OKMC Jun11 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 13 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 2.62 of 150.00 AH used of 24V (98.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 2.81 of 110.00 AH used of 10V (97.45% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 0.38 m • Intended pitch -16.3 deg, speed -11.000 cm/s
• No surface pump (final VBD was 565.17, SM_CC=500)
• GPS1 time: 21 s
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.1 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
17 - - - 102 VBD -0.66 - - 199 - - - 2614 - -194.6 -81.78 - 2706 - - - - - - - - - - -
105 3.6 -7.0 11 136 done -0.66 7.90 0.242 2111 242.0 - - 2611 - -194.6 -16.90 - 3665 -56.7 - - - - - - - - - -
332 107.3 -30.3 51 341 roll -0.50 0.20 0.181 2164 265.0 2.17 0.031 1185 -657.1 -194.6 - - 3668 - - - - - - - - - - -
365 115.9 -25.8 56 373 done -0.43 - - 2164 - 2.25 0.043 2598 628.0 -194.6 - - 3668 - - - - - - - - - - -
567 154.8 -19.1 93 577 roll -0.37 0.15 0.161 2205 273.3 2.20 0.034 1177 -645.9 -194.6 - - 3669 - - - - - - - - - - -
612 160.1 -12.7 100 620 done -0.41 - - 2204 - 2.25 0.039 2609 636.4 -194.6 - - 3669 - - - - - - - - - - -
816 174.4 -7.8 137 825 roll -0.47 - - 2205 - 1.83 0.049 3778 638.8 -194.6 - - 3669 - - - - - - - - - - -
839 176.3 -7.8 140 848 done -0.55 0.12 0.044 2122 -691.7 1.80 0.028 2571 -670.6 -194.6 - - 3672 - - - - - - - - - - -
1043 211.3 -18.1 177 1052 roll -0.48 0.17 0.153 2171 288.2 2.08 0.035 1210 -654.3 -194.6 - - 3669 - - - - - - - - - - -
1082 218.2 -17.3 183 1090 done -0.48 - - 2165 - 2.17 0.041 2598 639.6 -194.6 - - 3667 - - - - - - - - - - -
1283 244.2 -12.1 220 1291 roll -0.48 - - 2164 - 1.85 0.050 3777 637.3 -194.6 - - 3667 - - - - - - - - - - -
1368 253.7 -10.1 232 1376 done -0.54 - - 2164 - 1.75 0.030 2607 -668.6 -194.6 - - 3667 - - - - - - - - - - -
1695 290.6 -11.8 263 1699 roll -0.56 - - 2164 - 2.08 0.036 1200 -676.4 -194.6 - - 3665 - - - - - - - - - - -
1771 298.7 -9.3 269 1780 done -0.63 0.12 0.083 2094 -583.3 2.17 0.042 2611 650.2 -194.6 - - 3665 - - - - - - - - - - -
2097 361.7 -19.4 300 2101 roll -0.56 0.17 0.162 2137 252.9 1.80 0.052 3778 648.3 -194.6 - - 3663 - - - - - - - - - - -
2123 366.3 -16.4 302 2130 done -0.54 - - 2137 - 1.77 0.031 2579 -677.4 -194.6 - - 3662 - - - - - - - - - - -
2450 407.2 -11.7 333 2453 roll -0.54 - - 2137 - 2.03 0.037 1208 -675.4 -194.6 - - 3660 - - - - - - - - - - -
2521 414.4 -9.2 339 2525 done -0.58 - - 2129 - 2.15 0.043 2607 650.7 -194.6 - - 3660 - - - - - - - - - - -
2846 452.4 -12.7 369 2850 roll -0.58 - - 2129 - 2.10 0.038 1208 -666.2 -194.6 - - 3656 - - - - - - - - - - -
2867 455.1 -12.2 370 2874 done -0.58 - - 2125 - 2.17 0.044 2608 645.2 -194.6 - - 3656 - - - - - - - - - - -
3192 494.9 -12.7 401 3196 roll -0.58 - - 2125 - 1.80 0.054 3784 653.3 -194.6 - - 3652 - - - - - - - - - - -
3230 499.6 -11.7 404 3237 done -0.60 - - 2125 - 1.80 0.034 2597 -659.4 -194.6 - - 3653 - - - - - - - - - - -
3557 539.2 -12.7 435 3561 roll -0.60 - - 2125 - 2.08 0.040 1199 -672.1 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - - -
3608 545.0 -10.7 439 3612 done -0.63 - - 2125 - 2.17 0.046 2609 649.8 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - - -
3935 582.1 -11.3 469 3938 roll -0.63 - - 2125 - 1.80 0.057 3778 649.4 -194.6 - - 3647 - - - - - - - - - - -
3964 585.2 -10.6 471 3971 done -0.65 - - 2125 - 1.77 0.035 2593 -669.5 -194.6 - - 3647 - - - - - - - - - - -
4297 621.4 -11.5 494 4301 roll -0.66 - - 2125 - 2.08 0.041 1199 -670.2 -194.6 - - 3644 - - - - - - - - - - -
4352 628.2 -10.9 496 4359 done -0.70 - - 2125 - 2.20 0.047 2609 640.9 -194.6 - - 3644 - - - - - - - - - - -
4669 666.0 -12.0 512 4672 roll -0.71 - - 2124 - 1.80 0.057 3778 649.4 -194.6 - - 3641 - - - - - - - - - - -
