OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 137 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 25.43 of 150.00 AH used of 24V (83.04% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 24.19 of 110.00 AH used of 10V (78.01% remains)
• Surface angle -69.9 deg, depth 1.65 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 515.62, SM_CC=400)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 16
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 108 VBD -0.56 - - 107 - - - 1884 - -146.0 -86.57 - 2969 - - - - - - - - - - -
112 5.1 -8.0 11 137 roll -0.56 9.88 0.230 2595 251.8 2.12 0.044 3273 655.2 -146.0 -7.95 - 3437 -58.9 - - - - - - - - - -
270 64.1 -29.5 38 278 done -0.56 - - 2595 - 2.05 0.021 1870 -684.4 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
346 81.5 -20.7 51 355 roll -0.56 - - 2595 - 2.03 0.029 495 -677.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
418 96.4 -20.5 62 426 done -0.56 - - 2587 - 1.85 0.021 1767 687.6 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
498 112.4 -20.4 75 506 roll -0.56 0.12 0.187 2608 175.0 2.25 0.030 3264 665.3 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
561 123.3 -15.0 85 569 done -0.56 - - 2608 - 2.17 0.017 1730 -706.9 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
639 135.9 -16.6 98 646 roll -0.56 - - 2608 - 1.80 0.028 490 -688.9 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
664 140.4 -17.1 102 671 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.018 1767 697.8 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
739 153.3 -17.7 115 747 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.031 3261 673.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
794 161.2 -14.7 123 802 done -0.56 - - 2600 - 1.98 0.017 1876 -699.5 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
873 174.5 -16.1 136 881 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.028 486 -684.7 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
916 181.3 -15.4 143 925 done -0.56 - - 2592 - 2.05 0.019 1905 692.2 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
995 193.5 -15.3 156 1002 done -0.56 - - 2594 - - - 1906 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1068 204.9 -14.9 166 1069 done -0.56 - - 2592 - - - 1905 - -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1389 247.2 -12.3 196 1392 roll -0.56 - - 2592 - 2.05 0.027 498 -686.3 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1426 251.8 -12.3 199 1429 done -0.56 - - 2588 - 1.95 0.019 1865 701.0 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
1757 290.5 -11.1 230 1762 roll -0.56 - - 2587 - 2.08 0.032 3268 674.5 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
1825 297.6 -10.5 236 1829 done -0.56 0.10 0.168 2613 260.0 1.98 0.018 1842 -720.2 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2155 327.6 -8.9 267 2159 roll -0.56 - - 2613 - 1.90 0.029 519 -696.3 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2202 332.2 -9.9 271 2206 done -0.56 - - 2612 - 1.90 0.020 1858 704.7 -146.0 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2534 364.4 -9.0 302 2538 roll -0.56 - - 2604 - 2.03 0.031 3263 692.1 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2667 375.3 -7.9 313 2671 done -0.56 - - 2604 - 1.88 0.018 1916 -716.5 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2999 402.5 -9.0 344 3000 done -0.56 - - 2604 - - - 1915 - -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3320 433.6 -9.5 374 3326 done -0.56 - - 2604 - - - 1914 - -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3651 461.2 -8.1 405 3655 roll -0.56 - - 2604 - 2.05 0.031 511 -684.4 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
3679 464.1 -8.1 407 3686 done -0.56 - - 2603 - 2.08 0.021 1931 682.7 -146.0 - - 3426 - - - - - - - - - - -
