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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 53.12 of 350.00 AH used of 24V (84.82% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -63.4 deg, depth 0.73 m | • Intended pitch -26.4 deg, speed -9.375 cm/s | |
| • VBD pumped to 350.68 (SM_CC=350) | • surface range 5.8 m at 5.9 m depth, ceiling 0.1 m (m = 1.04, R^2 = 1.00) | |
| • GPS1 time: 30 s | ||
| • GPS2 time: 2 s | • Transponder ping count: 0 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 6 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8 | - | - | - | 121 | done | -1.28 | - | - | 190 | - | - | - | 2802 | - | -67.6 | -107.65 | 0.003 | 3914 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 13.23 | 14.57 |
| 123 | 2.5 | -2.8 | 11 | 141 | roll | -1.35 | 11.27 | 0.466 | 2277 | 185.2 | 2.03 | 0.112 | 3909 | 545.3 | -121.7 | -1.67 | 0.067 | 3966 | -31.1 | 0.231 | - | - | - | - | - | - | 13.97 | 13.17 | 14.26 |
| 365 | 46.9 | -19.0 | 59 | 371 | done | -1.35 | - | - | 2277 | - | 1.90 | 0.044 | 2781 | -593.7 | -121.7 | - | - | 3971 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.48 | 14.45 | 14.50 |
| 675 | 100.0 | -17.0 | 91 | 681 | roll | -1.35 | - | - | 2271 | - | 2.05 | 0.086 | 3905 | 548.3 | -121.7 | - | - | 3971 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.75 | 14.39 | 14.75 |
| 860 | 133.9 | -18.6 | 128 | 870 | done | -1.35 | - | - | 2271 | - | 1.85 | 0.045 | 2807 | -593.5 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.56 | 14.53 | 14.58 |
| 1165 | 184.3 | -16.3 | 159 | 1171 | roll | -1.35 | - | - | 2270 | - | 2.40 | 0.049 | 1412 | -581.2 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | 14.47 | 14.81 |
| 1205 | 190.8 | -16.0 | 167 | 1211 | done | -1.35 | 0.10 | 0.337 | 2287 | 170.0 | 2.47 | 0.067 | 2803 | 563.2 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.12 | 14.45 | 14.38 |
| 1515 | 238.5 | -15.4 | 199 | 1522 | roll | -1.35 | - | - | 2287 | - | 2.42 | 0.049 | 1405 | -577.7 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | 14.48 | 14.84 |
| 1556 | 244.8 | -15.3 | 207 | 1562 | done | -1.35 | - | - | 2277 | - | 2.47 | 0.067 | 2799 | 564.4 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.47 | 14.58 |
| 1866 | 294.6 | -16.3 | 239 | 1872 | roll | -1.35 | - | - | 2278 | - | 2.40 | 0.048 | 1411 | -578.3 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.50 | 14.88 |
| 1926 | 304.0 | -15.6 | 251 | 1932 | done | -1.35 | - | - | 2277 | - | 2.47 | 0.067 | 2803 | 563.6 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | 14.48 | 14.59 |
| 2246 | 354.3 | -15.5 | 270 | 2252 | roll | -1.35 | - | - | 2276 | - | 2.40 | 0.047 | 1409 | -580.8 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.87 | 14.52 | 14.87 |
| 2291 | 361.1 | -15.0 | 279 | 2297 | done | -1.35 | - | - | 2275 | - | 2.47 | 0.067 | 2804 | 564.8 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.49 | 14.61 |
| 2606 | 406.3 | -14.2 | 297 | 2613 | roll | -1.35 | - | - | 2276 | - | 2.40 | 0.048 | 1405 | -582.9 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.52 | 14.88 |
| 2647 | 412.0 | -13.8 | 305 | 2654 | done | -1.35 | - | - | 2274 | - | 2.47 | 0.067 | 2802 | 565.6 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.50 | 14.61 |
| 2967 | 456.8 | -14.1 | 324 | 2973 | roll | -1.35 | - | - | 2271 | - | 1.98 | 0.087 | 3912 | 560.6 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.43 | 14.88 |
| 3002 | 462.0 | -14.9 | 331 | 3010 | done | -1.35 | - | - | 2272 | - | 1.85 | 0.044 | 2800 | -601.1 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.61 | 14.66 |
| 3317 | 505.2 | -13.7 | 347 | 3323 | roll | -1.35 | - | - | 2270 | - | 1.98 | 0.086 | 3905 | 558.1 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.43 | 14.89 |
| 3368 | 512.5 | -15.1 | 357 | 3374 | done | -1.35 | - | - | 2270 | - | 1.85 | 0.045 | 2800 | -597.3 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.60 | 14.66 |
| 3739 | 565.4 | -14.8 | 371 | 3744 | roll | -1.35 | - | - | 2267 | - | 1.95 | 0.086 | 3909 | 568.7 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.51 | 14.89 |
| 3783 | 572.3 | -15.5 | 380 | 3789 | done | -1.35 | - | - | 2267 | - | 1.88 | 0.044 | 2792 | -594.1 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.65 | 14.62 | 14.67 |
| 4159 | 621.5 | -12.2 | 395 | 4164 | roll | -1.35 | - | - | 2267 | - | 2.33 | 0.047 | 1399 | -597.9 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.57 | 14.90 |
