OKMC Jun11 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 132 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 24.58 of 150.00 AH used of 24V (83.61% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 23.25 of 110.00 AH used of 10V (78.86% remains)
• Surface angle -62.5 deg, depth 1.63 m • Intended pitch -15.4 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 523.22, SM_CC=400)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.2 m • Transponder ping count: 11
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 106 VBD -0.56 - - 107 - - - 1950 - -146.0 -86.97 - 3197 - - - - - - - - - - -
110 6.3 -10.6 12 135 roll -0.56 9.82 0.229 2615 255.4 2.20 0.042 454 -680.0 -146.0 -3.75 - 3438 -64.3 - - - - - - - - - -
256 53.7 -20.8 37 264 done -0.56 - - 2607 - 2.05 0.020 1860 685.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
329 69.1 -21.4 50 337 done -0.56 - - 2607 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
410 86.2 -21.4 63 418 done -0.56 - - 2607 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
489 100.7 -17.7 76 497 done -0.56 - - 2607 - - - 1860 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
567 115.9 -18.5 89 575 roll -0.56 - - 2599 - 2.10 0.032 3264 668.6 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
620 124.8 -17.3 97 627 done -0.56 - - 2599 - 2.12 0.017 1778 -700.9 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
698 139.8 -19.5 110 706 roll -0.56 - - 2599 - 1.88 0.028 486 -687.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
750 149.2 -18.0 118 759 done -0.56 - - 2590 - 1.98 0.020 1851 689.4 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
829 162.8 -18.7 131 836 done -0.56 - - 2590 - - - 1851 - -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
904 175.9 -16.0 144 912 roll -0.56 - - 2587 - 2.10 0.033 3261 671.4 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
965 185.5 -15.1 154 974 done -0.56 - - 2587 - 2.00 0.017 1851 -705.0 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1042 196.5 -14.5 167 1052 roll -0.56 0.10 0.183 2612 250.0 1.98 0.028 504 -680.3 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1104 205.7 -13.2 174 1108 done -0.56 - - 2604 - 2.05 0.020 1936 698.5 -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1436 245.3 -11.9 205 1438 done -0.56 - - 2604 - - - 1938 - -146.0 - - 3441 - - - - - - - - - - -
1757 280.1 -11.2 235 1760 roll -0.56 - - 2602 - 1.98 0.034 3273 674.2 -146.0 - - 3440 - - - - - - - - - - -
1826 287.5 -10.1 241 1831 done -0.56 - - 2602 - 1.92 0.018 1909 -710.4 -146.0 - - 3439 - - - - - - - - - - -
2157 321.7 -10.5 272 2160 roll -0.56 - - 2602 - 2.03 0.029 507 -690.6 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2275 334.4 -10.6 282 2282 done -0.56 - - 2600 - 1.92 0.021 1855 702.1 -146.0 - - 3438 - - - - - - - - - - -
2600 367.4 -10.5 313 2605 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.034 3255 673.1 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2715 378.7 -9.9 323 2719 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.019 1897 -714.7 -146.0 - - 3435 - - - - - - - - - - -
3046 410.5 -8.3 354 3049 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.030 498 -689.2 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3069 412.6 -8.4 356 3074 done -0.56 - - 2600 - 2.03 0.021 1894 687.7 -146.0 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3400 439.4 -8.0 387 3404 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.034 3267 686.5 -146.0 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3519 449.3 -8.1 397 3525 done -0.56 - - 2600 - 1.88 0.018 1928 -712.2 -146.0 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3845 475.7 -7.9 428 3846 done -0.56 - - 2600 - - - 1928 - -146.0 - - 3428 - - - - - - - - - - -
