OKMC Oct12 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 133 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.11 of 150.00 AH used of 24V (78.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.89 of 110.00 AH used of 10V (81.00% remains)
• Surface angle -62.5 deg, depth 1.68 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -6.600 cm/s
VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 4 s • Transponder ping count: 27
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
16 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
16 begin dive
19 - - - 72 VBD -0.41 - - 107 - - - 2465 - -146.6 -51.50 - 2599 - - - - - - - - - - -
76 3.2 -5.5 9 114 roll -0.41 9.57 0.223 2527 252.9 2.12 0.045 1078 -654.2 -146.6 -22.77 - 3567 -42.5 - - - - - - - 25.36 26.11 26.51
298 37.3 -15.7 43 304 done -0.41 - - 2521 - 2.08 0.038 2448 658.7 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.14 -
614 91.7 -17.3 63 619 roll -0.41 - - 2521 - 2.00 0.033 1083 -682.5 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.35 -
680 102.2 -16.8 66 686 done -0.41 - - 2520 - 2.05 0.033 2449 666.3 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.32 -
999 147.6 -13.5 82 1004 roll -0.41 - - 2520 - 2.00 0.032 1083 -683.0 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.42 -
1051 153.1 -12.6 84 1056 done -0.41 - - 2520 - 2.03 0.032 2455 675.9 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.41 -
1364 186.0 -9.6 100 1370 roll -0.41 - - 2520 - 2.00 0.031 1078 -688.5 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.48 -
1432 192.0 -9.6 103 1437 done -0.41 - - 2520 - 2.03 0.034 2449 675.4 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.45 -
1750 222.7 -10.3 119 1755 roll -0.41 - - 2520 - 1.98 0.047 3752 658.1 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.32 -
1776 225.1 -10.3 120 1783 done -0.41 - - 2520 - 1.85 0.022 2468 -694.1 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.55 -
2095 255.9 -9.0 136 2101 roll -0.41 - - 2520 - 2.05 0.031 1044 -694.6 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.51 -
2158 261.5 -9.2 139 2164 done -0.41 - - 2519 - 2.12 0.037 2449 662.7 -146.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.44 -
2482 289.3 -8.6 155 2487 roll -0.41 - - 2519 - 2.05 0.033 1044 -685.4 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.52 -
2525 293.1 -8.6 157 2530 done -0.41 - - 2520 - 2.10 0.034 2459 673.8 -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - 26.45 -
2848 322.8 -9.2 173 2854 roll -0.41 - - 2519 - 2.08 0.035 1049 -677.9 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.41 -
2896 326.9 -9.3 175 2902 done -0.41 - - 2519 - 2.10 0.037 2454 669.0 -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - 26.45 -
3215 352.9 -7.6 191 3220 roll -0.41 - - 2520 - 2.05 0.031 1047 -686.3 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.52 -
3301 358.9 -7.2 195 3307 done -0.41 - - 2519 - 2.10 0.037 2451 668.6 -146.6 - - 3564 - - - - - - - - - 26.45 -
3620 384.8 -8.1 211 3621 done -0.41 - - 2520 - - - 2451 - -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
3922 408.1 -7.7 226 3924 done -0.41 - - 2520 - - - 2451 - -146.6 - - 3562 - - - - - - - - - - -
