NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 127 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 18.78 of 150.00 AH used of 24V (87.48% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 15.93 of 100.00 AH used of 10V (84.07% remains)
• Surface angle -79.1 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 319.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 26 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 85 VBD -0.48 - - 116 - - - 2172 - -146.0 -65.60 - 2848 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -4.6 11 117 roll -0.48 11.35 0.224 3036 257.3 2.25 0.063 774 -621.3 -146.0 -10.38 - 3394 -52.6 - - - - - - - 25.29 25.61 25.96
355 55.6 -12.9 60 362 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.050 2180 633.3 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.77 -
675 96.7 -12.4 121 681 roll -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 776 -653.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.89 -
721 102.5 -11.8 129 727 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.050 2189 651.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.91 -
1041 144.0 -12.8 168 1045 roll -0.48 - - 3007 - 2.20 0.062 3582 633.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 25.95 -
1076 148.0 -12.6 170 1081 done -0.48 0.12 0.141 3042 291.7 2.12 0.043 2175 -663.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - 25.90 26.03 -
1385 179.1 -9.4 190 1390 roll -0.48 - - 3042 - 2.12 0.050 770 -662.7 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.04 -
1416 181.9 -9.2 192 1420 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.050 2175 653.5 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.05 -
1739 210.9 -8.5 211 1743 roll -0.48 - - 3025 - 2.20 0.063 3583 640.0 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.05 -
1764 212.6 -8.4 212 1768 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.044 2175 -664.2 -146.0 - - 3401 - - - - - - - - - 26.13 -
2076 241.1 -9.4 228 2077 done -0.48 - - 3024 - - - 2172 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2377 270.5 -9.7 243 2382 roll -0.48 - - 3014 - 2.20 0.063 3577 638.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 26.10 -
2424 274.6 -10.0 245 2428 done -0.48 - - 3014 - 2.12 0.045 2176 -660.8 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 26.19 -
2731 306.5 -10.4 260 2733 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
3032 337.7 -10.1 275 3033 done -0.48 - - 3014 - - - 2174 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3331 367.9 -10.2 290 3335 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.053 764 -649.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.19 -
3373 372.5 -10.7 292 3380 done -0.48 0.12 0.144 3040 216.7 2.20 0.053 2182 644.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 26.09 26.20 -
3693 400.0 -8.4 308 3699 roll -0.48 - - 3031 - 2.20 0.065 3591 640.5 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.16 -
3753 405.2 -8.5 310 3758 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.046 2176 -658.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.25 -
4083 432.5 -8.1 321 4084 done -0.48 - - 3031 - - - 2174 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4383 456.2 -7.7 331 4389 roll -0.48 - - 3021 - 2.20 0.066 3578 638.2 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.18 -
4421 458.6 -7.9 332 4425 done -0.48 - - 3021 - 2.12 0.047 2178 -660.4 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.27 -
4739 486.2 -8.6 343 4740 done -0.48 - - 3021 - - - 2176 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5038 512.2 -8.5 353 5044 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.066 3586 635.1 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.19 -
5076 515.0 -8.6 354 5080 done -0.48 - - 3011 - 2.15 0.048 2170 -658.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.27 -
5393 545.2 -9.3 365 5399 roll -0.48 0.12 0.148 3043 266.7 2.22 0.065 3585 637.4 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - 26.21 26.19 -
5423 547.8 -9.3 366 5429 done -0.48 - - 3043 - 2.17 0.047 2164 -654.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.27 -
5753 574.1 -8.1 377 5759 roll -0.48 - - 3032 - 2.28 0.067 3595 627.6 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.18 -
5814 579.2 -8.3 379 5819 done -0.48 - - 3032 - 2.15 0.047 2167 -664.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.29 -
6143 607.1 -8.4 390 6149 roll -0.48 - - 3022 - 2.25 0.066 3594 634.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.19 -
6196 609.5 -8.3 391 6203 done -0.48 - - 3022 - 2.15 0.048 2174 -660.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.27 -
6503 635.9 -7.5 402 6504 done -0.48 - - 3022 - - - 2173 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6803 658.0 -7.4 412 6807 roll -0.48 - - 3012 - 2.22 0.067 3583 635.1 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.19 -
6844 660.6 -7.7 413 6850 done -0.48 - - 3012 - 2.15 0.049 2172 -656.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.27 -
