OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 132 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.93 of 150.00 AH used of 24V (80.72% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.46 of 100.00 AH used of 10V (87.55% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.49 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 79 VBD -0.51 - - 136 - - - 2619 - -170.3 -57.45 - 1758 - - - - - - - - - - -
82 3.0 -1.9 10 167 roll -0.51 11.02 0.240 2879 248.9 2.10 0.041 1229 -661.9 -170.3 -64.40 - 3466 -26.5 - - - - - - - 25.67 26.11 26.41
236 31.3 -32.0 36 242 done -0.42 0.12 0.184 2913 283.3 2.15 0.051 2574 625.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 25.92 26.09 -
441 77.1 -17.7 49 446 roll -0.39 - - 2907 - 1.77 0.054 3705 639.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.22 -
518 86.2 -14.5 52 525 done -0.38 - - 2907 - 1.58 0.024 2582 -710.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
704 106.3 -9.9 62 710 roll -0.38 - - 2908 - 1.95 0.031 1241 -687.7 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.38 -
716 106.3 -9.9 62 721 done -0.38 - - 2908 - 2.17 0.051 2608 630.0 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.29 -
909 126.1 -9.6 72 910 done -0.38 - - 2907 - - - 2608 - -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - - -
1089 144.0 -10.0 81 1094 roll -0.38 - - 2907 - 1.70 0.055 3701 642.9 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.41 -
1126 146.3 -9.9 82 1133 done -0.39 - - 2907 - 1.55 0.024 2580 -723.2 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.56 -
1311 167.5 -11.8 92 1317 roll -0.41 - - 2907 - 1.92 0.030 1256 -689.6 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.50 -
1379 175.6 -12.8 95 1385 done -0.44 - - 2907 - 2.12 0.047 2622 644.3 -170.3 - - 3467 - - - - - - - - - 26.46 -
1578 200.0 -11.0 105 1579 done -0.46 - - 2907 - - - 2622 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1759 214.9 -7.0 114 1764 roll -0.49 - - 2907 - 2.00 0.031 1259 -681.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.55 -
1792 216.5 -6.8 115 1797 done -0.52 - - 2907 - 2.08 0.042 2611 650.0 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.51 -
1986 226.4 -4.8 125 1988 done -0.55 0.10 0.106 2849 -580.0 - - 2611 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.62 - -
2165 245.4 -12.3 134 2170 roll -0.53 - - 2849 - 1.98 0.026 1253 -685.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.58 -
2222 250.7 -12.5 136 2229 done -0.52 0.12 0.150 2888 325.0 2.08 0.044 2599 647.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.40 26.53 -
2527 281.7 -8.9 152 2533 roll -0.54 - - 2888 - 1.70 0.053 3698 646.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.51 -
2586 285.2 -8.5 154 2592 done -0.57 - - 2888 - 1.50 0.028 2623 -716.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.66 -
2891 305.5 -5.3 170 2897 roll -0.59 - - 2888 - 2.00 0.027 1232 -695.5 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - 26.60 -
2939 307.8 -5.3 172 2945 done -0.62 0.12 0.085 2813 -625.0 2.10 0.042 2600 651.4 -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.55 26.55 -
3258 343.4 -11.8 188 3264 roll -0.59 0.12 0.157 2853 333.3 1.70 0.051 3700 647.1 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - 26.46 26.53 -
3307 347.8 -10.8 190 3312 done -0.57 - - 2853 - 1.58 0.027 2577 -710.8 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.68 -
3624 380.6 -11.0 206 3629 roll -0.57 - - 2853 - 1.95 0.027 1235 -688.2 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.62 -
3661 383.3 -11.2 207 3668 done -0.57 - - 2853 - 2.10 0.043 2597 648.6 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.55 -