4222 431.7 -7.9 241 4228 roll -0.41 - - 2520 - 2.05 0.033 1049 -683.9 -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.51 -
4266 435.4 -7.9 243 4272 done -0.41 - - 2520 - 2.10 0.035 2451 667.6 -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - 26.45 -
4590 456.9 -6.3 259 4595 roll -0.41 - - 2519 - 2.00 0.047 3767 658.0 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.34 -
4647 459.6 -6.1 261 4654 done -0.41 - - 2520 - 1.88 0.020 2417 -718.1 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.67 -
4953 479.2 -6.4 277 4955 done -0.41 - - 2519 - - - 2416 - -146.6 -0.08 - 3580 -275.0 - - - - - - - - - 25.51
5254 498.1 -6.0 292 5259 roll -0.41 - - 2519 - 2.10 0.056 3754 637.1 -146.6 - - 3579 - - - - - - - - - 26.14 -
5281 499.6 -6.1 293 5286 done -0.41 - - 2520 - 1.83 0.019 2427 -725.1 -146.6 - - 3580 - - - - - - - - - 26.71 -
5599 518.9 -6.2 309 5605 roll -0.41 - - 2520 - 1.90 0.028 1097 -700.0 -146.6 - - 3578 - - - - - - - - - 26.48 -
5683 524.7 -6.8 313 5690 done -0.41 - - 2519 - 2.05 0.037 2459 664.4 -146.6 - - 3577 - - - - - - - - - 26.44 -
6008 545.7 -6.3 329 6009 done -0.41 - - 2520 - - - 2459 - -146.6 - - 3576 - - - - - - - - - - -
6311 562.1 -5.2 344 6316 roll -0.41 - - 2519 - 2.00 0.028 1089 -685.0 -146.6 - - 3575 - - - - - - - - - 26.13 -
6369 564.7 -5.2 346 6375 done -0.41 - - 2521 - 2.03 0.032 2453 671.9 -146.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.43 -
6675 582.8 -6.1 362 6676 done -0.41 - - 2520 - - - 2454 - -146.6 - - 3573 - - - - - - - - - - -
6986 602.4 -6.6 377 6992 roll -0.41 - - 2520 - 1.98 0.027 1094 -686.9 -146.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.47 -
7029 604.9 -6.8 378 7035 done -0.41 - - 2520 - 2.03 0.033 2456 670.9 -146.6 - - 3571 - - - - - - - - - 26.41 -
7355 625.8 -5.7 389 7360 roll -0.41 - - 2520 - 2.00 0.027 1081 -687.5 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.46 -
7402 627.9 -5.7 390 7408 done -0.41 - - 2519 - 2.08 0.033 2463 664.4 -146.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.26 -
7723 645.5 -5.1 401 7724 done -0.41 - - 2520 - - - 2464 - -146.6 - - 3567 - - - - - - - - - - -
8021 662.2 -5.8 411 8022 done -0.41 - - 2519 - - - 2464 - -146.6 - - 3565 - - - - - - - - - - -
8321 680.4 -6.1 421 8322 done -0.41 - - 2519 - - - 2464 - -146.6 - - 3563 - - - - - - - - - - -
8621 698.7 -6.0 431 8622 done -0.41 - - 2519 - - - 2464 - -146.6 - - 3562 - - - - - - - - - - -
8921 716.2 -5.8 441 8922 done -0.41 - - 2519 - - - 2470 - -146.6 - - 3560 - - - - - - - - - - -
9221 733.1 -5.6 451 9226 roll -0.41 - - 2519 - 2.00 0.049 3759 644.5 -146.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.13 -
9273 734.9 -5.5 452 9279 done -0.41 - - 2519 - 1.83 0.024 2453 -713.7 -146.6 - - 3558 - - - - - - - - - 26.62 -
9589 756.5 -6.5 463 9595 roll -0.41 - - 2519 - 2.00 0.029 1090 -681.5 -146.6 - - 3557 - - - - - - - - - 26.38 -
9601 756.5 -6.5 463 9606 done -0.41 - - 2519 - 2.08 0.035 2460 658.7 -146.6 - - 3556 - - - - - - - - - 26.08 -
9927 776.2 -5.6 474 9932 roll -0.41 - - 2519 - 2.00 0.048 3756 648.0 -146.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.10 -