7165 689.5 -8.9 424 7171 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.067 3589 638.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.19 -
7213 692.4 -9.1 425 7218 done -0.48 0.15 0.132 3045 286.7 2.15 0.048 2175 -657.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
7521 716.6 -7.3 435 7526 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.068 3587 627.6 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
7559 718.9 -7.2 436 7563 done -0.48 - - 3037 - 2.15 0.049 2174 -657.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.27 -
7876 742.8 -7.0 447 7881 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.068 3581 639.5 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.18 -
7908 745.0 -7.0 448 7912 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2166 -658.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8232 767.1 -6.6 459 8237 roll -0.48 - - 3017 - 2.28 0.069 3591 625.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.17 -
8274 769.1 -6.6 460 8278 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.050 2167 -656.2 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.27 -
8587 791.2 -6.7 471 8593 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.068 3581 636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
8648 795.6 -7.0 473 8654 done -0.48 0.08 0.116 3035 350.0 2.12 0.050 2180 -660.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.13 26.27 -
8977 815.9 -6.2 484 8983 roll -0.48 - - 3028 - 2.25 0.070 3591 627.1 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.17 -
9016 817.8 -6.3 485 9020 done -0.48 - - 3028 - 2.17 0.050 2173 -653.5 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.27 -
9338 841.9 -7.5 496 9339 done -0.48 - - 3027 - - - 2170 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
9638 864.6 -7.6 506 9644 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3591 631.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.16 -
9711 869.4 -7.9 508 9715 done -0.48 - - 3017 - 2.15 0.050 2175 -658.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.27 -
10023 894.7 -7.6 519 10024 done -0.48 - - 3017 - - - 2172 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
10323 918.5 -8.1 529 10329 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.070 3591 630.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.16 -
10396 923.5 -8.2 531 10401 done -0.48 0.12 0.135 3043 300.0 2.17 0.050 2165 -657.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.14 26.27 -
10709 946.2 -6.8 542 10715 roll -0.48 - - 3035 - 2.22 0.070 3577 636.0 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.17 -
10753 948.3 -6.8 543 10757 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.051 2169 -648.8 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.26 -
11070 972.1 -7.2 554 11075 roll -0.48 - - 3025 - 2.22 0.070 3578 634.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.15 -
11113 974.3 -7.2 555 11117 done -0.48 - - 3025 - 2.15 0.051 2170 -654.9 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.25 -
11302 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11302 begin apogee
11310 990.8 -8.0 562 11441 done -0.22 0.28 0.112 3119 335.7 - - 2312 - - 125.62 1.201 2794 -4.7 0.409 - - - - - - 26.11 - 23.72
11444 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11444 begin climb
11447 995.4 - 566 11584 done 0.48 0.68 0.080 3348 336.8 - - 2312 - 146.0 132.98 1.168 2198 -4.5 0.404 - - - - - - 24.58 - 23.22
11875 963.9 9.1 581 11881 roll 0.48 - - 3347 - 2.33 0.070 3704 597.4 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.10 -
11908 960.8 9.5 582 11912 done 0.48 - - 3358 - 2.28 0.051 2304 -614.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.19 -
12231 926.5 10.7 593 12232 done 0.48 - - 3358 - - - 2299 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12530 894.4 10.6 603 12536 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.070 3713 614.8 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.67 -
12561 891.0 10.7 604 12566 done 0.48 - - 3368 - 2.22 0.052 2298 -637.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.74 -
12890 855.2 10.6 615 12892 done 0.48 - - 3369 - - - 2294 - 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - - -
13190 824.2 10.2 625 13196 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.070 3712 608.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.87 -
13213 824.2 10.2 625 13220 done 0.48 - - 3379 - 2.22 0.052 2291 -640.1 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.94 -
13521 787.5 11.1 636 13527 roll 0.48 - - 3379 - 2.25 0.070 3695 624.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.93 -
13569 783.8 11.3 637 13574 done 0.48 0.15 0.163 3351 -186.7 2.17 0.052 2297 -644.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.82 26.00 -
13875 751.8 9.5 647 13876 done 0.48 - - 3350 - - - 2293 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14175 723.2 9.5 657 14177 done 0.48 - - 3350 - - - 2293 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