| 4208 | 627.6 | -11.8 | 405 | 4215 | done | -1.35 | - | - | 2266 | - | 2.47 | 0.067 | 2799 | 566.8 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.59 | 14.52 | 14.63 |
| 4580 | 674.3 | -12.2 | 419 | 4586 | roll | -1.35 | 0.12 | 0.370 | 2280 | 116.7 | 1.92 | 0.086 | 3913 | 580.2 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.17 | 14.52 | 14.55 |
| 4629 | 680.7 | -12.9 | 429 | 4636 | done | -1.35 | - | - | 2280 | - | 1.88 | 0.045 | 2791 | -596.8 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | 14.64 | 14.68 |
| 5001 | 724.3 | -12.0 | 443 | 5002 | done | -1.35 | - | - | 2280 | - | - | - | 2791 | - | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.90 | 14.90 |
| 5360 | 768.6 | -12.3 | 455 | 5366 | roll | -1.35 | - | - | 2280 | - | 2.35 | 0.047 | 1409 | -588.1 | -121.7 | - | - | 3969 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.91 | 14.54 | 14.91 |
| 5461 | 780.5 | -12.2 | 475 | 5466 | done | -1.35 | - | - | 2278 | - | 2.42 | 0.067 | 2803 | 576.0 | -121.7 | - | - | 3973 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | 14.54 | 14.70 |
| 5840 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5840 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5843 | 827.7 | -11.8 | 491 | 5938 | done | -0.23 | 1.48 | 0.289 | 2652 | 252.7 | - | - | 2550 | - | - | 91.60 | 3.075 | 3640 | -3.6 | 0.194 | - | - | - | - | - | - | 14.22 | 13.77 | 12.66 |
| 5939 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 5939 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6290 | 824.1 | 2.2 | 497 | 6291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.61 | 14.61 | 14.61 |
| 6890 | 811.8 | 2.3 | 502 | 6891 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.85 | 14.85 |
| 7491 | 798.6 | 2.0 | 507 | 7492 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.86 | 14.86 | 14.86 |
| 8091 | 789.8 | 1.4 | 512 | 8092 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.91 | 14.91 | 14.91 |
| 8690 | 778.8 | 1.9 | 517 | 8691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.04 | 15.04 |
| 9291 | 765.9 | 2.3 | 522 | 9291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.07 | 15.07 |
| 9890 | 751.8 | 2.3 | 527 | 9891 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.09 | 15.09 | 15.09 |
| 10491 | 736.0 | 2.7 | 532 | 10492 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.01 | 15.00 |
| 11091 | 723.6 | 2.0 | 537 | 11091 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.11 | 15.11 | 15.11 |
| 11690 | 713.3 | 1.7 | 542 | 11691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.13 | 15.13 | 15.12 |
| 12291 | 703.0 | 1.7 | 547 | 12292 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.03 | 15.03 | 15.03 |
| 12891 | 694.3 | 1.4 | 552 | 12892 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.04 | 15.04 |
| 13490 | 687.8 | 1.1 | 557 | 13491 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.14 | 15.14 | 15.15 |
| 14090 | 681.4 | 1.1 | 562 | 14091 | done | -0.23 | - | - | 2650 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.15 | 15.15 | 15.15 |
| 14691 | 673.0 | 1.4 | 567 | 14691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.15 | 15.16 | 15.15 |
| 15290 | 665.0 | 1.3 | 572 | 15291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.16 |
| 15890 | 656.3 | 1.5 | 577 | 15891 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.16 |
| 16491 | 646.7 | 1.5 | 582 | 16491 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.16 |
| 17090 | 638.0 | 1.5 | 587 | 17091 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.16 |
| 17690 | 629.8 | 1.2 | 592 | 17691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.19 |
| 18291 | 621.1 | 1.5 | 597 | 18291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.16 |
| 18890 | 612.5 | 1.4 | 602 | 18891 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 19490 | 603.7 | 1.5 | 607 | 19491 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 20091 | 592.9 | 1.9 | 612 | 20091 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 20691 | 584.3 | 1.4 | 617 | 20691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 21290 | 575.9 | 1.4 | 622 | 21291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 21891 | 568.0 | 1.3 | 627 | 21891 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 22491 | 560.6 | 1.2 | 632 | 22492 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 15.06 | 15.06 |
