NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 130 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 35.03 of 350.00 AH used of 24V (89.99% remains)
• Previous NAKs 7, Timeouts 0
• Surface angle -78.9 deg, depth 1.14 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 1 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
25 begin dive
30 - - - 92 VBD -0.39 - - 89 - - - 1890 - -107.1 -57.17 - 3144 - - - - - - - - 14.52 - 14.54
98 4.6 -8.0 6 124 roll -0.39 13.65 0.362 3249 231.5 2.85 2.199 3300 494.7 -107.1 -3.53 - 3378 -66.3 - - - - - - - 14.09 13.31 14.37
304 51.4 -14.0 44 312 done -0.39 - - 3251 - 2.53 0.098 1895 -555.3 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.42 14.33 14.45
503 77.1 -12.0 64 510 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.103 3305 552.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.59 14.36 14.62
582 86.5 -11.4 78 590 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.094 1904 -560.4 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.47 14.37 14.52
781 110.0 -12.1 98 789 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.65
971 132.9 -11.8 117 979 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 475 -560.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.65 14.40 14.67
1068 144.3 -11.6 134 1078 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.092 1895 568.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.53 14.43 14.56
1259 164.9 -10.3 153 1267 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.69
1449 183.2 -9.7 172 1457 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.70
1639 201.1 -9.4 191 1647 done -0.39 - - 3248 - - - 1895 - -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
1830 219.3 -9.9 210 1837 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.70 14.71 14.71
2019 239.1 -10.8 229 2027 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.74
2223 260.5 -10.7 243 2227 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2519 291.4 -10.0 253 2522 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
2819 319.9 -9.2 263 2822 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.75
3119 346.8 -8.9 273 3122 done -0.39 - - 3247 - - - 1895 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
3419 373.6 -9.0 283 3422 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.76
3720 400.8 -9.0 293 3729 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.112 484 -558.1 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.74 14.52 14.76
3763 405.2 -10.2 300 3771 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1915 572.4 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.64
4101 435.7 -9.3 315 4104 done -0.39 - - 3245 - - - 1915 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.73 14.78 14.76
4397 463.7 -9.2 325 4400 done -0.39 - - 3247 - - - 1915 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
4697 490.9 -8.9 335 4701 done -0.39 - - 3247 - - - 1915 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.78
4997 515.6 -7.9 345 5005 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.112 488 -553.1 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
5055 520.7 -8.9 355 5063 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.096 1897 570.4 -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.60 14.50 14.62
5379 544.6 -7.2 367 5382 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.75
5674 565.8 -7.1 377 5678 done -0.39 - - 3243 - - - 1897 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
5975 588.9 -8.1 387 5978 done -0.39 - - 3247 - - - 1897 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
6274 614.7 -8.7 397 6283 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3321 558.4 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
6338 620.2 -8.6 408 6347 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.097 1907 -558.9 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.60 14.52 14.62
6648 647.4 -8.8 419 6655 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.115 474 -562.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.74 14.45 14.75
6716 654.3 -9.7 431 6724 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.096 1898 569.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.60 14.49 14.62
7059 683.3 -8.4 447 7062 done -0.39 - - 3247 - - - 1898 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
7355 708.4 -8.3 457 7363 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.109 3321 558.0 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.73 14.46 14.75
7419 713.7 -8.4 468 7428 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.098 1885 -556.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.61
7729 738.7 -8.1 479 7737 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.115 490 -558.0 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.73 14.47 14.76