14475 695.5 9.2 667 14481 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3710 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.03 -
14518 692.4 9.4 668 14523 done 0.48 - - 3358 - 2.22 0.052 2292 -638.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.10 -
14831 660.8 9.4 679 14832 done 0.48 - - 3359 - - - 2288 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15131 632.7 9.3 689 15137 roll 0.48 - - 3359 - 2.28 0.070 3709 623.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
15183 629.7 9.5 690 15190 done 0.48 - - 3369 - 2.20 0.052 2290 -645.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
15491 598.0 9.4 701 15492 done 0.48 - - 3369 - - - 2284 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
15791 570.2 9.4 711 15797 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.070 3708 624.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
15828 566.9 9.6 712 15833 done 0.48 - - 3379 - 2.20 0.052 2292 -643.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.16 -
16146 533.4 10.3 723 16151 roll 0.48 - - 3379 - 2.28 0.070 3710 621.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16178 530.1 10.3 724 16183 done 0.48 0.15 0.158 3349 -200.0 2.17 0.052 2298 -650.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.99 26.17 -
16501 505.6 6.8 735 16514 done 0.48 - - 3349 - - - 2296 - 159.6 10.38 0.837 2143 -3.7 0.234 - - - - - - - - 25.27
16802 486.1 6.5 745 16824 done 0.49 - - 3349 - - - 2296 - 181.7 20.65 0.884 2053 -4.4 0.253 - - - - - - - - 25.03
17102 463.8 7.8 755 17103 done 0.49 - - 3349 - - - 2296 - 181.7 - - 2048 - - - - - - - - - - -
17402 438.4 8.8 765 17408 roll 0.49 - - 3357 - 2.22 0.059 887 -634.7 181.7 - - 2047 - - - - - - - - - 25.93 -
17426 438.4 8.8 765 17432 done 0.49 - - 3357 - 2.20 0.057 2295 640.0 181.7 - - 2047 - - - - - - - - - 25.94 -
17733 408.1 9.3 776 17738 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.068 3727 628.1 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - 25.96 -
17780 404.9 9.5 777 17785 done 0.49 - - 3367 - 2.22 0.051 2296 -644.6 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - 26.03 -
18098 371.6 9.7 792 18099 done 0.49 - - 3367 - - - 2290 - 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18397 342.6 9.8 807 18398 done 0.49 - - 3367 - - - 2290 - 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18697 313.7 9.4 822 18698 done 0.49 - - 3367 - - - 2290 - 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - - -
18998 285.7 9.2 837 18999 done 0.49 - - 3367 - - - 2290 - 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - - -
19298 258.5 9.1 852 19303 roll 0.49 - - 3367 - 2.28 0.069 3716 625.4 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - 26.10 -
19345 254.6 9.4 854 19349 done 0.49 - - 3378 - 2.20 0.051 2291 -647.7 181.7 - - 2046 - - - - - - - - - 26.17 -
19653 225.4 8.8 869 19658 roll 0.49 - - 3388 - 2.12 0.058 898 -657.1 181.7 - - 2045 - - - - - - - - - 26.15 -
19675 223.7 8.7 870 19680 done 0.49 0.12 0.147 3355 -275.0 2.20 0.057 2312 642.7 181.7 - - 2045 - - - - - - - - 26.04 26.15 -
19990 198.7 7.9 886 19995 roll 0.49 - - 3354 - 2.20 0.069 3708 634.5 181.7 - - 2045 - - - - - - - - - 26.13 -
20026 196.2 8.0 888 20034 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.050 2288 -639.6 181.7 - - 2045 - - - - - - - - - 26.20 -
20335 174.6 6.4 909 20363 done 0.50 - - 3362 - - - 2286 - 206.5 21.02 0.697 1950 -4.5 0.120 - - - - - - - - 25.31
20665 153.3 6.8 931 20682 roll 0.51 - - 3363 - 2.35 0.067 3706 604.3 219.3 11.62 0.648 1898 -4.5 0.112 - - - - - - - 25.86 25.20
20713 149.2 8.2 934 20717 done 0.51 - - 3372 - 2.17 0.049 2304 -646.1 219.3 - - 1897 - - - - - - - - - 25.90 -
21021 119.6 8.9 954 21027 roll 0.51 - - 3382 - 2.20 0.057 891 -642.3 219.3 - - 1894 - - - - - - - - - 25.94 -
21082 114.4 8.7 965 21088 done 0.51 - - 3382 - 2.20 0.055 2305 642.7 219.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.96 -
21393 93.4 5.1 1026 21449 roll 0.53 - - 3382 - 2.30 0.067 3708 610.0 278.2 48.03 0.643 1658 -4.9 0.076 - - - - - - - 25.44 24.91
21473 88.5 7.2 1039 21488 done 0.53 - - 3392 - 2.22 0.047 2288 -639.6 282.4 4.70 0.454 1641 -3.6 0.075 - - - - - - - 25.53 24.88
21797 64.2 8.0 1101 21804 roll 0.53 - - 3401 - 2.17 0.056 901 -639.2 282.4 - - 1635 - - - - - - - - - 25.73 -
21863 58.5 8.5 1113 21871 done 0.53 0.12 0.130 3365 -300.0 2.20 0.054 2308 639.5 282.4 - - 1634 - - - - - - - - 25.70 25.77 -
22184 40.9 8.0 1174 22191 done 0.53 - - 3365 - - - 2308 - 282.4 - - 1633 - - - - - - - - - - -
22507 24.1 6.0 1235 22539 roll 0.55 - - 3364 - 2.30 0.053 894 -614.8 317.3 27.52 0.588 1500 -4.8 0.021 - - - - - - - 25.67 25.10
22626 15.7 7.6 1256 22634 done 0.55 - - 3364 - 2.22 0.051 2295 631.1 317.3 - - 1495 - - - - - - - - - 25.75 -
22770 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22770 begin surface coast
22816 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22816 begin surface
SM 1.99 - - - - -9.46 8.32 0.030 114 -390.6 0.17 0.076 2177 -694.1 319.87 - - 1490 - - - - - - - -