4166 498.5 -7.4 458 4169 roll -0.56 - - 2600 - 2.08 0.031 507 -683.2 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4288 508.4 -8.0 464 4292 done -0.56 - - 2600 - 2.05 0.023 1912 685.4 -146.0 - - 3425 - - - - - - - - - - -
4611 533.4 -8.3 480 4615 roll -0.56 - - 2600 - 2.03 0.036 3282 674.9 -146.0 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4684 539.6 -8.0 483 4688 done -0.56 - - 2600 - 1.90 0.020 1944 -704.2 -146.0 - - 3422 - - - - - - - - - - -
5012 566.6 -8.3 499 5017 roll -0.56 - - 2600 - 2.00 0.035 3267 661.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5045 569.3 -8.3 500 5049 done -0.56 - - 2600 - 1.85 0.019 1960 -706.5 -146.0 - - 3420 - - - - - - - - - - -
5368 593.9 -7.0 516 5372 roll -0.56 - - 2600 - 2.12 0.032 508 -684.9 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5441 599.4 -7.3 519 5446 done -0.56 - - 2600 - 2.12 0.024 1949 679.7 -146.0 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5763 620.3 -6.3 535 5767 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.036 3281 683.1 -146.0 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5855 625.5 -5.8 539 5859 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.020 1987 -707.1 -146.0 - - 3414 - - - - - - - - - - -
6190 644.2 -5.6 555 6195 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.033 504 -674.1 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6273 649.9 -6.6 558 6281 done -0.56 - - 2600 - 2.15 0.023 1980 686.5 -146.0 - - 3412 - - - - - - - - - - -
6591 670.4 -6.7 574 6596 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3264 668.8 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6674 676.2 -6.7 577 6681 done -0.56 - - 2600 - 1.73 0.019 2032 -712.1 -146.0 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6991 697.6 -6.8 593 6996 roll -0.56 - - 2600 - 2.28 0.032 501 -671.5 -146.0 - - 3407 - - - - - - - - - - -
7152 709.6 -7.6 600 7156 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 2003 682.7 -146.0 - - 3406 - - - - - - - - - - -
7482 730.5 -6.0 616 7486 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.037 3266 664.7 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7532 733.4 -5.7 618 7536 done -0.56 - - 2600 - 1.77 0.019 2009 -710.2 -146.0 - - 3405 - - - - - - - - - - -
7860 751.2 -5.4 634 7864 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.033 497 -681.1 -146.0 - - 3403 - - - - - - - - - - -
7926 755.6 -6.5 637 7930 done -0.56 - - 2600 - 2.17 0.024 1977 682.0 -146.0 - - 3402 - - - - - - - - - - -
8248 775.9 -6.6 653 8252 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.037 3272 674.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8333 781.8 -6.9 656 8340 done -0.56 - - 2600 - 1.80 0.020 1998 -707.8 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - - -
8650 805.1 -7.7 672 8655 roll -0.56 - - 2600 - 2.22 0.033 507 -671.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
8673 807.1 -7.8 673 8677 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.024 2007 681.8 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
9003 831.8 -7.4 689 9004 done -0.56 - - 2599 - - - 2007 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
