OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 129 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.19 of 150.00 AH used of 24V (81.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 12.11 of 100.00 AH used of 10V (87.89% remains)
• Surface angle -75.0 deg, depth 2.47 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 511.21, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 84 VBD -0.51 - - 137 - - - 2615 - -170.3 -62.85 - 1873 - - - - - - - - - - -
87 3.0 -0.8 11 160 roll -0.51 11.27 0.247 2878 243.2 1.77 0.077 3673 597.7 -170.3 -50.97 - 3466 -31.3 - - - - - - - 25.66 26.01 26.39
324 60.7 -33.4 41 331 done -0.41 0.12 0.142 2917 325.0 1.58 0.026 2612 -671.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.08 26.26 -
510 86.9 -11.1 51 516 roll -0.39 - - 2917 - 1.73 0.054 3682 618.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.23 -
597 95.2 -9.8 55 603 done -0.39 - - 2917 - 1.58 0.024 2592 -689.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
796 113.7 -8.5 65 802 roll -0.39 - - 2917 - 2.05 0.031 1199 -679.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.41 -
860 118.5 -7.7 68 866 done -0.41 - - 2917 - 2.17 0.049 2583 637.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.35 -
1066 139.8 -12.0 78 1071 roll -0.42 - - 2917 - 2.08 0.033 1207 -661.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.45 -
1112 144.6 -11.3 80 1118 done -0.43 - - 2917 - 2.17 0.048 2609 646.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.40 -
1311 162.7 -8.8 90 1316 roll -0.45 - - 2916 - 2.10 0.034 1217 -662.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.48 -
1358 166.2 -8.5 92 1363 done -0.48 - - 2917 - 2.17 0.050 2599 636.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.43 -
1558 179.4 -6.2 102 1563 roll -0.50 - - 2917 - 1.73 0.054 3709 641.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.46 -
1585 180.8 -6.1 103 1592 done -0.53 0.12 0.089 2846 -591.7 1.60 0.025 2554 -721.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.51 26.61 -
1786 205.8 -13.7 113 1787 done -0.49 0.15 0.151 2891 300.0 - - 2554 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.39 - -
1966 221.5 -7.7 122 1971 roll -0.50 - - 2891 - 1.83 0.054 3705 629.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.49 -
2033 225.9 -7.1 125 2038 done -0.52 - - 2891 - 1.52 0.025 2592 -732.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.65 -
2232 238.1 -6.1 135 2233 done -0.53 - - 2891 - - - 2592 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2411 249.4 -6.2 144 2416 roll -0.56 - - 2891 - 1.95 0.029 1253 -686.7 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.59 -
2494 255.3 -7.1 148 2500 done -0.58 - - 2891 - 2.10 0.045 2621 651.4 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.54 -
2818 282.2 -8.4 164 2824 roll -0.61 0.12 0.088 2815 -633.3 2.00 0.028 1253 -684.0 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.66 26.61 -
2852 284.9 -9.0 165 2859 done -0.62 0.12 0.162 2850 291.7 2.08 0.044 2600 647.6 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.40 26.55 -
3168 324.9 -12.2 181 3173 roll -0.61 - - 2849 - 1.70 0.054 3696 644.7 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.53 -
3234 332.4 -11.8 184 3239 done -0.61 - - 2850 - 1.52 0.027 2613 -712.5 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.69 -
3551 369.8 -11.1 200 3557 roll -0.61 - - 2850 - 1.98 0.028 1240 -693.4 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.62 -
3569 369.8 -11.1 200 3575 done -0.61 - - 2850 - 2.10 0.044 2602 648.6 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.56 -
3875 402.3 -9.8 216 3876 done -0.61 - - 2851 - - - 2602 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - - -
4176 429.0 -9.0 231 4177 done -0.61 - - 2850 - - - 2602 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4477 459.1 -10.6 246 4482 roll -0.61 - - 2850 - 2.00 0.026 1233 -684.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.63 -
4515 461.7 -10.6 247 4522 done -0.61 - - 2850 - 2.10 0.044 2606 653.8 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.57 -
4819 494.5 -9.8 263 4820 done -0.61 - - 2850 - - - 2606 - -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - - -
5120 523.2 -9.3 278 5122 done -0.61 - - 2849 - - - 2606 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5420 550.2 -9.0 293 5426 roll -0.61 - - 2850 - 2.00 0.027 1239 -683.5 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.64 -
5467 554.1 -8.8 295 5472 done -0.61 - - 2850 - 2.08 0.042 2600 654.3 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.57 -
5786 578.3 -7.1 311 5787 done -0.61 - - 2850 - - - 2599 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6087 599.1 -6.7 326 6093 roll -0.61 - - 2850 - 2.03 0.028 1233 -672.9 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.63 -
6130 601.4 -6.5 328 6136 done -0.62 - - 2850 - 2.10 0.043 2606 653.8 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.56 -
6456 623.0 -6.4 339 6457 done -0.63 - - 2850 - - - 2606 - -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - - -
6755 642.3 -6.7 349 6761 roll -0.64 - - 2850 - 2.03 0.028 1225 -680.3 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.63 -
6804 644.7 -6.7 350 6809 done -0.65 - - 2850 - 2.10 0.042 2599 654.3 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.56 -
7123 669.3 -7.7 361 7129 roll -0.66 - - 2850 - 2.00 0.028 1226 -686.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.63 -
7182 671.9 -7.7 362 7189 done -0.67 - - 2850 - 2.12 0.043 2611 653.3 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.55 -
7488 697.2 -7.6 373 7489 done -0.68 - - 2850 - - - 2611 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7787 720.5 -7.8 383 7788 done -0.69 - - 2850 - - - 2611 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
8087 741.8 -6.9 393 8088 done -0.70 - - 2850 - - - 2611 - -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - - -
8387 762.1 -6.4 403 8392 roll -0.72 - - 2850 - 2.03 0.028 1233 -678.8 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.63 -
8421 764.3 -6.5 404 8427 done -0.73 0.12 0.096 2788 -516.7 2.10 0.043 2598 650.0 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - 26.53 26.54 -
8755 799.3 -10.3 415 8762 roll -0.70 0.12 0.171 2829 341.7 2.03 0.025 1226 -675.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.42 26.63 -
8799 801.9 -9.5 416 8806 done -0.68 - - 2829 - 2.12 0.044 2606 650.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.53 -
9125 820.4 -5.0 427 9126 done -0.68 - - 2829 - - - 2606 - -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - - -
9424 833.2 -4.0 437 9430 roll -0.68 - - 2829 - 2.03 0.028 1231 -677.3 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.62 -
9463 834.6 -4.0 438 9468 done -0.68 - - 2829 - 2.12 0.044 2610 650.5 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.53 -
9792 849.2 -4.8 449 9793 done -0.68 - - 2829 - - - 2611 - -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - - -
10091 867.2 -6.5 459 10097 roll -0.68 - - 2829 - 2.03 0.028 1239 -675.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.61 -
10119 867.2 -6.5 459 10126 done -0.68 - - 2829 - 2.10 0.043 2602 649.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.52 -
10425 894.9 -9.0 470 10430 roll -0.68 - - 2829 - 2.03 0.028 1228 -676.8 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.62 -
10477 898.2 -9.2 471 10482 done -0.68 - - 2829 - 2.12 0.041 2603 648.6 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.53 -
