049 2165 -661.4 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - 26.42 -
8991 852.3 -6.3 742 8997 roll -0.51 - - 3016 - 2.08 0.055 777 -667.3 -146.0 - - 3326 - - - - - - - - - 26.39 -
9190 866.0 -7.6 748 9194 done -0.51 - - 3008 - 2.17 0.058 2180 646.5 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - 26.39 -
9502 890.1 -7.2 759 9508 roll -0.51 - - 3008 - 2.10 0.054 780 -666.7 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - - 26.40 -
9735 907.1 -8.2 766 9743 done -0.51 0.12 0.157 3033 208.3 2.15 0.058 2179 650.7 -146.0 - - 3325 - - - - - - - - 26.32 26.39 -
10043 928.8 -6.2 777 10047 roll -0.51 - - 3032 - 2.15 0.056 775 -653.0 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.39 -
10195 939.0 -6.7 782 10200 done -0.51 - - 3026 - 2.17 0.058 2176 645.6 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.39 -
10526 960.0 -6.5 793 10531 roll -0.51 - - 3027 - 2.10 0.056 777 -666.2 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.40 -
10585 964.1 -6.6 795 10591 done -0.51 - - 3018 - 2.12 0.057 2171 657.5 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.39 -
10915 984.9 -6.1 806 10921 roll -0.51 - - 3008 - 2.20 0.071 3581 640.9 -146.0 - - 3324 - - - - - - - - - 26.37 -
11003 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11003 begin apogee
11012 990.7 -6.4 809 11146 done -0.22 0.32 0.123 3118 343.8 - - 2392 - - 128.20 1.241 2731 -4.6 0.390 - - - - - - 26.32 - 23.44
11149 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11149 begin climb
11152 993.9 - 813 11298 roll 0.51 0.70 0.088 3362 348.6 2.42 0.057 1009 -571.5 146.0 134.95 1.204 2135 -4.4 0.385 - - - - - - 24.42 24.04 23.21
11389 976.4 10.1 821 11396 done 0.51 - - 3362 - 2.30 0.057 2404 606.5 146.0 - - 2128 - - - - - - - - - 24.86 -
11696 940.4 10.9 832 11702 roll 0.51 - - 3362 - 2.28 0.070 3796 610.5 146.0 - - 2124 - - - - - - - - - 25.41 -
11734 936.6 11.4 833 11739 done 0.51 - - 3372 - 2.20 0.051 2408 -630.9 146.0 - - 2123 - - - - - - - - - 25.48 -
12051 898.2 11.4 844 12057 roll 0.51 - - 3383 - 2.22 0.059 996 -636.0 146.0 - - 2122 - - - - - - - - - 25.69 -
12094 894.9 11.2 845 12099 done 0.51 - - 3383 - 2.25 0.058 2410 628.4 146.0 - - 2122 - - - - - - - - - 25.71 -
12407 854.8 12.6 856 12408 done 0.51 - - 3383 - - - 2410 - 146.0 - - 2121 - - - - - - - - - - -
12707 815.9 12.9 866 12708 done 0.51 - - 3383 - - - 2410 - 146.0 - - 2121 - - - - - - - - - - -
13006 774.9 13.9 876 13008 done 0.51 - - 3383 - - - 2410 - 146.0 - - 2121 - - - - - - - - - - -
13307 733.6 13.6 886 13312 roll 0.51 - - 3394 - 2.22 0.058 990 -639.6 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.06 -
13324 733.6 13.6 886 13329 done 0.51 0.15 0.163 3356 -253.3 2.22 0.059 2409 639.2 146.0 - - 2120 - - - - - - - - 25.96 26.06 -
13632 697.8 10.6 896 13633 done 0.51 - - 3356 - - - 2409 - 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - - -
13932 667.6 10.0 906 13933 done 0.51 - - 3356 - - - 2409 - 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - - -
14231 637.9 9.9 916 14237 roll 0.51 - - 3364 - 2.22 0.058 990 -639.2 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.16 -
14262 635.0 9.9 917 14268 done 0.51 - - 3364 - 2.17 0.059 2392 646.1 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.16 -
14592 598.7 11.2 928 14601 roll 0.51 - - 3364 - 2.25 0.071 3808 629.3 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.17 -
14645 592.2 12.4 933 14655 done 0.51 - - 3375 - 2.17 0.051 2388 -654.4 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.22 -
14956 557.2 11.2 964 14965 roll 0.51 - - 3385 - 2.12 0.058 1001 -654.2 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.22 -
14981 554.7 11.0 966 14989 done 0.51 - - 3385 - 2.22 0.059 2399 629.7 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.21 -
15289 519.8 10.6 997 15298 roll 0.51 - - 3385 - 2.20 0.071 3791 632.7 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.21 -
15322 516.0 11.0 1000 15332 done 0.51 0.10 0.155 3364 -210.0 2.10 0.052 2401 -661.9 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