7787 744.2 -8.9 489 7796 done -0.39 - - 3247 - 2.50 0.097 1912 568.8 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.57 14.49 14.61
8111 768.5 -7.4 501 8114 done -0.39 - - 3246 - - - 1911 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.73 14.73
8407 789.8 -7.0 511 8415 roll -0.39 - - 3247 - 2.50 0.111 3306 558.0 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.74
8460 793.4 -6.5 520 8468 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.103 1891 -559.3 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.58 14.47 14.60
8788 814.7 -6.6 533 8791 done -0.39 - - 3247 - - - 1894 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.71 14.74 14.73
9084 834.4 -6.8 543 9091 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.117 493 -553.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.74
9183 842.6 -8.0 561 9191 done -0.39 - - 3247 - 2.47 0.097 1896 568.0 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.58 14.45 14.59
9527 865.8 -6.8 577 9529 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.73
9822 885.9 -6.6 587 9826 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.70 14.73 14.76
10122 906.0 -6.7 597 10125 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.72 14.74 14.74
10422 925.7 -6.7 607 10425 done -0.39 - - 3247 - - - 1896 - -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
10723 945.7 -6.6 617 10731 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.111 3317 557.3 -107.1 - - 3365 - - - - - - - - 14.72 14.45 14.73
10780 950.2 -6.5 627 10788 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.100 1907 -557.3 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.57 14.45 14.59
11104 971.5 -7.0 639 11107 done -0.39 - - 3247 - - - 1903 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.71 14.76 14.73
11364 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11364 begin apogee
11376 992.1 -7.9 648 11466 done -0.16 0.30 0.170 3346 330.0 - - 2253 - - 84.88 1.900 2940 -5.0 0.492 - - - - - - 14.40 13.94 13.29
11469 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11469 begin climb
11475 996.8 - 651 11572 done 0.39 0.52 0.116 3513 321.2 - - 2253 - 107.1 88.65 1.870 2504 -4.9 0.489 - - - - - - 13.95 13.75 13.14
11853 978.6 6.1 664 11864 done 0.41 - - 3517 - - - 2253 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.40 14.42 14.45
12158 960.6 5.9 674 12169 roll 0.44 - - 3517 - 2.60 0.114 3662 541.9 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.54 14.31 14.56
12288 951.2 7.1 697 12301 done 0.44 - - 3517 - 2.58 0.103 2249 -547.7 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.45 14.35 14.47
12598 932.1 6.3 708 12609 done 0.46 - - 3517 - - - 2247 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.63 14.65 14.63
12899 912.9 6.5 718 12910 done 0.48 - - 3517 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.69
13198 892.2 7.1 728 13208 done 0.48 - - 3517 - - - 2249 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.68 14.71 14.71
13499 869.5 7.7 738 13510 roll 0.48 - - 3517 - 2.60 0.113 3660 542.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.71 14.48 14.73
13575 862.6 8.8 751 13586 done 0.48 - - 3517 - 2.55 0.102 2250 -552.9 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
13912 834.7 8.4 766 13923 done 0.48 - - 3517 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.77
14217 810.7 7.6 776 14227 done 0.48 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.74
14517 787.2 7.8 786 14527 done 0.48 - - 3518 - - - 2250 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
14817 764.4 7.6 796 14827 done 0.48 - - 3517 - - - 2250 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.76
15117 743.2 6.9 806 15128 roll 0.48 - - 3517 - 2.58 0.113 3662 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
15198 736.6 8.0 820 15209 done 0.48 - - 3517 - 2.55 0.101 2234 -560.0 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.61 14.50 14.64
15531 714.6 6.3 834 15542 done 0.50 0.10 0.129 3583 660.0 - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.57 14.64 14.63
15837 688.0 8.9 844 15847 done 0.50 - - 3583 - - - 2234 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
16135 661.3 8.9 854 16146 roll 0.50 - - 3583 - 2.60 0.114 3661 548.8 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.49 14.76
16242 650.3 10.5 872 16253 done 0.50 0.12 0.247 3559 -200.0 2.53 0.099 2253 -556.5 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.40 14.48 14.57
16585 620.6 8.4 888 16596 roll 0.50 - - 3559 - 2.55 0.112 3662 552.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.75 14.49 14.76
16667 613.0 9.4 902 16678 done 0.50 - - 3559 - 2.53 0.100 2252 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.60 14.51 14.62
16999 585.5 8.1 916 17010 roll 0.50 - - 3559 - 2.58 0.112 3661 546.1 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.48 14.76