10790 931.9 -10.6 482 10791 done -0.68 - - 2829 - - - 2603 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
11089 966.4 -11.8 492 11096 roll -0.68 - - 2829 - 2.05 0.028 1225 -672.2 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.61 -
11123 970.3 -11.7 493 11128 done -0.68 - - 2829 - 2.15 0.044 2599 639.1 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.51 -
11304 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11304 begin apogee
11310 990.8 -11.2 499 11457 done -0.15 0.47 0.116 2995 353.2 - - 2137 - - 139.05 1.489 2768 -4.7 0.336 - - - - - - 26.30 - 23.80
11459 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11459 begin climb
11461 1000.2 - 504 11626 roll 0.51 0.60 0.055 3219 373.3 2.50 0.051 3522 554.0 170.3 155.50 1.454 2073 -4.5 0.329 - - - - - - 24.87 23.72 22.87
11653 993.0 7.0 510 11708 done 0.46 - - 3227 - 2.25 0.027 2160 -605.3 221.0 46.72 1.399 1865 -4.5 0.338 - - - - - - - 24.32 22.89
12031 940.5 13.5 523 12037 roll 0.41 0.12 0.167 3199 -233.3 2.25 0.034 714 -642.7 221.0 - - 1857 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
12128 930.2 11.6 526 12133 done 0.38 - - 3199 - 2.22 0.037 2125 635.6 221.0 - - 1856 - - - - - - - - - 25.72 -
12462 891.3 12.1 537 12468 roll 0.36 0.12 0.154 3158 -341.7 2.25 0.050 3529 624.0 221.0 - - 1855 - - - - - - - - 25.96 26.02 -
12520 887.1 12.1 538 12528 done 0.34 - - 3159 - 2.15 0.028 2108 -660.9 221.0 - - 1855 - - - - - - - - - 26.16 -
12826 853.7 10.1 549 12831 roll 0.34 - - 3158 - 2.10 0.036 718 -661.9 221.0 - - 1854 - - - - - - - - - 26.25 -
12861 850.7 9.9 550 12867 done 0.34 - - 3159 - 2.15 0.037 2122 653.0 221.0 - - 1854 - - - - - - - - - 26.24 -
13191 819.6 9.3 561 13197 roll 0.34 - - 3159 - 2.22 0.051 3530 634.2 221.0 - - 1854 - - - - - - - - - 26.27 -
13284 809.7 10.3 564 13290 done 0.34 - - 3159 - 2.12 0.028 2108 -670.8 221.0 - - 1854 - - - - - - - - - 26.41 -
13619 780.0 8.7 575 13624 roll 0.34 - - 3159 - 2.10 0.036 724 -659.0 221.0 - - 1853 - - - - - - - - - 26.40 -
13666 777.0 8.8 576 13671 done 0.34 - - 3159 - 2.15 0.037 2123 650.7 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.39 -
13986 748.0 9.1 587 13991 roll 0.35 - - 3159 - 2.22 0.051 3529 633.3 221.0 - - 1853 - - - - - - - - - 26.37 -
14052 741.0 9.9 589 14058 done 0.35 - - 3159 - 2.12 0.028 2103 -672.6 221.0 - - 1853 - - - - - - - - - 26.50 -
14382 707.7 10.2 600 14388 roll 0.36 - - 3159 - 2.08 0.035 725 -662.5 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.47 -
14429 704.3 10.0 601 14435 done 0.37 - - 3159 - 2.12 0.037 2127 661.3 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.45 -
14749 671.9 9.8 612 14754 roll 0.38 - - 3159 - 2.22 0.050 3535 634.2 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.41 -
14850 661.7 10.7 615 14856 done 0.38 - - 3158 - 2.10 0.028 2121 -673.3 221.0 - - 1853 - - - - - - - - - 26.55 -
15175 627.9 9.9 626 15181 roll 0.39 - - 3159 - 2.08 0.036 728 -669.7 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.50 -
15253 621.8 9.5 628 15259 done 0.41 - - 3159 - 2.12 0.037 2133 662.7 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.48 -
15563 592.5 9.2 640 15568 roll 0.42 - - 3159 - 2.20 0.050 3528 634.1 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.43 -
15620 588.0 9.9 642 15627 done 0.43 - - 3159 - 2.12 0.028 2102 -672.6 221.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.57 -
15927 558.4 8.6 658 15932 roll 0.45 0.10 0.109 3224 650.0 2.05 0.033 730 -669.3 223.0 - - 1852 - - - - - - - - 26.62 26.52 -
15993 551.5 10.1 661 15999 done 0.45 - - 3224 - 2.12 0.038 2123 657.1 223.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.48 -
16312 517.5 9.4 677 16318 roll 0.42 0.12 0.155 3181 -358.3 2.22 0.049 3540 638.3 223.0 - - 1852 - - - - - - - - 26.40 26.44 -