9964 778.1 -5.5 475 9970 done -0.41 - - 2520 - 1.83 0.024 2452 -712.6 -146.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.60 -
10295 795.5 -5.4 486 10300 roll -0.41 - - 2519 - 2.05 0.048 3762 639.0 -146.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.08 -
10377 799.1 -5.5 488 10382 done -0.41 - - 2519 - 1.85 0.024 2452 -708.1 -146.6 - - 3553 - - - - - - - - - 26.58 -
10690 820.6 -7.1 499 10695 roll -0.41 - - 2519 - 2.05 0.048 3762 639.0 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.06 -
10777 825.2 -7.3 501 10784 done -0.41 - - 2519 - 1.85 0.024 2458 -704.9 -146.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.57 -
11084 850.8 -7.7 512 11089 roll -0.41 - - 2519 - 2.03 0.048 3752 637.4 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.03 -
11171 855.3 -7.4 514 11177 done -0.41 - - 2519 - 1.85 0.024 2445 -706.5 -146.6 - - 3550 - - - - - - - - - 26.55 -
11479 874.5 -5.3 525 11484 roll -0.41 - - 2520 - 2.08 0.050 3759 631.7 -146.6 - - 3549 - - - - - - - - - 25.73 -
11561 877.4 -4.8 527 11567 done -0.41 - - 2519 - 1.88 0.025 2448 -697.3 -146.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.53 -
11876 892.9 -5.3 538 11882 roll -0.41 - - 2519 - 2.05 0.048 3757 638.5 -146.6 - - 3548 - - - - - - - - - 26.00 -
11959 896.5 -5.4 540 11964 done -0.41 - - 2519 - 1.88 0.026 2452 -694.1 -146.6 - - 3547 - - - - - - - - - 26.51 -
12274 916.9 -6.5 551 12280 roll -0.41 - - 2519 - 2.05 0.049 3757 636.6 -146.6 - - 3546 - - - - - - - - - 25.96 -
12369 922.9 -6.3 554 12374 done -0.41 - - 2519 - 1.90 0.027 2455 -685.3 -146.6 - - 3546 - - - - - - - - - 25.60 -
12704 944.1 -6.2 565 12709 roll -0.41 - - 2519 - 2.08 0.055 3761 627.9 -146.6 - - 3545 - - - - - - - - - 25.67 -
12771 947.9 -6.0 567 12777 done -0.41 - - 2519 - 1.92 0.026 2440 -688.0 -146.6 - - 3545 - - - - - - - - - 26.49 -
13102 966.9 -5.6 578 13107 roll -0.41 - - 2519 - 2.10 0.050 3761 629.0 -146.6 - - 3543 - - - - - - - - - 25.92 -
13175 970.3 -5.4 580 13180 done -0.41 - - 2519 - 1.90 0.026 2440 -695.3 -146.6 - - 3543 - - - - - - - - - 26.48 -
13500 988.0 -5.6 591 13505 roll -0.41 - - 2519 - 2.08 0.050 3755 632.2 -146.6 - - 3542 - - - - - - - - - 25.89 -
13561 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13561 begin apogee
13570 991.5 -5.5 593 13708 done -0.23 0.20 0.093 2592 365.0 - - 2296 - - 131.15 1.356 2965 -4.4 0.348 - - - - - - 26.31 - 23.39
13710 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13710 begin climb
13713 996.1 - 597 13867 roll 0.41 0.60 0.070 2803 351.7 2.53 0.047 3700 554.9 146.6 137.85 1.246 2360 -4.4 0.379 - - - - - - 24.64 23.84 22.70
13931 987.4 6.9 605 13936 done 0.41 - - 2802 - 2.22 0.026 2293 -633.8 146.6 - - 2353 - - - - - - - - - 24.92 -
14267 965.1 6.6 616 14268 done 0.41 - - 2802 - - - 2293 - 146.6 - - 2350 - - - - - - - - - - -
14564 946.8 6.0 626 14585 done 0.42 - - 2802 - - - 2294 - 167.3 18.85 1.274 2286 -3.4 0.273 - - - - - - - - 24.44
14865 927.8 6.6 636 14867 done 0.42 - - 2802 - - - 2293 - 168.1 - - 2274 - - - - - - - - - - -
15164 906.9 6.9 646 15169 roll 0.42 - - 2802 - 2.10 0.037 903 -661.9 168.1 - - 2273 - - - - - - - - - 26.20 -