3967 419.7 -11.5 223 3968 done -0.57 - - 2853 - - - 2598 - -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - - -
4269 451.5 -9.8 238 4270 done -0.57 - - 2853 - - - 2598 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
4568 477.4 -7.8 253 4569 done -0.57 - - 2853 - - - 2598 - -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - - -
4869 498.8 -6.8 268 4870 done -0.57 - - 2853 - - - 2598 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5169 518.3 -6.3 283 5170 done -0.58 - - 2853 - - - 2598 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5469 537.7 -6.7 298 5471 done -0.59 - - 2853 - - - 2598 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
5769 558.0 -6.6 313 5775 roll -0.60 - - 2853 - 2.00 0.027 1247 -675.5 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.63 -
5807 559.8 -6.7 314 5814 done -0.61 - - 2853 - 2.10 0.043 2603 645.7 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.55 -
6113 580.5 -6.8 330 6118 roll -0.62 - - 2853 - 1.70 0.054 3690 639.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.53 -
6146 582.1 -6.8 331 6151 done -0.63 - - 2853 - 1.58 0.030 2626 -673.4 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.68 -
6480 605.2 -6.6 347 6485 roll -0.64 - - 2853 - 2.08 0.028 1206 -682.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.63 -
6533 607.4 -6.6 348 6538 done -0.65 - - 2853 - 2.17 0.043 2612 647.9 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.55 -
6848 627.8 -5.9 359 6849 done -0.67 - - 2853 - - - 2612 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
7147 644.9 -5.5 369 7152 roll -0.68 - - 2853 - 2.08 0.028 1200 -678.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.62 -
7204 646.9 -5.6 370 7211 done -0.70 - - 2853 - 2.17 0.043 2612 650.7 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.53 -
7511 668.1 -6.9 381 7513 done -0.71 - - 2853 - - - 2612 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
7810 692.5 -8.6 391 7816 roll -0.73 0.12 0.096 2781 -600.0 2.08 0.026 1203 -677.4 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - 26.66 26.62 -
7833 692.5 -8.6 391 7838 done -0.74 - - 2781 - 2.17 0.044 2602 644.7 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.53 -
8146 740.8 -15.0 402 8152 roll -0.70 0.12 0.167 2822 341.7 2.05 0.024 1205 -681.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - 26.42 26.62 -
8205 745.4 -14.8 403 8211 done -0.68 - - 2822 - 2.17 0.044 2604 644.7 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.53 -
8510 786.5 -12.6 414 8511 done -0.68 - - 2822 - - - 2604 - -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - - -
8810 822.7 -11.9 424 8811 done -0.68 - - 2822 - - - 2604 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
9110 856.3 -10.7 434 9115 roll -0.68 - - 2822 - 1.70 0.055 3689 638.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.48 -
9152 859.9 -10.6 435 9158 done -0.68 - - 2822 - 1.58 0.031 2598 -690.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.67 -
9475 890.4 -8.8 446 9480 roll -0.68 - - 2822 - 2.03 0.028 1203 -687.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.61 -
9527 893.1 -8.6 447 9533 done -0.68 - - 2822 - 2.17 0.044 2602 644.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.51 -
9841 918.1 -7.2 458 9847 roll -0.68 - - 2822 - 2.08 0.028 1206 -671.2 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.61 -
9879 920.5 -7.1 459 9884 done -0.68 - - 2822 - 2.17 0.044 2603 643.8 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.51 -
10208 942.8 -6.5 470 10213 roll -0.68 - - 2822 - 1.73 0.055 3701 634.7 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.47 -