16370 513.6 8.9 679 16377 done 0.39 - - 3186 - 2.12 0.028 2118 -670.8 223.0 - - 1852 - - - - - - - - - 26.58 -
16676 489.0 8.1 695 16697 roll 0.40 - - 3187 - 2.17 0.036 722 -643.3 240.9 16.25 1.106 1787 -4.0 0.189 - - - - - - - 26.22 25.34
16771 482.4 7.8 699 16800 done 0.41 - - 3187 - 2.15 0.037 2128 654.0 266.6 23.23 1.110 1682 -4.5 0.210 - - - - - - - 26.22 24.96
17100 453.1 9.1 716 17105 roll 0.41 - - 3187 - 2.20 0.049 3526 635.5 266.6 - - 1677 - - - - - - - - - 26.07 -
17157 448.8 9.6 718 17164 done 0.41 - - 3187 - 2.12 0.027 2110 -667.9 266.6 - - 1678 - - - - - - - - - 26.22 -
17463 418.2 9.4 734 17468 roll 0.41 - - 3187 - 2.10 0.035 719 -662.4 266.6 - - 1677 - - - - - - - - - 26.28 -
17509 414.3 9.2 736 17514 done 0.42 - - 3187 - 2.15 0.036 2129 655.8 266.6 - - 1676 - - - - - - - - - 26.28 -
17827 382.6 11.0 752 17833 roll 0.43 - - 3186 - 2.17 0.049 3528 644.7 266.6 - - 1676 - - - - - - - - - 26.30 -
17905 374.0 13.0 755 17912 done 0.43 - - 3187 - 2.10 0.027 2110 -675.2 266.6 - - 1676 - - - - - - - - - 26.44 -
18211 330.4 13.3 771 18216 roll 0.44 - - 3187 - 2.08 0.035 723 -666.8 266.6 - - 1676 - - - - - - - - - 26.43 -
18285 323.0 11.9 774 18290 done 0.46 - - 3187 - 2.12 0.036 2131 664.2 266.6 - - 1675 - - - - - - - - - 26.41 -
18598 297.6 4.9 790 18698 roll 0.51 - - 3187 - 2.30 0.048 3531 608.7 378.7 92.03 1.003 1223 -4.9 0.156 - - - - - - - 25.10 24.43
18783 286.5 7.8 799 18812 done 0.56 0.12 0.090 3245 483.3 2.15 0.026 2121 -655.8 404.5 22.35 0.940 1119 -4.7 0.152 - - - - - - 25.63 25.67 24.60
19126 228.9 17.5 816 19131 roll 0.55 - - 3252 - 2.10 0.035 729 -662.9 404.5 - - 1114 - - - - - - - - - 25.99 -
19231 212.4 15.5 821 19236 done 0.56 - - 3252 - 2.15 0.037 2131 652.1 404.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.06 -
19435 181.7 14.5 831 19440 roll 0.55 - - 3252 - 2.22 0.049 3539 634.2 404.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.13 -
19462 178.0 14.6 832 19467 done 0.54 - - 3254 - 2.12 0.027 2120 -669.3 404.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.25 -
19660 151.3 13.4 842 19665 roll 0.54 - - 3254 - 2.08 0.035 723 -671.6 404.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.27 -
19758 141.9 11.3 846 19765 done 0.56 - - 3254 - 2.12 0.035 2123 660.4 404.5 - - 1112 - - - - - - - - - 26.28 -
19943 120.6 11.1 856 19949 roll 0.56 - - 3254 - 2.17 0.048 3526 646.5 404.5 - - 1112 - - - - - - - - - 26.28 -
20011 112.0 13.0 859 20016 done 0.56 - - 3254 - 2.12 0.026 2106 -669.8 404.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.40 -
20211 89.0 10.2 869 20216 roll 0.57 - - 3254 - 2.08 0.034 716 -668.3 404.5 - - 1113 - - - - - - - - - 26.39 -
20275 83.9 8.1 872 20296 done 0.61 - - 3254 - 2.10 0.033 2123 670.0 422.7 15.50 0.784 1045 -4.4 0.050 - - - - - - - 26.39 25.44
20476 70.5 7.4 882 20514 roll 0.67 - - 3254 - 2.25 0.046 3529 624.9 460.3 31.52 0.787 891 -4.9 0.047 - - - - - - - 25.77 25.13
20537 65.1 8.4 885 20552 done 0.72 - - 3254 - 2.15 0.025 2107 -661.4 469.6 9.30 0.702 853 -4.1 0.041 - - - - - - - 25.91 25.06
20740 39.2 15.4 898 20742 done 0.84 0.20 0.090 3330 380.0 - - 2107 - 469.6 - - 850 - - - - - - - - 26.02 - -
20921 24.8 7.5 916 20946 roll 0.99 0.12 0.108 3390 500.0 2.30 0.046 3535 620.9 503.0 16.92 0.694 716 -7.9 0.030 - - - - - - 26.19 25.94 25.27
21045 16.3 8.4 939 21059 done 1.11 - - 3391 - 2.12 0.024 2103 -675.5 510.5 3.33 0.102 687 -8.7 0.149 - - - - - - - 26.14 25.94
21185 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21186 begin surface coast
21211 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21211 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.07 8.48 0.045 134 -384.1 0.80 0.044 2606 628.8 511.21 - - 685 - - - - - - - -