| 23091 | 553.8 | 1.1 | 637 | 23091 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.17 |
| 23690 | 546.9 | 1.1 | 642 | 23691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.18 |
| 24290 | 542.1 | 0.8 | 647 | 24291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.18 | 15.17 |
| 24891 | 539.3 | 0.4 | 652 | 24891 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.17 | 15.17 |
| 25490 | 537.1 | 0.4 | 657 | 25491 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.18 |
| 26090 | 535.3 | 0.3 | 662 | 26091 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2550 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.17 |
| 26691 | 533.8 | 0.2 | 667 | 26691 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3631 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.18 |
| 27290 | 531.8 | 0.3 | 672 | 27291 | done | -0.23 | - | - | 2651 | - | - | - | 2549 | - | - | - | - | 3632 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.20 | 15.18 | 15.18 |
| 27649 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
| 27649 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 27650 | 531.1 | - | 675 | 27782 | roll | 1.35 | 1.60 | 0.151 | 3167 | 322.5 | 2.53 | 0.060 | 1170 | -545.1 | 121.7 | 121.80 | 2.804 | 3152 | -3.9 | 0.148 | - | - | - | - | - | - | 14.53 | 13.69 | 12.83 |
| 27866 | 509.2 | 15.8 | 716 | 27874 | done | 1.35 | - | - | 3168 | - | 2.53 | 0.065 | 2544 | 543.1 | 121.7 | - | - | 3144 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.02 | 14.16 |
| 28232 | 448.0 | 16.8 | 734 | 28237 | roll | 1.35 | - | - | 3177 | - | 2.42 | 0.064 | 1164 | -570.2 | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.29 | 14.57 |
| 28282 | 439.4 | 17.0 | 744 | 28288 | done | 1.35 | - | - | 3177 | - | 2.45 | 0.068 | 2557 | 568.6 | 121.7 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.33 | 14.47 |
| 28592 | 388.7 | 15.9 | 761 | 28598 | roll | 1.35 | - | - | 3178 | - | 2.45 | 0.091 | 3898 | 547.3 | 121.7 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | 14.36 | 14.73 |
| 28647 | 378.8 | 18.3 | 772 | 28655 | done | 1.35 | - | - | 3188 | - | 2.30 | 0.051 | 2557 | -583.0 | 121.7 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.51 | 14.47 | 14.54 |
| 28952 | 328.1 | 17.1 | 788 | 28959 | roll | 1.35 | - | - | 3198 | - | 2.45 | 0.064 | 1163 | -569.0 | 121.7 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.80 | 14.42 | 14.80 |
| 28978 | 323.8 | 15.9 | 793 | 28984 | done | 1.35 | 0.10 | 0.311 | 3174 | -240.0 | 2.45 | 0.068 | 2549 | 565.7 | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.15 | 14.45 | 14.40 |
| 29283 | 277.0 | 15.4 | 817 | 29284 | done | 1.35 | - | - | 3174 | - | - | - | 2548 | - | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.82 | 14.82 | 14.82 |
| 29583 | 231.5 | 14.9 | 847 | 29589 | roll | 1.35 | - | - | 3184 | - | 2.45 | 0.064 | 1159 | -566.9 | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | 14.44 | 14.84 |
| 29689 | 216.4 | 14.4 | 868 | 29696 | done | 1.35 | - | - | 3184 | - | 2.42 | 0.067 | 2557 | 577.7 | 121.7 | - | - | 3138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.52 | 14.66 |
| 29993 | 170.9 | 14.9 | 899 | 29994 | done | 1.35 | - | - | 3184 | - | - | - | 2558 | - | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.85 | 14.85 |
| 30293 | 125.7 | 15.0 | 929 | 30294 | done | 1.35 | - | - | 3184 | - | - | - | 2558 | - | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.86 | 14.86 | 14.85 |
| 30593 | 81.7 | 14.4 | 959 | 30594 | done | 1.35 | - | - | 3185 | - | - | - | 2558 | - | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.87 | 14.87 | 14.87 |
| 30893 | 38.7 | 15.0 | 989 | 30899 | roll | 1.35 | - | - | 3195 | - | 2.42 | 0.063 | 1156 | -579.3 | 121.7 | - | - | 3136 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.86 | 14.50 | 14.85 |
| 30923 | 34.3 | 14.8 | 995 | 30929 | done | 1.35 | 0.10 | 0.311 | 3170 | -250.0 | 2.47 | 0.068 | 2550 | 564.4 | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.17 | 14.49 | 14.43 |
| 31152 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 31152 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 31162 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 31162 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 0.74 | - | - | - | - | -7.88 | 8.85 | 0.086 | 198 | 22.4 | 0.45 | 0.090 | 2805 | -5157.8 | 350.68 | 202.88 | 0.225 | 2247 | 11.1 | -0.004 | - | - | - | - | - | - | |||