10260 944.9 -6.4 471 10266 done -0.68 - - 2822 - 1.60 0.031 2587 -696.2 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.67 -
10575 967.7 -6.9 482 10581 roll -0.68 - - 2822 - 2.03 0.029 1210 -678.3 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.60 -
10618 970.3 -7.0 483 10624 done -0.68 - - 2822 - 2.17 0.044 2606 643.3 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.50 -
10910 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10910 begin apogee
10917 991.5 -7.2 493 11064 done -0.15 0.50 0.114 2996 348.0 - - 2103 - - 140.43 1.490 2769 -4.7 0.332 - - - - - - 26.27 - 23.79
11066 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11066 begin climb
11068 995.1 - 498 11233 roll 0.51 0.60 0.050 3227 385.0 2.28 0.036 759 -589.5 170.3 156.62 1.443 2072 -4.5 0.329 - - - - - - 24.82 23.72 22.85
11265 980.8 10.8 504 11271 done 0.44 0.12 0.150 3197 -250.0 2.28 0.037 2123 598.2 170.3 - - 2067 - - - - - - - - 24.23 24.32 -
11581 937.9 12.8 515 11586 roll 0.41 - - 3196 - 2.33 0.051 3540 608.2 170.3 - - 2062 - - - - - - - - - 25.56 -
11624 933.2 12.8 516 11630 done 0.37 0.12 0.168 3170 -216.7 2.17 0.028 2133 -648.4 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 25.52 25.75 -
11949 895.7 11.0 527 11954 roll 0.36 - - 3173 - 2.15 0.036 730 -652.6 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.05 -
11976 895.7 11.0 527 11984 done 0.34 - - 3173 - 2.17 0.038 2125 642.9 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.06 -
12283 860.8 10.6 538 12288 roll 0.32 - - 3172 - 2.22 0.051 3528 632.0 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.15 -
12346 852.9 11.7 540 12351 done 0.30 - - 3175 - 2.15 0.028 2114 -657.7 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.29 -
12681 816.1 10.6 551 12686 roll 0.28 0.12 0.161 3133 -350.0 2.08 0.035 730 -665.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
12734 812.9 10.2 552 12739 done 0.28 - - 3134 - 2.15 0.038 2125 648.8 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.32 -
13049 790.9 6.2 563 13116 roll 0.32 - - 3134 - 2.33 0.050 3524 600.4 243.4 61.65 1.362 1775 -4.6 0.284 - - - - - - - 25.07 24.26
13178 782.9 6.5 567 13244 done 0.36 0.10 0.099 3188 540.0 2.20 0.027 2109 -643.2 308.7 57.50 1.325 1509 -4.6 0.293 - - - - - - 25.56 25.60 24.02
13562 742.6 10.5 580 13567 roll 0.36 - - 3189 - 2.15 0.036 722 -645.1 308.7 - - 1502 - - - - - - - - - 25.90 -
13604 739.2 10.5 581 13609 done 0.36 - - 3189 - 2.20 0.037 2125 637.7 308.7 - - 1501 - - - - - - - - - 25.95 -
13928 704.1 10.7 592 13933 roll 0.36 - - 3189 - 2.25 0.051 3535 626.7 308.7 - - 1501 - - - - - - - - - 26.12 -
13994 696.6 11.2 594 14001 done 0.36 - - 3188 - 2.15 0.028 2121 -657.7 308.7 - - 1500 - - - - - - - - - 26.26 -
14324 661.6 10.4 605 14329 roll 0.36 - - 3189 - 2.12 0.036 725 -658.5 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.30 -
14381 658.3 10.2 606 14388 done 0.36 - - 3189 - 2.15 0.037 2129 653.0 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.30 -
14687 625.0 10.5 617 14692 roll 0.36 - - 3188 - 2.20 0.050 3528 635.9 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.31 -
14739 621.0 10.9 618 14744 done 0.36 - - 3189 - 2.12 0.028 2113 -667.5 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.44 -
15055 583.1 11.3 631 15060 roll 0.36 - - 3189 - 2.10 0.037 730 -658.6 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.41 -
15092 580.1 11.1 632 15099 done 0.37 - - 3189 - 2.12 0.037 2126 658.5 308.7 - - 1498 - - - - - - - - - 26.40 -
15398 546.8 9.5 648 15403 roll 0.38 - - 3188 - 2.20 0.050 3536 640.9 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.37 -