9310 852.7 -6.4 704 9311 done -0.56 - - 2600 - - - 2007 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
9620 869.9 -5.4 719 9624 roll -0.56 - - 2600 - 1.90 0.039 3278 668.9 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
9700 874.1 -5.3 722 9704 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 2003 -696.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
10022 890.4 -5.1 738 10026 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.033 510 -678.6 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10073 893.5 -5.5 740 10078 done -0.56 - - 2600 - 2.20 0.025 1985 670.5 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
10395 910.5 -5.4 756 10399 roll -0.56 - - 2600 - 1.92 0.040 3268 668.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
10423 912.0 -5.6 757 10427 done -0.56 - - 2600 - 1.83 0.021 1987 -700.0 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10752 929.6 -5.4 773 10756 roll -0.56 - - 2599 - 2.20 0.034 500 -675.9 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
10818 933.6 -6.2 776 10822 done -0.56 - - 2599 - 2.17 0.025 1974 679.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
11147 952.6 -5.8 792 11150 roll -0.56 - - 2600 - 1.95 0.038 3276 667.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11171 953.9 -5.8 793 11174 done -0.56 - - 2599 - 1.85 0.021 1983 -698.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
11504 973.5 -6.0 809 11508 roll -0.56 - - 2600 - 2.20 0.034 513 -668.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11583 979.1 -7.0 812 11587 done -0.56 - - 2599 - 2.15 0.025 1972 678.6 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
11752 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11752 begin apogee
11758 990.0 6.3 820 11877 roll -0.20 0.38 0.124 2727 336.8 - - 2077 - - 111.80 1.412 2838 -4.9 0.359 - - - - - - - - -
11878 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11878 begin climb
11881 992.4 - 825 12015 roll 0.56 0.70 0.080 2981 362.9 2.22 0.033 706 -617.6 146.0 124.50 1.362 2241 -4.8 0.362 - - - - - - - - -
12249 957.2 11.4 842 12254 done 0.56 - - 2981 - 2.10 0.025 2076 652.4 146.0 - - 2231 - - - - - - - - - - -
12579 919.8 11.7 858 12583 roll 0.56 - - 2988 - 2.08 0.033 708 -657.7 146.0 - - 2227 - - - - - - - - - - -
12821 889.9 12.7 869 12825 done 0.56 - - 2988 - 2.08 0.026 2087 663.0 146.0 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13149 850.3 12.0 885 13153 roll 0.56 - - 2988 - 2.10 0.038 3472 659.5 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13212 842.1 13.3 888 13216 done 0.56 - - 2996 - 1.98 0.021 2125 -680.3 146.0 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13546 802.6 11.6 904 13550 roll 0.56 - - 3006 - 2.12 0.035 689 -677.4 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13652 789.9 11.6 909 13656 done 0.56 - - 3005 - 2.08 0.025 2085 671.2 146.0 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13987 752.6 10.9 925 13991 roll 0.56 - - 3006 - 2.10 0.038 3475 661.9 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14019 748.3 11.7 926 14028 done 0.56 - - 3013 - 2.03 0.021 2083 -685.7 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14336 711.0 11.8 942 14341 roll 0.56 - - 3023 - 2.10 0.036 695 -661.0 146.0 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14414 701.4 11.7 945 14419 done 0.56 0.15 0.155 2983 -266.7 2.03 0.025 2069 676.8 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