15631 489.0 8.7 1031 15640 roll 0.51 - - 3372 - 2.17 0.058 992 -649.3 146.0 - - 2120 - - - - - - - - - 26.24 -
15686 484.6 8.4 1036 15694 done 0.51 - - 3372 - 2.20 0.059 2402 640.9 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.25 -
15993 455.9 9.2 1067 16002 roll 0.51 - - 3372 - 2.20 0.071 3797 634.1 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.25 -
16018 453.8 9.5 1069 16025 done 0.51 - - 3382 - 2.17 0.051 2391 -647.9 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.28 -
16326 423.3 9.5 1100 16335 roll 0.51 - - 3393 - 2.15 0.057 993 -650.2 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.27 -
16351 421.2 9.2 1102 16358 done 0.51 0.12 0.165 3362 -258.3 2.20 0.058 2406 642.3 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.17 26.27 -
16659 393.2 9.3 1133 16667 roll 0.51 - - 3362 - 2.20 0.070 3796 631.8 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.27 -
16683 391.1 9.6 1135 16690 done 0.51 - - 3369 - 2.15 0.050 2399 -649.8 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.30 -
16990 359.7 10.5 1166 16999 roll 0.51 - - 3380 - 2.15 0.058 998 -651.6 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.29 -
17023 356.4 10.3 1169 17032 done 0.51 - - 3380 - 2.15 0.058 2396 650.2 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.29 -
17332 324.2 10.3 1200 17343 roll 0.51 - - 3380 - 2.20 0.070 3795 635.9 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.28 -
17356 321.7 10.7 1202 17365 done 0.51 0.12 0.174 3360 -166.7 2.12 0.050 2397 -659.4 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
17666 293.2 9.2 1233 17675 roll 0.51 - - 3368 - 2.12 0.057 1000 -659.0 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.30 -
17691 291.0 9.2 1235 17698 done 0.51 - - 3368 - 2.17 0.057 2403 646.5 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.30 -
17998 260.1 10.2 1266 18008 roll 0.51 - - 3368 - 2.20 0.070 3796 633.2 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.29 -
18021 257.5 10.6 1268 18031 done 0.51 - - 3378 - 2.15 0.050 2395 -651.6 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.34 -
18332 225.0 9.7 1299 18340 roll 0.51 - - 3388 - 2.12 0.057 1001 -657.5 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.32 -
18367 221.8 10.0 1302 18375 done 0.51 0.08 0.138 3363 -312.5 2.20 0.058 2394 633.2 146.0 - - 2119 - - - - - - - - 26.23 26.32 -
18675 195.3 8.3 1333 18676 done 0.51 - - 3363 - - - 2394 - 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - - -
18977 170.8 8.2 1363 18983 done 0.51 - - 3363 - - - 2394 - 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - - -
19286 145.5 7.5 1394 19296 roll 0.51 - - 3371 - 2.12 0.057 996 -659.4 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.34 -
19340 141.0 7.9 1399 19349 done 0.51 - - 3371 - 2.15 0.057 2407 656.3 146.0 - - 2119 - - - - - - - - - 26.34 -
19650 116.5 7.2 1430 19659 roll 0.51 - - 3371 - 2.15 0.068 3788 642.3 150.2 - - 2119 - - - - - - - - - 26.33 -
19665 115.8 7.1 1431 19684 done 0.51 - - 3381 - 2.10 0.049 2398 -661.9 156.2 7.28 0.597 2095 -3.3 0.068 - - - - - - - 26.37 25.56
19986 88.1 8.8 1475 19993 roll 0.51 - - 3392 - 2.17 0.056 1009 -640.1 156.2 - - 2094 - - - - - - - - - 26.28 -
20042 82.7 10.1 1485 20050 done 0.51 0.08 0.134 3366 -325.0 2.17 0.057 2391 636.9 156.2 - - 2094 - - - - - - - - 26.20 26.28 -
20364 61.2 4.5 1546 20438 done 0.54 - - 3366 - - - 2391 - 238.7 67.53 0.648 1756 -5.0 0.050 - - - - - - - - 24.82
20768 38.4 7.8 1623 20775 roll 0.54 - - 3373 - 2.22 0.054 1004 -624.8 238.7 - - 1749 - - - - - - - - - 25.77 -
20826 33.6 8.6 1634 20833 done 0.54 - - 3374 - 2.22 0.055 2393 625.7 238.7 - - 1748 - - - - - - - - - 25.80 -
21193 13.8 2.9 1710 21302 roll 0.59 - - 3373 - 2.28 0.050 1003 -609.6 368.9 100.78 0.604 1225 -5.2 0.013 - - - - - - - 24.91 24.39
21356 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21356 begin surface coast
21414 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21414 begin surface
SM 1.46 - - - - -9.46 8.60 0.034 137 -376.3 1.95 0.052 2183 605.1 371.63 - - 1217 - - - - - - - -