15470 540.1 10.3 651 15475 done 0.38 - - 3189 - 2.12 0.028 2119 -668.4 308.7 - - 1499 - - - - - - - - - 26.51 -
15783 512.1 8.2 667 15803 roll 0.38 - - 3189 - 2.15 0.037 729 -646.5 322.4 11.40 1.086 1452 -4.1 0.208 - - - - - - - 26.27 25.37
15863 507.5 7.5 670 15901 done 0.41 - - 3189 - 2.15 0.037 2124 648.8 357.1 30.38 1.147 1312 -4.6 0.218 - - - - - - - 26.26 24.83
16209 479.6 8.7 688 16214 roll 0.43 - - 3189 - 2.25 0.050 3532 625.8 357.1 - - 1309 - - - - - - - - - 26.03 -
16281 473.2 10.0 691 16287 done 0.44 - - 3189 - 2.15 0.027 2110 -661.4 357.1 - - 1310 - - - - - - - - - 26.19 -
16595 440.0 11.0 707 16601 roll 0.46 - - 3189 - 2.08 0.036 736 -660.6 357.1 - - 1309 - - - - - - - - - 26.27 -
16653 435.5 10.8 709 16660 done 0.48 - - 3189 - 2.10 0.035 2122 660.0 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.28 -
16959 402.1 10.1 725 16965 roll 0.51 - - 3189 - 2.22 0.050 3536 636.9 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.30 -
17008 397.3 10.5 727 17013 done 0.53 - - 3189 - 2.12 0.027 2112 -671.7 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.42 -
17325 364.8 9.8 743 17331 roll 0.55 0.12 0.090 3280 758.3 2.05 0.034 735 -671.7 357.1 - - 1308 - - - - - - - - 26.50 26.41 -
17425 351.4 16.1 747 17432 done 0.53 0.20 0.135 3217 -315.0 2.10 0.037 2122 660.5 357.1 - - 1308 - - - - - - - - 26.23 26.41 -
17729 304.3 14.9 763 17734 roll 0.53 - - 3218 - 2.20 0.050 3527 638.6 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.39 -
17802 294.4 15.7 766 17808 done 0.53 - - 3223 - 2.10 0.027 2117 -671.4 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.52 -
18116 245.3 14.0 782 18122 roll 0.53 - - 3227 - 2.08 0.036 731 -666.3 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.47 -
18203 236.8 10.2 786 18208 done 0.54 - - 3227 - 2.10 0.036 2128 665.2 357.1 - - 1310 - - - - - - - - - 26.46 -
18401 218.6 9.1 796 18402 done 0.54 - - 3227 - - - 2129 - 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - - -
18581 199.7 11.3 805 18586 roll 0.54 - - 3226 - 2.20 0.049 3533 638.2 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.43 -
18627 193.5 13.5 807 18633 done 0.54 - - 3227 - 2.10 0.027 2127 -669.5 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.56 -
18828 158.4 17.8 817 18834 roll 0.55 - - 3227 - 2.10 0.034 720 -670.0 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.50 -
18892 147.9 16.7 820 18898 done 0.58 - - 3226 - 2.12 0.035 2125 662.7 357.1 - - 1308 - - - - - - - - - 26.48 -
19098 127.4 6.7 830 19151 roll 0.62 - - 3227 - 2.33 0.049 3535 605.2 414.2 46.70 0.868 1079 -4.9 0.077 - - - - - - - 25.73 25.08
19174 124.4 4.9 833 19276 done 0.69 0.15 0.079 3313 573.3 2.17 0.026 2108 -657.6 523.9 93.72 0.847 633 -4.8 0.075 - - - - - - 25.84 25.88 24.44
19464 80.5 17.3 848 19466 done 0.68 0.15 0.140 3266 -313.3 - - 2109 - 523.9 - - 630 - - - - - - - - 25.69 - -
19644 60.0 10.1 857 19646 done 0.71 - - 3266 - - - 2108 - 523.9 - - 629 - - - - - - - - - - -
19825 48.9 5.9 866 19870 roll 0.86 0.17 0.090 3338 423.5 2.17 0.037 733 -633.6 605.7 36.30 0.764 459 -4.7 0.032 - - - - - - 26.14 25.65 24.97
19982 29.4 14.6 881 19989 done 0.98 - - 3339 - 2.15 0.032 2136 652.6 605.7 - - 459 - - - - - - - - - 25.91 -
20170 4.6 12.2 915 20178 roll 1.10 0.17 0.093 3414 441.2 2.17 0.047 3526 640.6 605.7 - - 459 - - - - - - - - 26.08 26.05 -
20183 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20183 begin surface coast
20205 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20205 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.08 8.60 0.047 132 -381.6 1.42 0.026 2567 -675.4 566.89 - - 458 - - - - - - - -