14730 669.3 10.0 960 14731 done 0.56 - - 2983 - - - 2070 - 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15041 637.4 10.4 975 15046 roll 0.56 - - 2983 - 2.12 0.038 3463 657.1 146.0 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15102 630.3 11.5 977 15109 done 0.56 - - 2991 - 2.03 0.021 2072 -685.2 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15418 597.8 10.3 993 15422 roll 0.56 - - 3000 - 2.05 0.035 689 -674.6 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15452 594.3 10.2 994 15456 done 0.56 - - 3000 - 2.03 0.024 2064 677.3 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15774 560.8 10.3 1010 15778 roll 0.56 - - 3000 - 2.12 0.038 3464 660.4 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
15828 554.4 11.8 1012 15832 done 0.56 - - 3008 - 2.05 0.022 2054 -687.8 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16151 519.7 10.6 1028 16155 roll 0.56 - - 3018 - 2.03 0.034 684 -674.9 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16251 508.4 11.0 1032 16256 done 0.56 0.12 0.155 2986 -266.7 2.00 0.024 2034 675.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16580 476.3 9.9 1059 16585 roll 0.56 - - 2985 - 2.17 0.037 3461 657.6 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
16618 471.9 11.1 1062 16627 done 0.56 - - 2993 - 2.10 0.022 2035 -679.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16944 439.3 9.5 1093 16947 roll 0.56 - - 3003 - 2.00 0.036 681 -677.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16968 437.0 9.7 1095 16972 done 0.56 - - 3004 - 2.05 0.024 2081 682.9 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17300 403.6 11.0 1126 17305 roll 0.56 - - 3003 - 2.10 0.037 3468 660.5 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17384 393.3 12.5 1133 17391 done 0.56 - - 3012 - 1.98 0.021 2096 -692.9 146.0 - - 2220 - - - - - - - - - - -
17710 358.8 10.1 1164 17713 roll 0.56 - - 3023 - 2.08 0.034 694 -674.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17737 356.0 10.0 1166 17746 done 0.56 0.15 0.145 2981 -280.0 2.00 0.023 2048 677.0 146.0 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18065 330.7 7.6 1197 18088 roll 0.59 - - 2988 - 2.08 0.032 694 -651.0 164.1 12.40 0.873 2169 -4.2 0.164 - - - - - - - - -
18104 327.2 8.0 1200 18122 done 0.60 - - 2988 - 1.92 0.022 2006 683.3 172.0 8.32 0.806 2136 -4.0 0.167 - - - - - - - - -
18440 298.2 8.5 1232 18444 roll 0.60 - - 2995 - 1.98 0.033 684 -667.7 172.0 - - 2134 - - - - - - - - - - -
18535 289.3 9.5 1240 18543 done 0.60 - - 2995 - 1.80 0.021 1903 677.2 172.0 - - 2134 - - - - - - - - - - -
18865 261.3 7.8 1271 18880 roll 0.61 - - 2995 - 2.33 0.034 3462 669.1 183.8 10.90 0.791 2088 -4.2 0.144 - - - - - - - - -
18942 254.3 8.7 1277 18949 done 0.61 - - 3004 - 2.28 0.021 1911 -680.3 183.8 - - 2087 - - - - - - - - - - -
19270 227.3 8.8 1308 19271 done 0.61 - - 3004 - - - 1912 - 183.8 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19591 199.0 8.2 1339 19598 done 0.61 - - 3005 - - - 1911 - 184.1 - - 2086 - - - - - - - - - - -
19666 192.8 8.0 1352 19681 done 0.62 - - 3004 - - - 1911 - 191.4 7.20 0.674 2060 -3.6 0.107 - - - - - - - - -
19747 186.4 7.8 1366 19765 roll 0.64 - - 3013 - 1.88 0.034 684 -652.7 204.0 12.15 0.726 2006 -4.4 0.118 - - - - - - - - -
19845 178.6 8.0 1382 19856 done 0.64 - - 3013 - 1.77 0.021 1895 684.2 209.6 6.05 0.620 1984 -3.6 0.108 - - - - - - - - -
19926 172.4 7.6 1395 19950 roll 0.66 - - 3013 - 2.40 0.032 3460 652.1 226.8 15.15 0.724 1912 -4.8 0.117 - - - - - - - - -