4004 489.9 -8.7 438 4008 roll -0.56 - - 2603 - 1.92 0.034 3259 691.7 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4123 499.7 -8.0 448 4129 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.019 1970 -716.1 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4439 522.9 -6.6 464 4443 roll -0.56 - - 2603 - 2.12 0.030 511 -688.2 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4507 527.9 -7.4 467 4510 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.021 1933 693.7 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4834 552.0 -7.8 483 4839 roll -0.56 - - 2603 - 1.98 0.035 3257 668.7 -146.0 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4873 555.2 -8.1 484 4880 done -0.56 - - 2603 - 1.88 0.021 1947 -696.8 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5190 582.6 -8.6 500 5194 roll -0.56 - - 2603 - 2.10 0.031 506 -686.2 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5245 588.0 -9.1 502 5252 done -0.56 - - 2603 - 2.05 0.021 1925 692.2 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5563 612.0 -6.9 518 5564 done -0.56 - - 2603 - - - 1925 - -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5871 631.8 -6.2 533 5876 roll -0.56 - - 2602 - 2.00 0.036 3261 668.0 -146.0 - - 3411 - - - - - - - - - - -
5999 639.2 -5.7 538 6006 done -0.56 - - 2603 - 1.80 0.020 1982 -710.6 -146.0 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6318 657.3 -5.8 554 6322 roll -0.56 - - 2603 - 2.17 0.032 517 -675.1 -146.0 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6419 664.6 -6.9 558 6422 done -0.56 - - 2602 - 2.10 0.023 1962 688.1 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6743 685.8 -6.7 574 6744 done -0.56 - - 2602 - - - 1962 - -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7050 706.1 -6.5 589 7054 roll -0.56 - - 2601 - 1.95 0.037 3274 672.8 -146.0 - - 3404 - - - - - - - - - - -
7120 710.5 -6.4 592 7124 done -0.56 - - 2601 - 1.80 0.021 1987 -715.0 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7454 730.6 -5.7 608 7459 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.032 524 -674.2 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
7576 739.1 -7.0 613 7580 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.023 1944 682.7 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
7899 759.8 -6.6 629 7903 roll -0.56 - - 2601 - 1.98 0.037 3257 663.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
7976 764.9 -6.6 632 7979 done -0.56 - - 2601 - 1.83 0.021 1973 -701.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
8299 785.1 -6.0 648 8304 roll -0.56 - - 2601 - 2.17 0.031 511 -673.7 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
8389 791.2 -6.8 652 8394 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.023 1921 677.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
8724 808.1 -4.5 668 8727 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.037 3274 666.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
8792 811.4 -4.4 671 8796 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.021 1957 -700.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9126 828.0 -5.2 687 9129 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.032 514 -680.7 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
9204 833.1 -6.6 690 9211 done -0.56 - - 2600 - 2.08 0.024 1935 683.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9521 852.1 -6.3 706 9526 roll -0.56 - - 2601 - 2.03 0.038 3268 656.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9583 855.9 -6.3 708 9590 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.020 1945 -703.7 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
9900 876.3 -6.5 724 9904 roll -0.56 - - 2601 - 2.10 0.032 519 -679.0 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
9941 879.1 -6.6 726 9945 done -0.56 - - 2601 - 2.08 0.023 1941 683.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10276 902.5 -7.2 742 10279 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.039 3272 665.5 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
10370 909.6 -7.2 746 10374 done -0.56 - - 2601 - 1.88 0.020 1953 -701.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
10700 931.4 -6.4 762 10704 roll -0.56 - - 2601 - 2.12 0.031 510 -680.7 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
10749 935.0 -6.5 764 10753 done -0.56 - - 2601 - 2.10 0.024 1943 682.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
11073 953.2 -5.5 780 11074 done -0.56 - - 2601 - - - 1943 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