15191 906.9 6.9 646 15199 done 0.42 - - 2802 - 2.12 0.032 2308 662.7 168.1 - - 2272 - - - - - - - - - 26.22 -
15497 884.6 6.6 657 15502 roll 0.42 - - 2802 - 2.17 0.047 3698 640.6 168.1 - - 2272 - - - - - - - - - 26.17 -
15622 875.4 7.5 661 15628 done 0.42 - - 2802 - 2.10 0.028 2294 -668.6 168.1 - - 2271 - - - - - - - - - 26.39 -
15957 853.8 6.5 672 15962 roll 0.42 - - 2802 - 2.22 0.047 3710 637.8 172.2 - - 2271 - - - - - - - - - 26.18 -
15984 853.8 6.5 672 16001 done 0.42 - - 2802 - 2.10 0.029 2292 -675.2 176.4 8.12 1.283 2244 -3.3 0.239 - - - - - - - 26.41 24.73
16324 828.2 6.9 684 16325 done 0.42 - - 2802 - - - 2291 - 176.4 - - 2241 - - - - - - - - - - -
16624 808.9 6.1 694 16643 done 0.43 - - 2802 - - - 2291 - 191.5 17.35 1.242 2187 -3.1 0.219 - - - - - - - - 24.69
16924 790.5 6.1 704 16953 roll 0.43 - - 2802 - 2.35 0.047 3698 598.7 209.5 19.20 1.218 2107 -4.2 0.292 - - - - - - - 25.65 24.49
17006 786.3 6.4 706 17018 done 0.44 - - 2802 - 2.15 0.029 2290 -654.9 215.6 3.40 1.026 2092 -4.4 0.365 - - - - - - - 25.89 23.86
17318 764.3 6.8 717 17323 roll 0.44 - - 2802 - 2.25 0.052 3703 628.0 215.6 - - 2093 - - - - - - - - - 26.00 -
17365 761.5 7.1 718 17370 done 0.44 - - 2802 - 2.10 0.028 2296 -670.0 215.6 - - 2093 - - - - - - - - - 26.21 -
17685 738.0 7.1 729 17690 roll 0.44 - - 2801 - 2.22 0.047 3703 633.8 215.6 - - 2093 - - - - - - - - - 26.17 -
17712 738.0 7.1 729 17719 done 0.44 - - 2802 - 2.10 0.030 2297 -669.5 215.6 - - 2093 - - - - - - - - - 26.32 -
18019 714.7 6.5 740 18033 roll 0.44 - - 2802 - 2.28 0.047 3696 613.6 219.8 7.20 1.225 2070 -3.2 0.201 - - - - - - - 26.13 24.76
18081 710.2 6.7 742 18086 done 0.44 - - 2802 - 2.10 0.029 2293 -668.1 219.8 - - 2069 - - - - - - - - - 26.25 -
18416 689.7 6.0 753 18445 roll 0.45 - - 2802 - 2.35 0.047 3703 600.0 239.4 23.12 1.164 1985 -3.6 0.233 - - - - - - - 25.70 24.56
18498 685.3 6.6 755 18503 done 0.45 - - 2802 - 2.15 0.029 2295 -654.9 240.7 - - 1982 - - - - - - - - - 25.91 -
18813 663.9 6.2 766 18836 roll 0.45 - - 2802 - 2.30 0.047 3691 607.0 253.9 15.27 1.159 1927 -3.6 0.223 - - - - - - - 25.77 24.57
18868 662.0 6.2 767 18889 done 0.46 - - 2802 - 2.10 0.028 2295 -664.8 267.9 15.85 1.149 1875 -3.3 0.204 - - - - - - - 25.91 24.30
19206 642.7 4.8 779 19276 roll 0.48 - - 2802 - 2.22 0.036 923 -618.0 328.5 60.55 1.099 1621 -4.2 0.265 - - - - - - - 25.05 23.99
19301 638.6 4.5 782 19379 done 0.51 0.10 0.090 2860 580.0 2.17 0.031 2310 639.2 396.2 67.38 1.045 1345 -4.1 0.270 - - - - - - 25.35 25.37 23.74
19692 608.7 8.0 795 19697 roll 0.51 - - 2860 - 2.17 0.035 909 -645.6 396.2 - - 1335 - - - - - - - - - 25.89 -
19725 606.1 8.1 796 19730 done 0.51 - - 2860 - 2.12 0.031 2301 656.6 396.2 - - 1335 - - - - - - - - - 25.94 -
20038 577.8 9.4 810 20039 done 0.51 - - 2860 - - - 2301 - 396.2 - - 1334 - - - - - - - - - - -
20340 550.4 8.6 825 20345 roll 0.51 - - 2860 - 2.12 0.035 902 -659.9 396.2 - - 1334 - - - - - - - - - 26.24 -
20387 546.9 8.1 827 20392 done 0.51 - - 2860 - 2.10 0.030 2304 667.6 396.2 - - 1333 - - - - - - - - - 26.27 -
20705 522.6 7.8 843 20711 roll 0.51 - - 2860 - 2.10 0.034 912 -662.9 396.2 - - 1332 - - - - - - - - - 26.30 -