4697 669.5 -11.9 513 4700 done -0.74 - - 2125 - 1.75 0.036 2599 -673.7 -194.6 - - 3641 - - - - - - - - - - -
5024 707.1 -11.8 529 5029 roll -0.75 0.12 0.090 2066 -491.7 2.12 0.043 1200 -659.9 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - - -
5093 717.3 -14.9 532 5098 done -0.73 0.15 0.170 2097 206.7 2.17 0.048 2604 647.0 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - - -
5421 761.0 -13.0 548 5425 roll -0.71 - - 2089 - 1.83 0.059 3778 641.5 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
5445 764.2 -13.0 549 5449 done -0.70 - - 2090 - 1.75 0.037 2603 -671.4 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - - -
5778 807.1 -12.4 565 5782 roll -0.67 - - 2086 - 2.10 0.043 1197 -669.5 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
5828 813.3 -11.9 567 5832 done -0.67 - - 2084 - 2.17 0.050 2590 641.9 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - - -
6151 852.3 -12.0 583 6155 roll -0.65 0.12 0.171 2110 216.7 1.88 0.060 3790 638.3 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - - -
6177 855.5 -11.9 584 6181 done -0.65 - - 2111 - 1.83 0.038 2602 -649.2 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - - -
6505 887.6 -10.6 600 6509 roll -0.65 - - 2111 - 2.12 0.045 1188 -667.0 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
6549 892.6 -10.8 602 6554 done -0.68 - - 2111 - 2.22 0.050 2612 641.4 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - - -
6872 927.1 -10.5 618 6876 roll -0.69 - - 2111 - 2.17 0.044 1186 -657.1 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
6899 930.2 -10.9 619 6903 done -0.71 - - 2111 - 2.22 0.050 2609 641.0 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - - -
7216 961.0 -9.4 634 7217 done -0.73 - - 2111 - - - 2611 - -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - - -
7525 987.1 -7.3 649 7526 done -0.74 - - 2111 - - - 2611 - -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - - -
7563 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7563 begin apogee
7569 990.0 7.0 651 7724 done -0.13 0.50 0.125 2280 338.0 - - 2262 - - 150.20 1.141 2871 -5.0 0.446 - - - - - - - - -
7725 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7725 begin climb
7727 992.4 - 658 7897 roll 0.66 0.73 0.049 2566 391.8 2.38 0.047 877 -581.9 194.6 161.68 1.110 2074 -4.9 0.452 - - - - - - - - -
8150 936.8 15.1 677 8158 done 0.53 0.25 0.184 2504 -248.0 2.28 0.045 2278 614.5 194.6 - - 2065 - - - - - - - - - - -
8466 898.5 12.0 693 8470 roll 0.45 - - 2513 - 2.22 0.047 871 -633.8 194.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
8533 889.6 12.8 696 8538 done 0.37 0.22 0.174 2455 -263.6 2.22 0.045 2276 632.9 194.6 - - 2061 - - - - - - - - - - -
8857 856.5 10.8 712 8866 roll 0.34 - - 2454 - 2.25 0.055 3682 624.9 201.2 4.43 0.782 2048 -2.9 0.330 - - - - - - - - -
8879 853.5 11.5 713 8884 done 0.30 0.12 0.189 2432 -183.3 2.17 0.040 2282 -645.2 201.2 - - 2049 - - - - - - - - - - -
9209 818.6 10.7 729 9223 roll 0.30 - - 2442 - 2.30 0.049 855 -620.4 208.3 7.72 0.922 2019 -3.9 0.354 - - - - - - - - -
9321 805.5 11.8 734 9325 done 0.30 - - 2442 - 2.22 0.044 2269 636.9 208.3 - - 2017 - - - - - - - - - - -
9649 766.8 11.7 750 9653 roll 0.28 - - 2442 - 2.22 0.056 3682 636.5 208.3 - - 2015 - - - - - - - - - - -
9676 763.2 11.9 751 9680 done 0.26 0.15 0.174 2413 -193.3 2.20 0.040 2261 -645.9 208.3 - - 2015 - - - - - - - - - - -
9998 731.4 9.6 767 10033 roll 0.31 - - 2422 - 2.25 0.050 862 -621.8 245.2 30.38 0.975 1871 -4.7 0.365 - - - - - - - - -
10090 722.7 8.9 771 10142 done 0.42 0.12 0.096 2474 433.3 2.25 0.044 2270 625.8 299.3 45.40 0.949 1648 -4.9 0.384 - - - - - - - - -
10459 682.7 9.5 789 10496 roll 0.45 - - 2474 - 2.35 0.056 3685 602.1 338.6 31.65 0.930 1488 -5.1 0.381 - - - - - - - - -