11381 970.7 -5.8 795 11382 done -0.56 - - 2601 - - - 1943 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11690 988.2 -5.6 810 11695 roll -0.56 - - 2601 - 2.00 0.040 3257 657.0 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
11721 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11721 begin apogee
11729 990.2 5.6 811 11849 roll -0.20 0.38 0.123 2727 331.6 - - 2072 - - 111.28 1.412 2838 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11850 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11850 begin climb
11853 992.5 - 817 11988 roll 0.56 0.70 0.080 2983 365.7 2.25 0.032 668 -624.0 146.0 124.97 1.366 2242 -4.8 0.359 - - - - - - - - -
12174 960.8 11.5 831 12179 done 0.56 - - 2983 - 2.17 0.023 2066 644.2 146.0 - - 2233 - - - - - - - - - - -
12495 923.2 11.7 847 12499 roll 0.56 - - 2986 - 2.15 0.034 664 -652.1 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
12673 902.3 11.6 855 12677 done 0.56 - - 2987 - 2.17 0.024 2113 667.7 146.0 - - 2229 - - - - - - - - - - -
13000 864.9 11.4 871 13001 done 0.56 - - 2986 - - - 2113 - 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13310 829.7 11.3 886 13311 done 0.56 - - 2986 - - - 2113 - 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13620 796.3 10.5 901 13625 roll 0.56 - - 2995 - 2.20 0.032 671 -655.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13644 793.7 10.5 902 13648 done 0.56 - - 2995 - 2.12 0.024 2105 676.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13973 757.5 11.2 918 13977 roll 0.56 - - 2995 - 2.05 0.038 3466 663.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14019 751.7 12.4 920 14023 done 0.56 - - 3004 - 1.98 0.021 2107 -686.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14352 712.5 11.6 936 14356 roll 0.56 - - 3014 - 2.12 0.034 691 -667.9 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14436 702.8 11.6 939 14443 done 0.56 0.12 0.161 2982 -266.7 2.10 0.024 2117 679.0 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14752 671.2 9.8 955 14756 roll 0.56 - - 2982 - 2.05 0.038 3462 656.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14790 667.1 10.6 956 14797 done 0.56 - - 2988 - 1.98 0.021 2110 -682.8 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15108 636.8 9.4 972 15112 roll 0.56 - - 2999 - 2.10 0.034 688 -677.1 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15163 631.3 9.4 974 15170 done 0.56 - - 2999 - 2.08 0.024 2097 677.4 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15481 599.5 10.6 990 15486 roll 0.56 - - 2999 - 2.10 0.039 3473 655.2 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15526 593.8 12.5 992 15531 done 0.56 - - 3008 - 2.00 0.021 2110 -681.5 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15859 553.2 12.2 1008 15863 roll 0.56 - - 3017 - 2.08 0.033 689 -683.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15954 541.5 12.0 1012 15959 done 0.56 0.12 0.160 2985 -266.7 2.05 0.024 2083 680.0 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16270 512.4 8.3 1027 16271 done 0.56 - - 2985 - - - 2083 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16585 486.5 8.8 1049 16589 roll 0.56 - - 2985 - 2.10 0.038 3463 657.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16634 481.2 10.3 1053 16642 done 0.56 - - 2992 - 2.05 0.021 2051 -688.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16959 449.1 9.6 1084 16964 roll 0.56 - - 3001 - 2.03 0.034 694 -668.5 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17061 439.1 9.9 1093 17065 done 0.56 - - 3002 - 1.92 0.022 2020 690.6 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17392 407.4 9.6 1124 17397 roll 0.56 - - 3002 - 2.20 0.037 3467 657.7 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17505 395.4 10.7 1134 17509 done 0.56 - - 3010 - 2.08 0.021 2034 -688.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17836 364.7 8.3 1165 17840 roll 0.56 - - 3020 - 1.95 0.033 690 -689.2 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17941 355.2 9.1 1174 17949 done 0.56 0.10 0.126 2986 -340.0 1.98 0.021 2044 683.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
18267 330.6 7.8 1205 18281 roll 0.58 - - 2986 - 2.17 0.036 3463 653.9 157.2 7.12 0.800 2197 -3.5 0.150 - - - - - - - - -
