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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 52.85 of 350.00 AH used of 24V (84.90% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
| • Surface angle -63.9 deg, depth 0.71 m | • Intended pitch -24.5 deg, speed -9.375 cm/s | |
| • VBD pumped to 350.17 (SM_CC=350) | • surface range 16.0 m at 15.9 m depth, ceiling -0.1 m (m = 1.06, R^2 = 1.00) | |
| • GPS1 time: 23 s | ||
| • GPS2 time: 2 s | • Transponder ping count: 1 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 6 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 8 | - | - | - | 122 | done | -1.21 | - | - | 194 | - | - | - | 2812 | - | -76.4 | -110.50 | 0.003 | 3946 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 13.00 | 14.57 |
| 124 | 2.4 | -2.6 | 11 | 141 | roll | -1.26 | 11.35 | 0.464 | 2312 | 186.6 | 2.42 | 0.067 | 1391 | -587.2 | -121.7 | -0.35 | 0.311 | 3964 | -51.4 | 0.079 | - | - | - | - | - | - | 14.00 | 13.36 | 14.26 |
| 365 | 41.1 | -16.2 | 59 | 375 | done | -1.26 | - | - | 2311 | - | 2.53 | 0.070 | 2796 | 555.3 | -121.7 | - | - | 3970 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.35 | 14.47 |
| 680 | 91.9 | -16.0 | 91 | 686 | roll | -1.26 | - | - | 2311 | - | 2.38 | 0.048 | 1398 | -587.4 | -121.7 | - | - | 3971 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 | 14.47 | 14.73 |
| 714 | 97.4 | -15.5 | 98 | 722 | done | -1.26 | - | - | 2311 | - | 2.50 | 0.069 | 2801 | 561.2 | -121.7 | - | - | 3971 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 14.42 | 14.53 |
| 1020 | 145.2 | -15.7 | 129 | 1021 | done | -1.26 | - | - | 2311 | - | - | - | 2800 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | 14.81 | 14.81 |
| 1319 | 190.4 | -14.8 | 159 | 1325 | roll | -1.26 | - | - | 2311 | - | 2.42 | 0.049 | 1399 | -578.9 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | 14.50 | 14.83 |
| 1349 | 194.8 | -14.1 | 165 | 1356 | done | -1.26 | - | - | 2307 | - | 2.50 | 0.067 | 2803 | 561.6 | -121.7 | - | - | 3971 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.48 | 14.59 |
| 1660 | 240.7 | -14.8 | 197 | 1661 | done | -1.26 | - | - | 2307 | - | - | - | 2803 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.86 | 14.87 | 14.86 |
| 1960 | 284.5 | -14.5 | 227 | 1961 | done | -1.26 | - | - | 2307 | - | - | - | 2803 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.88 | 14.88 |
| 2270 | 328.6 | -14.2 | 248 | 2271 | done | -1.26 | - | - | 2307 | - | - | - | 2803 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.88 | 14.88 |
| 2571 | 372.1 | -15.0 | 263 | 2576 | roll | -1.26 | - | - | 2308 | - | 2.38 | 0.049 | 1398 | -590.3 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.57 | 14.88 |
| 2605 | 377.5 | -15.2 | 270 | 2613 | done | -1.26 | - | - | 2305 | - | 2.47 | 0.068 | 2794 | 565.2 | -121.7 | - | - | 3970 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.58 | 14.52 | 14.63 |
| 2911 | 423.8 | -14.9 | 286 | 2912 | done | -1.26 | - | - | 2304 | - | - | - | 2794 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.89 | 14.89 |
| 3212 | 465.0 | -13.6 | 301 | 3213 | done | -1.26 | - | - | 2305 | - | - | - | 2793 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.85 | 14.85 |
| 3522 | 504.7 | -13.1 | 316 | 3527 | roll | -1.26 | - | - | 2300 | - | 1.98 | 0.090 | 3913 | 565.7 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.52 | 14.85 |
| 3561 | 510.5 | -14.7 | 324 | 3567 | done | -1.26 | - | - | 2301 | - | 1.88 | 0.047 | 2791 | -596.8 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | 14.62 | 14.68 |
| 3941 | 560.6 | -12.3 | 340 | 3942 | done | -1.26 | - | - | 2301 | - | - | - | 2791 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.90 | 14.90 |
| 4301 | 601.8 | -11.6 | 352 | 4307 | roll | -1.26 | - | - | 2301 | - | 2.00 | 0.089 | 3904 | 556.5 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.50 | 14.90 |
| 4396 | 614.3 | -13.6 | 371 | 4402 | done | -1.26 | - | - | 2301 | - | 1.85 | 0.046 | 2798 | -597.8 | -121.7 | - | - | 3971 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.67 | 14.63 | 14.68 |
| 4782 | 660.1 | -11.2 | 388 | 4783 | done | -1.26 | - | - | 2301 | - | - | - | 2798 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.90 | 14.90 |
| 5141 | 701.3 | -11.0 | 400 | 5147 | roll | -1.26 | - | - | 2301 | - | 2.38 | 0.047 | 1401 | -587.0 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.92 | 14.54 | 14.91 |