20723 522.6 7.8 843 20730 done 0.51 - - 2860 - 2.10 0.030 2307 664.3 396.2 - - 1332 - - - - - - - - - 26.32 -
21029 496.0 8.2 859 21030 done 0.51 - - 2866 - - - 2307 - 396.2 - - 1332 - - - - - - - - - - -
21331 475.0 6.7 874 21336 roll 0.51 - - 2860 - 2.10 0.034 910 -665.2 396.2 - - 1332 - - - - - - - - - 26.36 -
21363 473.5 6.5 875 21369 done 0.51 - - 2860 - 2.08 0.029 2306 671.2 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.35 -
21677 451.0 7.5 891 21679 done 0.51 - - 2860 - - - 2307 - 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - - -
21978 426.8 8.4 906 21980 done 0.51 0.10 0.138 2831 -290.0 - - 2307 - 399.8 - - 1332 - - - - - - - - 26.53 - -
22277 401.3 9.8 921 22283 roll 0.51 - - 2831 - 2.10 0.031 899 -670.5 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.41 -
22310 398.8 10.3 922 22315 done 0.51 - - 2830 - 2.08 0.028 2303 675.0 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.42 -
22623 367.0 9.4 938 22628 roll 0.51 - - 2829 - 2.08 0.030 895 -676.9 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.43 -
22690 361.0 9.5 941 22695 done 0.51 - - 2830 - 2.08 0.028 2299 675.0 399.8 - - 1333 - - - - - - - - - 26.44 -
23008 330.7 9.7 957 23009 done 0.51 - - 2830 - - - 2303 - 399.8 - - 1335 - - - - - - - - - - -
23310 300.8 10.1 972 23315 roll 0.51 - - 2830 - 2.05 0.030 904 -682.4 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.44 -
23353 296.2 10.1 974 23359 done 0.51 - - 2830 - 2.05 0.027 2304 682.9 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.45 -
23677 261.7 10.6 990 23682 roll 0.51 - - 2830 - 2.12 0.044 3699 658.0 399.8 - - 1329 - - - - - - - - - 26.30 -
23802 247.8 11.4 996 23808 done 0.51 - - 2830 - 2.05 0.021 2269 -697.6 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - 26.64 -
24126 210.0 11.9 1012 24127 done 0.51 - - 2837 - - - 2266 - 399.8 - - 1332 - - - - - - - - - - -
24428 177.8 9.8 1027 24429 done 0.51 - - 2830 - - - 2266 - 399.8 - - 1333 - - - - - - - - - - -
24728 147.8 10.1 1042 24733 roll 0.51 - - 2829 - 2.20 0.041 3704 653.6 399.8 - - 1333 - - - - - - - - - 26.32 -
24785 143.4 9.8 1044 24793 done 0.51 - - 2830 - 1.98 0.020 2304 -707.1 399.8 - - 1333 - - - - - - - - - 26.62 -
25092 112.1 10.6 1060 25098 roll 0.51 - - 2830 - 2.00 0.030 924 -690.0 399.8 - - 1331 - - - - - - - - - 26.47 -
25145 107.2 11.2 1062 25150 done 0.51 - - 2831 - 2.03 0.027 2308 681.8 399.8 - - 1334 - - - - - - - - - 26.48 -
25459 77.7 8.6 1078 25464 roll 0.51 - - 2831 - 2.12 0.042 3701 657.1 399.8 - - 1335 - - - - - - - - - 26.33 -
25623 61.7 10.5 1086 25629 done 0.51 - - 2830 - 1.98 0.019 2275 -720.2 399.8 - - 1335 - - - - - - - - - 26.65 -
25937 34.0 9.6 1110 25943 roll 0.51 - - 2830 - 2.17 0.042 3696 654.8 399.8 - - 1337 - - - - - - - - - 26.33 -
26163 14.0 8.8 1144 26170 done 0.51 - - 2830 - 1.95 0.020 2297 -717.4 399.8 - - 1337 - - - - - - - - - 26.65 -
26273 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26273 begin surface coast
26299 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26299 begin surface
SM 2.11 - - - - -7.90 6.78 0.025 125 -399.0 0.22 0.053 2464 759.1 425.10 10.77 0.130 1231 -9.8 0.016 - - - - - -