10520 676.9 9.2 791 10567 done 0.51 - - 2485 - 2.28 0.038 2263 -623.7 385.6 39.25 0.910 1297 -4.9 0.372 - - - - - - - - -
10895 644.0 8.8 809 10945 done 0.59 0.10 0.104 2530 450.0 - - 2263 - 444.0 46.78 0.908 1060 -5.1 0.369 - - - - - - - - -
11248 596.4 15.0 827 11253 roll 0.57 - - 2529 - 2.30 0.057 3677 614.8 444.0 - - 1053 - - - - - - - - - - -
11290 589.1 17.7 830 11295 done 0.55 0.12 0.164 2507 -183.3 2.20 0.038 2272 -638.6 444.0 - - 1052 - - - - - - - - - - -
11615 544.1 13.7 860 11619 roll 0.55 - - 2517 - 2.20 0.047 853 -645.0 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
11649 539.6 13.2 863 11653 done 0.58 - - 2517 - 2.25 0.045 2276 632.4 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
11981 494.3 12.9 894 11985 roll 0.58 - - 2517 - 2.22 0.056 3679 632.0 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
12054 484.3 13.4 900 12058 done 0.58 - - 2526 - 2.17 0.039 2270 -649.3 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
12380 436.5 15.1 930 12384 roll 0.57 - - 2536 - 2.15 0.046 858 -656.7 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
12413 431.5 13.9 932 12420 done 0.58 - - 2536 - 2.22 0.044 2274 637.8 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
12740 376.5 17.3 963 12744 roll 0.56 - - 2536 - 2.22 0.055 3686 636.0 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
12791 367.1 18.1 967 12796 done 0.56 0.12 0.164 2512 -200.0 2.17 0.038 2268 -653.5 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
13117 323.9 12.6 997 13121 roll 0.58 - - 2522 - 2.17 0.046 860 -648.8 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
13163 318.2 11.9 1001 13167 done 0.62 - - 2522 - 2.20 0.044 2278 644.5 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
13490 276.5 13.1 1031 13494 roll 0.63 - - 2522 - 2.20 0.055 3683 638.6 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
13556 266.8 14.0 1036 13564 done 0.65 - - 2531 - 2.20 0.037 2273 -640.9 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
13883 219.4 13.2 1086 13890 done 0.65 - - 2532 - - - 2273 - 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
14084 190.1 13.9 1123 14092 roll 0.65 - - 2532 - 2.25 0.052 3674 622.7 444.0 - - 1049 - - - - - - - - - - -
14138 181.8 15.6 1132 14146 done 0.66 - - 2541 - 2.17 0.037 2274 -645.2 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
14339 151.2 13.9 1169 14348 roll 0.66 - - 2552 - 2.17 0.044 867 -648.4 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
14378 146.3 12.8 1175 14386 done 0.68 - - 2552 - 2.20 0.041 2268 636.8 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
14580 119.8 12.9 1212 14588 roll 0.68 - - 2552 - 2.22 0.052 3678 635.1 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
14670 106.8 14.0 1228 14678 done 0.70 - - 2561 - 2.17 0.034 2269 -649.3 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
14872 81.7 11.5 1265 14881 roll 0.70 - - 2561 - 2.22 0.051 3671 631.5 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
14910 77.1 12.1 1271 14918 done 0.70 - - 2572 - 2.15 0.034 2271 -651.2 444.0 - - 1050 - - - - - - - - - - -
15112 54.9 10.4 1308 15130 roll 0.73 - - 2583 - 2.22 0.044 854 -638.3 459.7 12.38 0.569 994 -4.5 0.045 - - - - - - - - -
15165 50.0 9.4 1316 15204 done 0.82 - - 2583 - 2.22 0.039 2276 640.5 502.9 33.50 0.532 817 -5.3 0.051 - - - - - - - - -
15399 27.9 8.7 1357 15454 roll 0.95 0.15 0.073 2667 560.0 2.28 0.040 863 -619.7 563.8 45.95 0.508 567 -5.4 0.031 - - - - - - - - -
15484 17.0 13.6 1369 15494 done 0.95 0.10 0.115 2632 -350.0 2.25 0.037 2271 625.8 563.8 - - 567 - - - - - - - - - - -
15644 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15644 begin surface coast
15677 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15677 begin surface
SM 0.36 - - - - -6.53 6.25 0.030 209 -387.7 - - 2640 - 565.17 - - 565 - - - - - - - -