| 5181 | 705.4 | -10.0 | 408 | 5187 | done | -1.26 | - | - | 2301 | - | 2.47 | 0.069 | 2799 | 566.0 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.60 | 14.53 | 14.64 |
| 5562 | 749.1 | -12.5 | 424 | 5567 | roll | -1.26 | - | - | 2295 | - | 1.95 | 0.089 | 3899 | 564.1 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.50 | 14.91 |
| 5701 | 769.3 | -14.6 | 452 | 5707 | done | -1.26 | - | - | 2295 | - | 1.83 | 0.047 | 2802 | -599.5 | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | 14.62 | 14.68 |
| 6073 | 812.9 | -12.2 | 466 | 6074 | done | -1.26 | - | - | 2295 | - | - | - | 2803 | - | -121.7 | - | - | 3972 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.87 | 14.87 | 14.87 |
| 6160 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6160 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6164 | 826.0 | -14.0 | 469 | 6257 | done | -0.23 | 1.38 | 0.276 | 2649 | 256.5 | - | - | 2542 | - | - | 90.32 | 3.074 | 3639 | -3.7 | 0.196 | - | - | - | - | - | - | 14.26 | 13.78 | 12.68 |
| 6258 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6258 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
| 6611 | 822.8 | 1.6 | 475 | 6612 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3630 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | 14.62 | 14.62 |
| 7211 | 815.2 | 1.7 | 480 | 7212 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.85 | 14.85 |
| 7811 | 808.5 | 1.7 | 485 | 7812 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.95 | 14.95 | 14.95 |
| 8411 | 804.9 | 0.5 | 490 | 8412 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.01 | 15.01 | 15.01 |
| 9011 | 794.7 | 1.7 | 495 | 9012 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.04 | 15.04 |
| 9611 | 785.6 | 1.4 | 500 | 9612 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3628 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.07 | 15.07 |
| 10213 | 766.0 | 3.4 | 505 | 10213 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.99 | 15.00 | 15.00 |
| 10811 | 750.9 | 2.5 | 510 | 10812 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.10 | 15.10 | 15.10 |
| 11412 | 739.6 | 1.7 | 515 | 11413 | done | -0.23 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 15.02 | 15.02 |
| 12012 | 743.3 | -0.6 | 520 | 12012 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.12 | 15.12 | 15.12 |
| 12611 | 738.1 | 1.0 | 525 | 12612 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.14 | 15.14 | 15.13 |
| 13212 | 720.1 | 3.0 | 530 | 13213 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.04 | 15.04 | 15.04 |
| 13811 | 707.9 | 1.9 | 535 | 13812 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.14 | 15.14 | 15.14 |
| 14411 | 704.2 | 0.9 | 540 | 14412 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.15 | 15.15 | 15.15 |
| 15011 | 699.7 | 0.9 | 545 | 15012 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.15 |
| 15612 | 693.4 | 1.0 | 550 | 15613 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 15.06 | 15.06 |
| 16212 | 685.1 | 1.2 | 555 | 16213 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 15.06 | 15.06 |
| 16811 | 671.4 | 2.6 | 560 | 16812 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.16 |
| 17412 | 652.8 | 3.0 | 565 | 17413 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.06 | 15.07 | 15.06 |
| 18011 | 640.6 | 1.9 | 570 | 18012 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.17 | 15.16 |
| 18611 | 636.6 | 0.5 | 575 | 18612 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 19211 | 635.1 | 0.3 | 580 | 19212 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.16 |
| 19811 | 631.6 | 0.6 | 585 | 19812 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.19 |
| 20411 | 624.1 | 1.3 | 590 | 20412 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 21012 | 616.1 | 1.3 | 595 | 21012 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2541 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.15 | 15.15 | 15.15 |
| 21611 | 609.7 | 1.0 | 600 | 21612 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.16 | 15.16 | 15.17 |
| 22212 | 601.2 | 1.5 | 605 | 22213 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.07 | 15.06 | 15.06 |
| 22811 | 590.6 | 1.8 | 610 | 22812 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.16 |
| 23411 | 578.1 | 2.1 | 615 | 23412 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 24011 | 566.8 | 1.8 | 620 | 24012 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 24611 | 561.7 | 0.7 | 625 | 24612 | done | -0.21 | - | - | 2650 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.17 | 15.17 |