17121 575.1 8.8 937 17132 done 0.50 - - 3570 - 2.53 0.096 2251 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
17449 549.8 7.6 950 17459 done 0.50 - - 3570 - - - 2248 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17752 527.1 7.4 960 17764 roll 0.50 - - 3570 - 2.53 0.112 839 -556.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.50 14.76
17795 523.6 7.5 966 17807 done 0.50 - - 3570 - 2.50 0.097 2256 566.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.63
18138 497.6 7.7 982 18149 roll 0.50 - - 3570 - 2.55 0.112 3662 551.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
18245 488.5 9.1 1000 18256 done 0.50 - - 3580 - 2.55 0.097 2252 -552.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.63
18587 459.3 8.4 1016 18597 done 0.50 - - 3580 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
18892 434.2 8.2 1026 18903 roll 0.50 - - 3586 - 2.55 0.111 3660 552.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.46 14.76
18974 426.4 9.2 1040 18986 done 0.50 0.10 0.260 3560 -260.0 2.53 0.097 2250 -557.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.38 14.50 14.59
19307 401.7 7.3 1054 19318 roll 0.50 - - 3558 - 2.60 0.110 3664 543.8 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.75 14.47 14.76
19374 396.2 8.3 1065 19386 done 0.50 - - 3558 - 2.53 0.099 2250 -558.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.62
19684 373.4 7.4 1076 19695 roll 0.50 - - 3558 - 2.58 0.110 3662 547.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.76
19814 362.5 8.2 1099 19826 done 0.50 - - 3569 - 2.53 0.096 2249 -558.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.61
20126 340.8 6.8 1110 20136 done 0.51 - - 3569 - - - 2249 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.75
20425 321.7 6.2 1120 20435 done 0.53 - - 3570 - - - 2246 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
20726 304.1 5.9 1130 20737 roll 0.56 - - 3570 - 2.58 0.111 3661 548.4 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.47 14.76
20832 296.7 7.1 1148 20843 done 0.56 - - 3572 - 2.55 0.097 2250 -553.3 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.59 14.49 14.62
21174 274.3 6.5 1164 21185 done 0.58 - - 3572 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
21479 253.8 7.2 1174 21490 done 0.58 - - 3571 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.75 14.76 14.76
21774 231.7 7.2 1200 21785 done 0.58 - - 3572 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.76
21966 219.0 6.6 1219 21978 roll 0.59 - - 3578 - 2.58 0.109 3662 547.3 107.1 - - 2502 - - - - - - - - 14.74 14.48 14.74
22053 212.9 7.5 1233 22065 done 0.59 - - 3582 - 2.53 0.095 2250 -558.1 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.59 14.48 14.60
22256 198.9 6.6 1253 22268 done 0.61 - - 3582 - - - 2250 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.75
22449 187.2 6.3 1272 22460 roll 0.63 - - 3582 - 2.58 0.109 3661 546.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.72 14.43 14.77
22520 182.6 6.5 1283 22532 done 0.65 - - 3586 - 2.55 0.096 2234 -559.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.57 14.47 14.60
22715 172.4 5.2 1302 22764 roll 0.67 - - 3586 - 2.65 0.107 3661 538.5 152.9 34.88 0.943 2313 -5.3 0.182 - - - - - - 14.71 14.35 13.97
22820 164.8 9.7 1319 22832 done 0.67 - - 3596 - 2.55 0.094 2245 -555.3 152.9 - - 2313 - - - - - - - - 14.44 14.35 14.48
23013 145.4 10.3 1338 23024 done 0.67 - - 3596 - - - 2245 - 152.9 - - 2314 - - - - - - - - 14.61 14.64 14.63
23205 125.2 10.2 1357 23217 done 0.67 - - 3596 - - - 2244 - 152.9 - - 2314 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
23399 105.7 9.2 1376 23410 roll 0.67 - - 3596 - 2.60 0.109 3663 545.8 152.9 - - 2313 - - - - - - - - 14.66 14.42 14.67
23508 95.2 8.7 1395 23521 done 0.67 - - 3603 - 2.55 0.096 2250 -554.1 152.9 - - 2314 - - - - - - - - 14.53 14.43 14.56
23702 80.4 7.7 1414 23713 done 0.67 - - 3600 - - - 2250 - 152.9 - - 2310 - - - - - - - - 14.66 14.69 14.69
23895 67.5 5.6 1433 23907 done 0.71 - - 3603 - - - 2250 - 152.9 - - 2313 - - - - - - - - 14.68 14.70 14.69
24088 59.2 3.7 1452 24160 roll 0.75 - - 3608 - 2.60 0.108 842 -541.5 232.7 58.28 0.785 1988 -5.6 0.079 - - - - - - 14.69 14.25 13.94
24401 38.4 7.0 1510 24412 done 0.75 - - 3608 - 2.50 0.093 2260 567.2 232.7 - - 1985 - - - - - - - - 14.45 14.36 14.46
24604 24.2 7.7 1530 24615 roll 0.75 - - 3608 - 2.53 0.108 3660 553.4 232.7 - - 1987 - - - - - - - - 14.62 14.35 14.62
24853 12.2 3.1 1576 24907 done 0.79 0.10 0.127 3677 690.0 2.53 0.093 2244 -559.7 324.8 40.22 0.129 1612 -9.3 0.165 - - - - - - 14.47 14.45 14.35
24987 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24987 begin surface coast
25039 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25039 begin surface
SM 3.25 - - - - -10.26 10.02 0.051 85 8.5 0.62 0.097 1887 -15133.9 350.04 10.43 0.087 1513 145.1 -0.554 - - - - - -