18297 327.7 8.4 1207 18304 done 0.58 - - 2993 - 2.08 0.021 2029 -689.4 157.2 - - 2197 - - - - - - - - - - -
18624 300.7 7.8 1238 18644 roll 0.59 - - 3003 - 2.05 0.033 682 -657.1 167.9 10.43 0.825 2153 -4.2 0.159 - - - - - - - - -
18679 296.1 8.2 1243 18683 done 0.59 - - 3003 - 2.00 0.021 2054 686.0 168.1 - - 2153 - - - - - - - - - - -
19011 268.6 7.5 1274 19036 roll 0.62 - - 3011 - 2.08 0.030 692 -654.8 187.5 17.23 0.832 2074 -4.6 0.153 - - - - - - - - -
19082 262.5 8.5 1280 19086 done 0.62 - - 3011 - 1.98 0.021 2042 681.8 187.5 - - 2072 - - - - - - - - - - -
19416 234.6 8.2 1311 19419 roll 0.62 - - 3011 - 2.12 0.035 3460 668.9 190.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19457 230.5 9.2 1314 19461 done 0.62 - - 3020 - 2.08 0.020 2032 -686.5 190.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
19790 201.4 9.0 1345 19794 roll 0.62 - - 3030 - 1.95 0.032 685 -690.8 190.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20035 180.6 8.6 1386 20043 done 0.62 0.08 0.118 3002 -350.0 1.92 0.020 2015 692.7 190.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
20114 174.6 7.0 1399 20146 done 0.66 - - 3002 - - - 2015 - 223.0 28.92 0.757 1928 -4.9 0.118 - - - - - - - - -
20218 167.9 6.8 1415 20255 roll 0.71 - - 3002 - 2.28 0.034 3463 635.1 260.8 30.80 0.742 1774 -5.0 0.117 - - - - - - - - -
20270 164.6 6.1 1422 20321 done 0.77 0.12 0.093 3066 533.3 2.15 0.020 1992 -684.2 316.5 44.55 0.736 1548 -5.1 0.117 - - - - - - - - -
20392 152.1 11.6 1441 20401 roll 0.77 - - 3076 - 2.00 0.031 687 -652.5 316.5 - - 1542 - - - - - - - - - - -
20469 143.3 11.4 1454 20477 done 0.77 - - 3076 - 1.92 0.019 1978 672.4 316.5 - - 1541 - - - - - - - - - - -
20549 133.5 12.3 1467 20556 done 0.77 - - 3076 - - - 1978 - 316.5 - - 1540 - - - - - - - - - - -
20624 124.9 11.2 1480 20632 done 0.77 - - 3076 - - - 1978 - 316.5 - - 1539 - - - - - - - - - - -
20699 116.8 10.4 1493 20708 roll 0.77 - - 3076 - 2.25 0.033 3459 658.2 316.5 - - 1539 - - - - - - - - - - -
20779 108.3 11.2 1506 20788 done 0.77 0.10 0.125 3051 -250.0 2.28 0.018 1923 -673.7 316.5 - - 1538 - - - - - - - - - - -
20860 101.2 8.0 1519 20870 roll 0.78 - - 3060 - 1.88 0.031 688 -656.9 322.2 4.78 0.506 1524 -2.9 0.061 - - - - - - - - -
20904 97.4 8.4 1526 20912 done 0.78 - - 3060 - 1.70 0.018 1868 694.1 322.2 - - 1524 - - - - - - - - - - -
20982 90.1 10.0 1539 20990 roll 0.78 - - 3060 - 2.40 0.031 3459 662.9 322.2 - - 1524 - - - - - - - - - - -
21041 83.2 11.9 1549 21049 done 0.78 - - 3066 - 2.22 0.019 1952 -678.8 322.2 - - 1523 - - - - - - - - - - -
21115 75.3 10.5 1562 21122 done 0.78 - - 3066 - - - 1952 - 322.2 - - 1523 - - - - - - - - - - -
21190 68.4 9.1 1575 21197 done 0.78 - - 3066 - - - 1952 - 322.2 - - 1523 - - - - - - - - - - -
21268 62.9 6.7 1588 21307 done 0.83 - - 3066 - - - 1952 - 363.1 33.30 0.639 1357 -5.0 0.051 - - - - - - - - -
21378 54.6 7.7 1605 21396 roll 0.85 - - 3075 - 1.95 0.031 679 -652.8 377.8 12.45 0.586 1297 -4.8 0.046 - - - - - - - - -
21417 52.3 6.3 1610 21464 done 0.91 - - 3075 - 1.95 0.018 2008 681.5 428.4 40.83 0.620 1091 -5.0 0.044 - - - - - - - - -
21534 44.5 6.5 1628 21584 roll 0.97 0.10 0.104 3128 530.0 2.28 0.031 3460 636.8 473.3 36.55 0.605 907 -5.0 0.038 - - - - - - - - -
21599 38.0 11.4 1636 21607 done 0.97 - - 3135 - 2.15 0.019 2030 -665.1 473.3 - - 906 - - - - - - - - - - -
21675 29.6 10.7 1649 21684 roll 0.97 - - 3144 - 2.03 0.031 689 -660.6 473.3 - - 905 - - - - - - - - - - -
21717 25.2 10.3 1656 21726 done 0.97 0.08 0.101 3114 -375.0 1.95 0.018 2025 685.1 473.3 - - 905 - - - - - - - - - - -
21795 18.8 8.0 1669 21805 done 0.97 - - 3114 - - - 2025 - 479.7 5.93 0.470 882 -3.9 0.016 - - - - - - - - -
21872 12.7 7.7 1682 21889 done 0.99 - - 3113 - - - 2025 - 494.7 13.23 0.542 821 -4.6 0.011 - - - - - - - - -
21957 6.2 7.5 1696 21981 roll 1.02 - - 3119 - 2.03 0.026 677 -664.0 515.0 15.75 0.544 740 -5.1 0.006 - - - - - - - - -
22002 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22002 begin surface coast
22009 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22009 begin surface
SM 1.60 - - - - -8.30 7.85 0.041 123 -381.7 - - 1905 - 515.62 - - 737 - - - - - - - -