| 25211 | 562.7 | -0.2 | 630 | 25212 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.18 | 15.17 |
| 25811 | 562.6 | - | 635 | 25812 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.17 | 15.18 | 15.17 |
| 26411 | 560.4 | 0.4 | 640 | 26412 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.18 |
| 27011 | 557.4 | 0.5 | 645 | 27012 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.17 | 15.17 |
| 27611 | 553.3 | 0.7 | 650 | 27612 | done | -0.21 | - | - | 2649 | - | - | - | 2542 | - | - | - | - | 3629 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.18 | 15.18 | 15.18 |
| 27850 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
| 27850 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 27851 | 551.8 | - | 652 | 27982 | roll | 1.26 | 1.50 | 0.149 | 3137 | 325.3 | 2.58 | 0.061 | 1167 | -532.9 | 121.7 | 121.78 | 2.826 | 3153 | -3.9 | 0.151 | - | - | - | - | - | - | 14.56 | 13.76 | 12.77 |
| 28035 | 535.3 | 14.9 | 687 | 28043 | done | 1.26 | - | - | 3137 | - | 2.55 | 0.066 | 2550 | 542.4 | 121.7 | - | - | 3144 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.02 | 13.97 | 14.05 |
| 28411 | 472.8 | 16.7 | 703 | 28417 | roll | 1.26 | - | - | 3138 | - | 2.50 | 0.090 | 3911 | 544.4 | 121.7 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.60 | 14.25 | 14.60 |
| 28461 | 463.5 | 19.1 | 713 | 28469 | done | 1.26 | - | - | 3148 | - | 2.35 | 0.052 | 2557 | -576.2 | 121.7 | - | - | 3140 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.42 | 14.37 | 14.43 |
| 28773 | 410.4 | 16.7 | 730 | 28773 | done | 1.26 | - | - | 3148 | - | - | - | 2554 | - | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.74 | 14.74 | 14.74 |
| 29073 | 363.8 | 14.8 | 745 | 29074 | done | 1.26 | - | - | 3148 | - | - | - | 2554 | - | 121.7 | - | - | 3138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.80 | 14.80 |
| 29373 | 319.3 | 14.7 | 760 | 29379 | roll | 1.26 | - | - | 3158 | - | 2.40 | 0.064 | 1157 | -582.1 | 121.7 | - | - | 3138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | 14.48 | 14.83 |
| 29407 | 314.3 | 14.3 | 767 | 29416 | done | 1.26 | - | - | 3159 | - | 2.47 | 0.068 | 2557 | 566.8 | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | 14.48 | 14.59 |
| 29714 | 269.5 | 14.4 | 793 | 29714 | done | 1.26 | - | - | 3158 | - | - | - | 2557 | - | 121.7 | - | - | 3139 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | 14.81 | 14.81 |
| 30013 | 226.2 | 14.3 | 823 | 30019 | roll | 1.26 | - | - | 3169 | - | 2.42 | 0.065 | 1151 | -581.0 | 121.7 | - | - | 3138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.82 | 14.52 | 14.82 |
| 30083 | 216.6 | 13.5 | 837 | 30090 | done | 1.26 | 0.10 | 0.312 | 3144 | -250.0 | 2.47 | 0.068 | 2552 | 567.2 | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.22 | 14.51 | 14.46 |
| 30394 | 175.9 | 13.0 | 869 | 30395 | done | 1.26 | - | - | 3144 | - | - | - | 2552 | - | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.88 | 14.88 |
| 30695 | 136.9 | 12.6 | 899 | 30696 | done | 1.26 | - | - | 3144 | - | - | - | 2552 | - | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | 14.84 | 14.84 |
| 30994 | 98.1 | 12.9 | 929 | 31001 | roll | 1.26 | - | - | 3144 | - | 2.42 | 0.090 | 3898 | 556.2 | 121.7 | - | - | 3136 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.48 | 14.90 |
| 31030 | 93.0 | 14.6 | 936 | 31039 | done | 1.26 | - | - | 3154 | - | 2.30 | 0.053 | 2545 | -588.3 | 121.7 | - | - | 3138 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.60 | 14.65 |
| 31335 | 52.1 | 11.8 | 967 | 31336 | done | 1.26 | - | - | 3154 | - | - | - | 2545 | - | 121.7 | - | - | 3137 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.88 | 14.88 |
| 31635 | 14.9 | 10.9 | 997 | 31641 | roll | 1.26 | - | - | 3154 | - | 2.47 | 0.094 | 3903 | 549.8 | 121.7 | - | - | 3136 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.43 | 14.88 |
| 31661 | 11.5 | 13.2 | 1002 | 31668 | done | 1.26 | - | - | 3164 | - | 2.33 | 0.052 | 2546 | -582.4 | 121.7 | - | - | 3136 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | 14.58 | 14.65 |
| 31744 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 31744 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 31755 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 31755 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 0.69 | - | - | - | - | -7.88 | 8.88 | 0.090 | 190 | 21.4 | 0.47 | 0.093 | 2802 | 3770.2 | 350.17 | 203.12 | 0.224 | 2244 | 11.0 | -0.003 | - | - | - | - | - | - | |||