19964 169.1 8.0 1400 19979 done 0.67 - - 3024 - 2.38 0.020 1873 -666.8 233.1 7.00 0.630 1886 -3.7 0.103 - - - - - - - - -
20049 162.1 8.3 1414 20058 roll 0.67 - - 3031 - 1.77 0.034 697 -664.4 233.1 - - 1885 - - - - - - - - - - -
20078 159.7 7.9 1418 20096 done 0.68 - - 3031 - 1.75 0.020 1888 680.6 242.7 9.12 0.660 1848 -4.1 0.102 - - - - - - - - -
20162 152.7 8.6 1432 20169 done 0.68 - - 3031 - - - 1888 - 242.7 - - 1846 - - - - - - - - - - -
20234 146.1 9.2 1445 20241 done 0.68 - - 3031 - - - 1888 - 242.7 - - 1845 - - - - - - - - - - -
20311 139.4 8.5 1458 20320 done 0.68 - - 3031 - - - 1888 - 242.7 - - 1845 - - - - - - - - - - -
20389 133.3 7.9 1471 20406 roll 0.69 - - 3031 - 2.40 0.034 3460 655.0 251.1 7.75 0.619 1814 -4.0 0.089 - - - - - - - - -
20420 130.7 7.8 1475 20436 done 0.71 - - 3041 - 2.40 0.019 1839 -675.4 262.2 10.57 0.648 1769 -4.3 0.089 - - - - - - - - -
20501 123.6 9.0 1489 20509 roll 0.71 - - 3049 - 1.73 0.034 690 -664.2 262.2 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20558 118.7 8.8 1498 20568 done 0.71 - - 3049 - 1.65 0.020 1826 688.5 262.2 - - 1767 - - - - - - - - - - -
20638 111.9 8.4 1511 20647 roll 0.71 - - 3049 - 2.47 0.032 3462 662.3 262.2 - - 1766 - - - - - - - - - - -
20655 110.2 8.9 1513 20662 done 0.71 - - 3049 - 2.40 0.020 1843 -674.6 262.2 - - 1766 - - - - - - - - - - -
20730 104.0 8.2 1526 20740 roll 0.71 - - 3058 - 1.73 0.033 685 -669.4 263.4 - - 1766 - - - - - - - - - - -
20750 102.3 8.0 1528 20765 done 0.72 - - 3058 - 1.70 0.018 1863 692.9 269.0 6.85 0.574 1741 -3.6 0.067 - - - - - - - - -
20832 94.9 9.5 1542 20841 done 0.72 - - 3058 - - - 1863 - 269.0 - - 1740 - - - - - - - - - - -
20907 88.1 9.0 1555 20914 done 0.72 - - 3058 - - - 1863 - 269.0 - - 1740 - - - - - - - - - - -
20984 81.1 8.9 1568 20992 roll 0.72 - - 3065 - 1.75 0.031 691 -669.7 269.0 - - 1740 - - - - - - - - - - -
21012 78.8 8.0 1572 21030 done 0.72 0.08 0.112 3036 -362.5 1.60 0.018 1819 705.0 274.9 6.55 0.549 1717 -3.5 0.052 - - - - - - - - -
21099 72.7 6.9 1586 21137 roll 0.77 - - 3036 - 1.73 0.031 694 -650.3 310.9 28.77 0.642 1570 -5.1 0.060 - - - - - - - - -
21156 68.5 7.0 1594 21187 done 0.81 - - 3036 - 1.65 0.018 1833 690.3 343.3 26.55 0.626 1439 -4.9 0.056 - - - - - - - - -
21256 62.3 5.8 1610 21315 roll 0.89 0.15 0.078 3106 466.7 2.58 0.031 3473 635.7 408.0 51.25 0.627 1173 -5.2 0.053 - - - - - - - - -
21422 47.0 9.2 1636 21430 done 0.89 - - 3112 - 2.22 0.018 1981 -672.1 408.0 - - 1170 - - - - - - - - - - -
21503 40.3 8.8 1649 21511 roll 0.89 - - 3113 - 1.92 0.032 700 -667.2 408.0 - - 1170 - - - - - - - - - - -
21578 33.4 9.2 1662 21587 done 0.89 - - 3113 - 1.70 0.018 1884 696.5 408.0 - - 1170 - - - - - - - - - - -
21653 27.0 8.7 1675 21661 roll 0.89 - - 3120 - 1.80 0.029 684 -666.7 408.0 - - 1170 - - - - - - - - - - -
21670 25.4 8.7 1677 21679 done 0.89 0.08 0.094 3087 -412.5 1.55 0.018 1778 705.8 408.0 - - 1170 - - - - - - - - - - -
21749 18.8 7.3 1690 21773 done 0.92 - - 3087 - - - 1778 - 432.4 19.90 0.567 1074 -4.8 0.017 - - - - - - - - -
21840 12.9 6.2 1705 21885 done 0.98 - - 3088 - - - 1778 - 485.1 42.22 0.574 860 -5.1 0.012 - - - - - - - - -
21951 5.5 6.9 1723 21983 done 1.03 0.12 0.092 3150 516.7 - - 1780 - 521.7 28.08 0.555 711 -5.3 0.005 - - - - - - - - -
21989 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21989 begin surface coast
22035 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22035 begin surface
SM 1.62 - - - - -8.31 7.88 0.034 113 -385.4 - - 1946 - 523.22 - - 706 - - - - - - - -